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公开(公告)号：CN116914774A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310552714.2
申请日：2023-05-16
Applicant: 南京工业大学
IPC: H02J3/24 , G06F30/20 , G06Q50/06 , G06F18/24 , G06F111/04
Abstract: 本发明公开了一种基于事件触发的LFC电力系统的双观测模型优化控制方法。该方法首先基于拉普拉斯逆变换方法建立的数学模型，分别对多故障多扰动的LFC系统所可能存在的匹配干扰与不匹配干扰进行分类控制设计，由于状态与干扰的不可知性同时构造了一种全新的双观测模型化策略，接着考虑事件触发减少信道传输带宽的优势和性能优化控制的优点去节省成本资源。这种方法不仅应用于多故障多扰动不确定非线性等非理想型系统，也能够在鲁棒控制的基础上实现优化控制，进而减少资源的浪费。
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公开(公告)号：CN115972206A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211679479.7
申请日：2022-12-16
Applicant: 南京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于间歇迭代学习控制的平面机械臂轨迹跟踪方法。该方法首先基于Lagrange方法建立的机械臂动力学模型，在具有随机丢包的情况下提出了一种比例微分反馈控制器，同时构造了基于插值法数据的迭代估计器，并根据一种参考轨迹修饰方法在具有输入间歇的情况下构造前馈输入，最后结合反馈与前馈设计出使平面机械臂的轨迹跟踪误差在数学期望上最终一直有界的控制器。与传统基于任务精确数学模型的控制算法相比，本方法是一种新的控制方案。该方法应用于重复任务时，有效的提高了控制精度，具有一定的工程应用价值。
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公开(公告)号：CN119247775A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411319946.4
申请日：2024-09-20
Applicant: 南京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于宽松对齐条件的的机械臂系统容错分布式学习控制方法。该方法设计一种宽松对齐条件和补偿输入饱和的辅助系统，构造反步误差、虚拟控制器和补偿误差。设计迭代学习控制器来控制机械臂系统并补偿未知惯性矩阵、参数不确定性和扰动，通过构造复合能量函数分析误差系统的收敛性。与传统的需要精确数学模型的控制方法相比，本发明所提的控制算法更为新颖且应用条件简单。该方法用于重复任务操作时，有效地提高了控制精度，具有良好的工程应用价值。
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公开(公告)号：CN117111571B
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202310692307.1
申请日：2023-06-12
Applicant: 南京工业大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开了一种基于比例‑积分型中间观测器的飞行器系统动态事件触发容错控制方法。该方法首先基于Markov跳变系统理论，建立飞行器系统的Markov模型，使用状态转换技术，得到原系统的增广形式，接着使用增广状态设计一种比例‑积分型中间观测器，进而同时估计系统状态、传感器故障和执行器故障，并设计一种由系统输入和误差依赖触发参数构成的动态事件触发机制来降低通信传输频率，最后利用基于重构状态和故障估计的容错控制器来控制一个飞行器系统。该方法应用于飞行器系统时，提高了故障估计的速度与准确度，保证了故障作用下系统的正常运行。
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公开(公告)号：CN118842079A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410740802.X
申请日：2024-06-07
Applicant: 南京工业大学
IPC: H02J3/40 , H02P9/10 , H02P103/20
Abstract: 本发明公开了一种通过混合控制器实现发电机系统有限时间输出同步的新方法。该方法首先建立了发电机系统的输出耦合受控复杂网络模型，接着使用有限时间稳定性的定义，给出了基于Lyapunov泛函下的有限时间稳定性定义，进而给出了基于Lyapunov泛函下的一个由具有脉冲效应的微分不等式建立的有限时间稳定性定义，并设计了一种由有限时间控制和脉冲控制组合的控制输入，利用由具有脉冲效应的微分不等式建立的有限时间稳定性定义来估计不同脉冲次数和初始值下的脉冲个数，从而得到稳定时间估计，进而实现了发电机系统网络在有限时间内实现输出同步，该方法应用于发电机系统时，减低了系统实现输出同步的稳定时间，提高了发电机的供电效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118377225A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410471418.4
申请日：2024-04-18
Applicant: 南京工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种具有“智慧”领航者的受扰多无人机系统主动抗干扰一致性跟踪控制方法。该方法首先针对外部扰动和系统状态未知的情况下，构建了一个线性扩张状态观测器，为后续设计控制器和处理外部扰动奠定了基础。然后，接着为领航者和跟随无人机设计了控制器，其中所设计得控制器能够使得领航者在脉冲时刻切换到“智慧”领航者，即在脉冲时刻领航者能够获得跟随无人机的反馈信息，引领整个系统的运动趋势。接着，设计一种基于跟随无人机与领航者之间误差的自触发机制函数，来决定“智慧”领航者需要发挥作用的自触发脉冲时刻，并且严格证明了没有Zeno现象。最后保证了在扰动作用下，实现了一种具有“智慧”领航者的受扰多无人机系统主动抗干扰一致性跟踪控制，并且跟随无人机与“智慧”领航者之间误差相比于普通领航者是有所减少的，“智慧”领航者对整个系统稳定性做出了一定贡献。
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公开(公告)号：CN117549296A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311533510.0
申请日：2023-11-16
Applicant: 南京工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于神经网络的的机械臂系统迭代学习控制方法。该方法基于机械臂系统的位置、速度、加速度，将机械臂系统重构为高阶系统，为避免微分爆炸问题，构建了一种命令滤波器，同时针对机械臂系统存在的输入饱和问题和滤波器未能实现的部分，设计辅助系统进行相应的补偿，使用基于神经网络的迭代学习控制器来控制机械臂系统。与传统的需要精确数学模型的控制方法相比，本发明所提的控制算法更为新颖且应用条件简单。该方法用于重复任务操作时，有效地提高了控制精度，具有良好的工程应用价值。
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公开(公告)号：CN117111571A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202310692307.1
申请日：2023-06-12
Applicant: 南京工业大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开了一种基于比例‑积分型中间观测器的飞行器系统动态事件触发容错控制方法。该方法首先基于Markov跳变系统理论，建立飞行器系统的Markov模型，使用状态转换技术，得到原系统的增广形式，接着使用增广状态设计一种比例‑积分型中间观测器，进而同时估计系统状态、传感器故障和执行器故障，并设计一种由系统输入和误差依赖触发参数构成的动态事件触发机制来降低通信传输频率，最后利用基于重构状态和故障估计的容错控制器来控制一个飞行器系统。该方法应用于飞行器系统时，提高了故障估计的速度与准确度，保证了故障作用下系统的正常运行。
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公开(公告)号：CN116841199A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310786547.8
申请日：2023-06-29
Applicant: 南京工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于数据驱动的蒸汽‑水热交换机系统的量化事件触发控制方法。该方法首先提出一种动态均匀量化器量化输入，其次基于紧格式数据模型，进而来更新伪偏导数和控制输入，接着提出了一种由真实跟踪误差和估计误差构成的输出触发机制，最后设计出使蒸汽‑水热交换机系统输出追踪误差最终一致有界的控制器。与传统基于数据驱动的触发机制相比，本方法是一种新的触发方式。该方法应用于网络控制系统时，降低了通信传输频率，有效的节约了网络资源，具有一定的工程应用价值。
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公开(公告)号：CN116345440A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310300576.9
申请日：2023-03-24
Applicant: 南京工业大学
IPC: H02J3/00 , G06F30/20 , G06F17/12 , G06F17/16 , G06F113/04 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种基于中间观测器的电力系统事件触发容错控制方法。该方法首先使用线性化技术，建立考虑电动汽车并网的电力系统的动力学模型，接着增广状态设计一种中间观测器方法来估计故障，并设计一种由系统输入和误差依赖触发参数构成的动态输入触发机制来降低通信传输频率，最后设计出使考虑电动汽车并网的电力系统一致有界稳定的容错控制器。该方法应用于考虑电动汽车并网的电力系统时，提高了故障估计的速度与准确度，保证了故障作用下系统的正常运行。
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