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公开(公告)号：CN113963070A
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202111331058.0
申请日：2021-11-11
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
IPC: G06T7/80 , G06T7/66 , G06T7/187 , G06V10/762 , G06V10/764 , G06K9/62
Abstract: 本发明公开了一种圆形标定板识别方法，包括步骤：(1)相机采集圆形标定板图像并对图像进行二值化处理；(2)进行连通域查找得到图像上的连通块；(3)计算各连通块的质心及各连通块的边界点与其质心的距离，并据此计算得到各连通块的标准差，将其从小到大排序；标定板上圆形标记点数量为T，选取排序前T0个连通块作为候选圆形集，T0＞T；(4)计算所有候选圆形质心的平均值，并据此计算每一候选圆形质心到该平均值的距离，将其从小到大排序；以L作为迭代步长，选取排序前Tk个候选圆形；(5)重复步骤(4)，直至得到T个候选圆形即为最终T个圆形标记点。本发明通过对圆形标定板上的圆形的迭代提取，识别速度快，且鲁棒性高。
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公开(公告)号：CN113456227A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110894300.9
申请日：2021-08-05
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种影像注册装置，包括：安装部，用于与末端执行器配合安装；承载体，其上设有示踪器及注册点；连接杆，至少一根，其两端分别设有万向阻尼器；用于连接安装部与承载体。本发明采用了柔性设计，使得影像注册装置安装到手术机器人机械臂末端执行器上时，还可以根据手术实际情况方便快捷的调整影像注册板的位置。
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公开(公告)号：CN112922932A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110158500.8
申请日：2021-02-05
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种锁定解锁机构，解锁把手；驱动连杆，其两端分别与解锁把手和第一传动连杆转动连接；从动组件，为至少两个，包括转动安装的传动轴、固定安装在传动轴上的第二连杆以及安装在传动轴末端的解锁叶片；其中，第一个从动组件的传动轴上还固定安装有第一连杆，第一连杆另一端与第一传动连杆下端转动连接；相邻从动组件的第二连杆分别与第二传动连杆两端转动连接。本发明采用双平行四边串联连杆机构实现双解锁叶片同步旋转运动；同时采用阻尼调节圆柱与顶丝配合调节摩擦力实现重力补偿机制，采用球头柱塞与限位半圆柱配合实现到位力感提示，提高了解锁机构的使用性能。
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公开(公告)号：CN112603538A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011525997.4
申请日：2021-02-23
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种骨科导航定位系统及方法，其中骨科导航定位系统包括：机械臂，其末端安装有执行器及示踪器；精度验证装置，用于配合C臂机和光学跟踪器对系统导航精度进行验证及优化；光学跟踪器，用于采集各设备上示踪器位置，并得到相应设备的位置信息；C臂机，用于扫描生成术前3D影像，并与术中2D透视影像进行配准；上位机，用于在术前3D影像规划路径，并在其与术中2D透视影像配准后控制机械臂运动至目标位置，进行手术。本发明通过精准定位可以使人和机械臂的操作精度最大化，减少病人的创伤，同时可以加快手术的流程，减少医生和病人所受的辐射。
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公开(公告)号：CN111189394B
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN202010272279.4
申请日：2020-04-09
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了异形加工件参数验证装置、系统及方法，包括：定位部，具有倾斜设置的承载体，所述承载体上承载有第一示踪器；验证部，设置在所述承载体上。本发明将参数验证装置有现有安装在竖直面上的改为斜面安装，且进一步的本发明的参数验证装置的斜面可以与光学跟踪器平行放置，使得光学跟踪器可以正对其上的示踪器。本发明的异形加工件参数验证方法解决了机械臂末端操作装置的安装后测量精度的准确性问题，保证了系统精度的稳定可靠。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113598954A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202111001668.4
申请日：2021-08-30
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机械臂末端执行器校准系统、方法、设备及介质，属于视觉校准领域，校准系统包括校准工装、末端执行器、视觉跟踪系统和上位机，校准工装包括跟踪器和多个校准通道；末端执行器安装有引导器并开设有用于收纳校准探针的引导通道；视觉跟踪系统用于识别跟踪器和引导器的位姿及误差；上位机与视觉跟踪系统通信连接，上位机用于在校准探针伸入到校准通道内时，根据视觉跟踪系统获取的跟踪器和引导器的位姿、校准通道与跟踪器之间的位姿关系、校准通道与引导通道之间的位姿关系来确定引导通道与引导器之间的位姿变换关系。本发明通过校准操作代替传统测量，精确获得引导通道与引导器之间的位置关系，降低实际使用的定位误差。
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公开(公告)号：CN112603544A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011523733.5
申请日：2020-12-22
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机械臂末端执行器校准系统及方法，机械臂末端执行器校准系统，包括：校准工装，与末端执行器配合安装，其上设有示踪器；光学跟踪器，其内预设有末端执行器示踪器的配置参数，并根据该配置参数识别出末端执行器示踪器上各示踪球的位置及误差；上位机根据光学跟踪器识别出的末端执行器示踪器上各示踪球的位置更新其配置参数，并在其得到的误差在设定阈值范围内确定校准完成。本发明解决了末端执行器无法测量运动学参数的问题，节省了人力，提高了测量速度和稳定性。
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公开(公告)号：CN112603519A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011460890.6
申请日：2020-12-11
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种推注搅拌装置，包括：腔体，包括带有搅拌叶片的搅拌腔以及与所述搅拌腔连通的注射筒；传动组件，包括由电机驱动的升降组件及搅拌轴，所述搅拌轴与搅拌叶片配合完成搅拌；推注件，由所述升降组件驱动，用于将所述搅拌腔内的内容物推注至所述注射筒后分离出注射活塞至所述注射筒内进行推注。本发明通过电机的正反转控制，分别进行骨水泥搅拌和注射功能，无需人工操作即可完成搅拌和注射功能。
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公开(公告)号：CN111189394A
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN202010272279.4
申请日：2020-04-09
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了异形加工件参数验证装置、系统及方法，包括：定位部，具有倾斜设置的承载体，所述承载体上承载有第一示踪器；验证部，设置在所述承载体上。本发明将参数验证装置有现有安装在竖直面上的改为斜面安装，且进一步的本发明的参数验证装置的斜面可以与光学跟踪器平行放置，使得光学跟踪器可以正对其上的示踪器。本发明的异形加工件参数验证方法解决了机械臂末端操作装置的安装后测量精度的准确性问题，保证了系统精度的稳定可靠。
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公开(公告)号：CN114140499A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111454929.8
申请日：2021-12-01
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了图像中圆形标记物的识别定位方法，包括步骤：(1)通过相机采集包含圆形标记物的图像；(2)提取第一帧图像上各连通区域并进行拟合得到各圆形标记物，据此得到第一帧图像上各圆形标记物的位置及其对应半径；(3)提取第二帧图像上各圆形标记物的位置；(4)根据当前帧图像的上两帧图像之间各圆形标记物的位置得到各圆形标记物的运动向量，并据此结合上一帧图像上的各圆形标记物的位置计算得到当前帧图像上各圆形标记物的预测位置。本发明采用连续帧的跟踪处理，在后续处理过程中无需遍历整张图像，对于主控性能的依赖会降低，满足高帧率和高精度的要求。
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