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公开(公告)号：CN115509224B
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202211099925.7
申请日：2022-09-07
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于强化学习的测量视点与测量路径同步优化方法，基于DQN构建用于同步优化测量视点与测量路径的双重卷积神经网络，智能体通过状态，动作和奖励与环境交互进行学习，将机器人姿态集合和覆盖信息作为状态集合输入，以机器人移动到任意视点位置作为动作集合，根据满足覆盖率要求和总运动代价最小的目标设计奖励函数，通过训练基于DQN的神经网络完成测量视点和测量路径同步优化的策略性学习，将初始状态输入到训练好的神经网络进行视点选择和路径优化，输出一组达到覆盖率要求的视点集以及访问所述视点集成本最小的路径，从而获得最佳的测量视点和最优的运动路径，避免陷入局部最优，规划效果更佳。
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公开(公告)号：CN118411409A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410452525.2
申请日：2024-04-16
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于视觉测量相关技术领域，其公开了一种基于标定板辅助定位的相机位姿传递方法及设备，该方法包括以下步骤：(1)将测量相机与标定板固定连接，基准相机的位置固定，且所述标定板与所述测量相机的移动范围在所述基准相机的视野范围内；(2)标定所述测量相机与所述标定板的位姿；(3)测量相机测量目标的位姿，所述基准相机测量所述标定板的位姿，根据标定的所述测量相机与所述标定板的位姿将相机坐标系下目标的位姿转换成基准相机坐标下的位姿。考虑到单相机视觉跟踪视野范围有限，无法进行大范围全局定位，本发明基于合作标定板对测量相机进行位姿定位，通过引入基准相机为基准，实现对单相机视野范围的拓展。
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公开(公告)号：CN118347423A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410408785.X
申请日：2024-04-07
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种构件三维变形场信息的获取方法和装置，属于材料制造测试技术领域，所述构件三维变形场信息的获取方法包括：从不同视角获取携带散斑图案的待测构件的变形过程数据，以提取每个视角对应的局部变形数据，并将其进行拼接获取初始拼接结果；判断所述初始拼接结果中是否存在重叠部分；若存在重叠部分则对所述初始拼接结果进行迭代优化，直至找到各个所述局部变形数据之间的最优刚体变换矩阵，并将当前优化的拼接结果作为精配拼接结果；对所述精配拼接结果进行连续性校验；对校验合格的所述精配拼接结果均匀化处理，以获取所述待测构件三维变形场信息；本发明可以较大程度地提升获取三维变形场信息的精度、降低误差。
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公开(公告)号：CN113592791B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202110806568.2
申请日：2021-07-16
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于局部能量最小化的轮廓立体匹配方法及系统，属于轮廓三维测量领域。首先对左右相机图像进行畸变校正和极线校正，然后对左相机图像轮廓进行初始轮廓提取及识别，针对每一个闭合轮廓计算出轮廓上每一个像素点的视差匹配能量矩阵，再从轮廓里第一个像素点向后遍历，计算出轮廓整体匹配能量，然后选取匹配能量最小的视差作为匹配点视差；从轮廓里最后一个像素点反向遍历，求解出能量最小的视差路径，即可得出对应的像素匹配点，实现轮廓立体匹配。本发明克服了由于相机视角与光照等因素的影响导致轮廓点匹配发生错误的问题，直接将左相机图像轮廓上的点与右相机图像轮廓上的点进行一一匹配，保证了轮廓点云重建数据的准确性。
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公开(公告)号：CN116402899A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310262404.7
申请日：2023-03-17
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明公开了一种使用投影仪辅助的远心相机参数标定方法，首先由远心相机拍摄多个位姿下的平面标定板图像和投影仪投影到平面标定板上的光栅条纹图像，以及使用正投影成像模型标定远心相机的初始参数；然后，使用投影仪外参辅助构造的三维特征点，这些特征点仅用来补全缺失的远心相机旋转矩阵参数；最后，构造远心相机成像的重投影误差模型，非线性优化远心相机的所有参数。本发明在补全缺失的旋转矩阵参数时不需要引入额外的升降台等设备，提升了标定过程的灵活性；另外，使用投影仪外参辅助构造的三维特征点仅用来补全远心相机旋转矩阵缺失的参数，有效地减小了投影仪标定结果的传递误差，提高了结果的可靠性和精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115564896A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211213100.3
申请日：2022-09-29
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于相位匹配的飞机蒙皮图案三维测量方法及系统，属于三维测量领域。包括基于多频相移的光栅条纹图像，计算相机相位图；基于相机相位图与环境光下获取的相机灰度图像，构建基于灰度梯度与相位梯度的轮廓提取模型，提取亚像素蒙皮图案轮廓；基于提取的亚像素蒙皮图案轮廓对应的相位值与灰度梯度值等约束，实现左右相机图像轮廓点的对应匹配。相对于传统的基于被动双目立体视觉进行轮廓三维重建的方法，不仅能够实现图像范围内所有轮廓边缘点的直接匹配，提高测量速度，还能够降低相机视角等因素导致轮廓提取偏差、左右相机轮廓提取不一致、上下边缘处极线匹配点过多导致匹配错误等因素的影响，获取更加准确且完整的三维轮廓点云。
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公开(公告)号：CN110335297A
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201910543944.6
申请日：2019-06-21
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06T7/33
Abstract: 本发明属于三维测量领域，并具体公开了一种基于特征提取的点云配准方法，其先通过基准点云和目标点云中每个点的最大主曲率和最小主曲率计算每个点特征指数；然后按预设的邻域点个数确定每个点的邻域点，进而根据该点的特征指数与其邻域点特征指数的关系，得到基准点云和目标点云中的特征点；再对每个特征点构建其局部参考坐标系，进一步得到各特征点的三维局部特征，并根据三维局部特征对基准点云和目标点云中的特征点进行匹配，得到多对对应特征点，根据对应特征点间关系得到基准点云到目标点云的三维刚性变换矩阵，完成点云配准。本发明可减少点云中的噪声、孤立点及局部点云密度不均等问题对点云配准的影响，使点云配准结果准确。
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公开(公告)号：CN110335296A
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201910544860.4
申请日：2019-06-21
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于三维测量领域，并具体公开了一种基于手眼标定的点云配准方法，其通过机器人末端带动测量装置进行两次移动，并分别得到两次移动时机器人末端坐标系的变换矩阵和测量装置坐标系的变换矩阵，然后根据手眼标定方程，求得机器人末端坐标系到测量装置坐标系的变换矩阵，进而得到机器人基座坐标系到测量装置坐标系的变换矩阵，再根据此变换矩阵，将测量装置获取的待测物体测量点云转换到机器人基座坐标系中，完成测量点云与模型点云间的点云粗配准，最后通过同在机器人基座坐标系下的测量点云和模型点云中匹配点对间的关系完成点云精配准。整个过程不需在被测物体表面贴标志点，简化了点云配准过程，且可以实现测量高温物体时的点云配准。
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公开(公告)号：CN110243284A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910516115.9
申请日：2019-06-14
Applicant: 华中科技大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明公开了一种高温物体三维扫描仪及其工作方法，属于高温物体三维测量领域，该扫描仪包括测头和冷却控制盒，测头包括密封壳体、出气管、进气管，以及均设置于所述密封壳体内部的投影仪、工业相机、温度传感器和第一控制板；冷却控制盒包括壳体，以及设置在所述壳体内的制冷组件和第二控制板。还提供了其工作方法。本发明采用分体式设计减少高温源对测量元器件的精度影响；设置制冷组件，对三维扫描仪密封壳体内进行降温，减小高温对投影仪亮度衰减和照相机掉线等问题造成的影响，提高了三维扫描仪的扫描精度和识别率，从而使其适应高温工作环境；通过多种降温方式联合实现三维扫描仪对高温环境的适应。
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公开(公告)号：CN106600651B
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201611146726.1
申请日：2016-12-13
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明公开了一种成像系统的建模方法，其包括如下步骤：S1建立图像平面的任意一个像素点的像素坐标u与该像素点在三维空间中对应的直线l间的关系，进而推算获得成像模型，S2解算成像模型中的模型矩阵M，获得成像系统的模型，S3对成像系统的模型进行误差评估，获得误差评估值，S4若误差评估值落入设定范围，判定成像系统的模型建模成功，若误差评估值不落入设定范围，则继续解算模型矩阵并再次进行误差评估，直到获得的误差评估值落入设定范围。本发明基于成像系统的连续性约束原则，利用径向基算子建立了成像系统的模型，还利用了误差模型进行了模型的误差评估，本发明方法在保证成像系统的模型精度的前提下，降低了模型的复杂度。
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