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公开(公告)号：CN110177262B
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN201910437733.4
申请日：2019-05-24
Applicant: 华中科技大学
IPC: H04N9/31
Abstract: 本发明提供了一种基于位深度分割的投影加速方法、系统及装置，属于计算机图像学领域，该方法将2n阶n位深度图像的单个通道亮度值分为高n‑i位和低i位两部分之和，用2(n‑i)单位的光源亮度照射微镜生成高n‑i位，用1单位的光源亮度照射微镜生成低i位，从而在不降低图像质量的前提下，减少单个通道高n‑i位所需的翻转周期数，进而减少整个图像的投影周期，提升投影速度。本发明的投影加速方法、系统及装置不需要降低图像位深度即可实现投影加速，即实现加速投影的同时不会降低图像质量，且适用于不同通道数量的各种位深度图像序列，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN110177262A
公开(公告)日：2019-08-27
申请号：CN201910437733.4
申请日：2019-05-24
Applicant: 华中科技大学
IPC: H04N9/31
Abstract: 本发明提供了一种基于位深度分割的投影加速方法、系统及装置，属于计算机图像学领域，该方法将2n阶n位深度图像的单个通道亮度值分为高n-i位和低i位两部分之和，用2(n-i)单位的光源亮度照射微镜生成高n-i位，用1单位的光源亮度照射微镜生成低i位，从而在不降低图像质量的前提下，减少单个通道高n-i位所需的翻转周期数，进而减少整个图像的投影周期，提升投影速度。本发明的投影加速方法、系统及装置不需要降低图像位深度即可实现投影加速，即实现加速投影的同时不会降低图像质量，且适用于不同通道数量的各种位深度图像序列，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN109895098A
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201910225741.2
申请日：2019-03-25
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提出了一种机器人结构参数和手眼关系的统一标定模型，用三维传感器取代机器人参数标定中必须使用的光学跟踪设备，将机器人-三维传感器系统视作新的机器人系统，将三维传感器坐标系视作新机器人末端坐标系，在标定新机器人D-H参数的过程中同时标定了原机器人-三维传感器系统中的手眼关系，即一次标定完成了现有方法中机器人结构参数和手眼关系的标定工作，提高标定精度；传统方法的坐标系转换关系为：激光跟踪仪坐标系l-机器人基座坐标系w-机器人末端坐标系n-三维传感器坐标系s，而本发明的坐标系的转换关系为：标靶坐标系m-机器人基座坐标系w-三维传感器坐标系s，本发明简化了标定工作，减少了计算工作，提高了标定精度。
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公开(公告)号：CN109974624B
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN201910222305.X
申请日：2019-03-22
Applicant: 华中科技大学
IPC: G01B11/25
Abstract: 本发明提出了一种基于多频相移的减少投影图像数量的方法，当N为偶数时，利用相同频率下的第i幅变形光栅图像和第i+N/2幅变形光栅图像相位互补、互相代替的原理，将采样次数从m*N+1次降低到m*N/2+1次，减少了投影图像数量，缩短了测量过程时间；整个方法一方面可以减少所需投影数量，进而缩短投影时间；另一方面提高了测量平台及光学系统的安装精度，为用更少的图像就能获得更高的测量精度提供了可能性。
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公开(公告)号：CN109974624A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201910222305.X
申请日：2019-03-22
Applicant: 华中科技大学
IPC: G01B11/25
Abstract: 本发明提出了一种基于多频相移的减少投影图像数量的方法，当N为偶数时，利用相同频率下的第i幅变形光栅图像和第i+N/2幅变形光栅图像相位互补、互相代替的原理，将采样次数从m*N+1次降低到m*N/2+1次，减少了投影图像数量，缩短了测量过程时间；整个方法一方面可以减少所需投影数量，进而缩短投影时间；另一方面提高了测量平台及光学系统的安装精度，为用更少的图像就能获得更高的测量精度提供了可能性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN120063160A
公开(公告)日：2025-05-30
申请号：CN202510102322.5
申请日：2025-01-22
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种融合面结构光和光度立体的钣金件三维轮廓测量方法，属于三维测量领域，该方法采用多视角光照和面结构光三维测量相结合的方式，借助于更准确的法向量信息以及光照模型，能够更加精确地区分薄壁部件的形面与壁厚部分；结合面结构光获取的深度信息对图像进行边缘增强，增强了图像对比度，同时避免了由于过曝产生的图像细节丢失问题；通过面结构光技术获取到的法向量与灰度值，对光源的入射方向进行估计，无需对光源方向进行标定，使整个图像增强过程变得简洁高效；构建基于相位一致性、视角一致性和轮廓连续性的匹配优化能量函数模型以获取最优视差，从而实现左右相机上对应轮廓点的最优立体匹配。
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公开(公告)号：CN110335297B
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN201910543944.6
申请日：2019-06-21
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06T7/33
Abstract: 本发明属于三维测量领域，并具体公开了一种基于特征提取的点云配准方法，其先通过基准点云和目标点云中每个点的最大主曲率和最小主曲率计算每个点特征指数；然后按预设的邻域点个数确定每个点的邻域点，进而根据该点的特征指数与其邻域点特征指数的关系，得到基准点云和目标点云中的特征点；再对每个特征点构建其局部参考坐标系，进一步得到各特征点的三维局部特征，并根据三维局部特征对基准点云和目标点云中的特征点进行匹配，得到多对对应特征点，根据对应特征点间关系得到基准点云到目标点云的三维刚性变换矩阵，完成点云配准。本发明可减少点云中的噪声、孤立点及局部点云密度不均等问题对点云配准的影响，使点云配准结果准确。
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公开(公告)号：CN109895098B
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN201910225741.2
申请日：2019-03-25
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提出了一种机器人结构参数和手眼关系的统一标定模型，用三维传感器取代机器人参数标定中必须使用的光学跟踪设备，将机器人‑三维传感器系统视作新的机器人系统，将三维传感器坐标系视作新机器人末端坐标系，在标定新机器人D‑H参数的过程中同时标定了原机器人‑三维传感器系统中的手眼关系，即一次标定完成了现有方法中机器人结构参数和手眼关系的标定工作，提高标定精度；传统方法的坐标系转换关系为：激光跟踪仪坐标系l‑机器人基座坐标系w‑机器人末端坐标系n‑三维传感器坐标系s，而本发明的坐标系的转换关系为：标靶坐标系m‑机器人基座坐标系w‑三维传感器坐标系s，本发明简化了标定工作，减少了计算工作，提高了标定精度。
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公开(公告)号：CN115564896A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211213100.3
申请日：2022-09-29
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于相位匹配的飞机蒙皮图案三维测量方法及系统，属于三维测量领域。包括基于多频相移的光栅条纹图像，计算相机相位图；基于相机相位图与环境光下获取的相机灰度图像，构建基于灰度梯度与相位梯度的轮廓提取模型，提取亚像素蒙皮图案轮廓；基于提取的亚像素蒙皮图案轮廓对应的相位值与灰度梯度值等约束，实现左右相机图像轮廓点的对应匹配。相对于传统的基于被动双目立体视觉进行轮廓三维重建的方法，不仅能够实现图像范围内所有轮廓边缘点的直接匹配，提高测量速度，还能够降低相机视角等因素导致轮廓提取偏差、左右相机轮廓提取不一致、上下边缘处极线匹配点过多导致匹配错误等因素的影响，获取更加准确且完整的三维轮廓点云。
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公开(公告)号：CN110335297A
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201910543944.6
申请日：2019-06-21
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06T7/33
Abstract: 本发明属于三维测量领域，并具体公开了一种基于特征提取的点云配准方法，其先通过基准点云和目标点云中每个点的最大主曲率和最小主曲率计算每个点特征指数；然后按预设的邻域点个数确定每个点的邻域点，进而根据该点的特征指数与其邻域点特征指数的关系，得到基准点云和目标点云中的特征点；再对每个特征点构建其局部参考坐标系，进一步得到各特征点的三维局部特征，并根据三维局部特征对基准点云和目标点云中的特征点进行匹配，得到多对对应特征点，根据对应特征点间关系得到基准点云到目标点云的三维刚性变换矩阵，完成点云配准。本发明可减少点云中的噪声、孤立点及局部点云密度不均等问题对点云配准的影响，使点云配准结果准确。
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