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公开(公告)号：CN102553249B
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201210051969.2
申请日：2012-03-02
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 一种基于单自由度六杆机构的骑自行车机器人，该机器人由二铰链杆、三铰链杆、转动副铰链和驱动电机组成。二铰链杆和三铰链杆组成的四杆机构串联二杆组构成六杆机构骨架，并通过增加平行于骨架中三铰链杆两边的两个二铰链杆组成的平行四边形机构越过死点位置，此二铰链杆由三铰链杆连接并固定于机架上，从而得到九个杆件组成的骑自行车机器人机构。各杆件的几何尺寸利用仿生设计学原理等比例设计，并可根据车型大小调节机构尺寸实现仿人形机器人骑自行车的运动。
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公开(公告)号：CN101774331B
公开(公告)日：2011-10-12
申请号：CN201010117489.2
申请日：2010-03-04
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B60B19/00
Abstract: 本发明公开一种可变轮径的车轮，其包括有车轮外轮廓及用于驱动所述车轮外轮廓变形的变径装置，所述车轮外轮廓由数片小叶片首尾交叉相互连接而成。所述变径装置包括有一端与所述小叶片转动连接的偏心连杆，与所述偏心连杆固定连接的大齿轮，及用于驱动所述偏心连杆与所述大齿轮绕中心轴转动的驱动部分。本发明中可变轮径的车轮具有外轮廓可伸缩的特性，所以不仅有利于躲避障碍物，而且提高了复杂地面上行驶的平衡能力，减少了事故发生的几率，易于操作。
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公开(公告)号：CN101412220A
公开(公告)日：2009-04-22
申请号：CN200810227514.5
申请日：2008-11-28
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 一种可伸缩机械手包括有基座、设在基座上的驱动装置、传动轴系、及安装随传动轴系转动而实现抓取动作的三根机械手指。每根机械手指包括有三个指关节，分别为第一指关节、第二指关节及第三指关节。第一指关节直接与传动轴系固定连接，在第一指关节的一侧设有一组依次啮合的传动齿轮系，该传动齿轮系的首齿轮与基座固定连接的驱动齿轮啮合，第二指关节与第一指关节的传动齿轮系的末齿轮的连接轴固定连接，同时在第二指关节一侧也设置有一组依次啮合的传动齿轮系，该第二指关节的传动齿轮系中的首齿轮与第一指关节上固定连接的驱动齿轮啮合，第三指关节与第二指关节的传动齿轮系的末齿轮的连接轴固定连接，在第三指关节上安装有平行四边形伸缩机构。
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公开(公告)号：CN115347346A
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202110525781.6
申请日：2021-05-13
Applicant: 北京邮电大学
IPC: H01Q1/08
Abstract: 本发明公开了一种用于平面天线展开机构的高精度绳传动同步接头装置，其特征在于，包括：底座、主轴、锁紧螺母、斜杆组件、中杆组件、绳头固定组件和绳索；斜杆接头组件和两套中杆接头组件通过主轴与底座相连，并用锁紧螺母锁紧，斜杆接头组件和中杆接头组件可绕主轴自由旋转；绳索通过绳头固定组件与斜杆接头相连，绳索采用“8”字环绕方式缠绕在每个斜杆接头的绳槽内，实现斜杆接头组件的绳传动；绳头固定组件中的锥套与斜杆接头采用螺纹连接，调节螺纹长度可调节绳索的预紧力大小。本发明可以辅助卫星天线板从收拢状态更稳定地同步到达展开状态，保证天线高刚度和高精度，以及高传动效率及航天设备轻量化的要求。
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公开(公告)号：CN114580839A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210070336.X
申请日：2022-01-21
Abstract: 本申请涉及一种调度排序方法、装置、计算机设备和存储介质。方法包括：获取预设数目个第一排序信息；根据各第一排序信息、以及自适应交叉变异策略，确定各第二排序信息、并更新自适应交叉变异策略的参数值；根据各第一排序信息、各目标设备码、以及局部调整策略，确定各第三排序信息；将各第一排序信息、各第二排序信息、以及各第三排序信息输入筛选模型，得到预设数目个优化排序信息；迭代上述步骤，直到确定满足预设迭代停止条件的各目标优化排序信息；根据各满足预设迭代停止条件的目标优化排序信息，确定最优排序信息。采用本方法能够使得获取的最优排序信息对多目标优化的效果更好。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113757503B
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202110950215.X
申请日：2021-08-18
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明提供了一种面部生物特征采集方法及采集装置，包括：利用场景相机采集预定区域的场景图像，分析所采集的场景图像，判定在预定区域内是否出现采集对象；如果预定区域出现采集对象，从场景相机所采集的场景图像中获取采集对象的位置、运动状态、身高和面部姿态相关的粗略信息；根据粗略信息，将安装有特征采集相机模组的并联平台在竖直方向的上下位置调整到位，同时利用特征采集相机模组动态追踪采集对象的面部姿态，同步调整并联平台和其上所安装的特征采集相机模组，以使得特征采集相机模组处于适合采集面部生物特征的姿态和位置；特征采集相机模组完成采集采集对象的面部生物特征。本发明还提出了一种用于实施前述采集方法的采集装置。
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公开(公告)号：CN113920591A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111300576.6
申请日：2021-11-04
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G06V40/70 , G06V40/16 , G06V10/141 , G06V10/80 , G06V10/764 , G06K9/62
Abstract: 本发明提供一种基于多模态生物特征识别的中远距离身份认证方法及装置，所述方法首先基于可见光场景相机拍摄场景图片检测用户，进一步通过对场景图片内待认证用户的位置调整双目深度相机、红外虹膜相机和补光灯模组的角度朝向所述待认证用户。基于双目深度相机对待认证用户的距离的检测，根据距离调整红外虹膜相机角度和焦距，根据距离调整补光灯模组的角度和亮度，以拍摄出高清的人脸图像和虹膜图像。基于人脸图像和虹膜图像分别提取人脸特征和虹膜特征并融合后用于身份认证，极大提高了识别准确度。所述装置通过双目深度相机确定待认证用户的距离，基于待认证用户的位置和距离调整红外虹膜相机角度和焦距，能够获得更清晰的人脸图像和虹膜图像。
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公开(公告)号：CN102554934A
公开(公告)日：2012-07-11
申请号：CN201210051811.5
申请日：2012-03-01
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明提供一种机器人手，包括手掌和多个手指，手指包括多个手指段和多个手指关节轴，手掌包括多个握持单元，邻接的握持单元之间通过铰链连接。本发明能够实现如下抓取模式：1)手掌独立抓取模式；2)手指独立抓取模式；3)手掌和手指配合抓取模式。本发明的机器人手的优点是通过对一个电机的控制可以实现手掌对所抓物体的形状、大小有自适应包络抓取的功能，提高机器人手对未知表面的物体的抓取效果，而且手掌可以自适应地包络物体表面，从而增加手掌和被握物体之间的接触面积，提高机器人手抓握物体的可靠性，实现控制难度低、自适应抓取性能高的效果。
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公开(公告)号：CN117547032A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311634996.7
申请日：2023-12-01
Applicant: 北京邮电大学
IPC: A23N5/08
Abstract: 本发明涉及一种小型青核桃去皮设备，包括固定夹持装置、用于去除青核桃外果皮的外果皮去皮装置和用于去除被外果皮去皮装置处理过的内果皮环切装置。本发明的青核桃去皮机，首先外果皮去皮装置对青核桃的外果皮进行切削，再由内果皮的环切装置对内果皮上端和下端进行两次环形切割，最后由内果皮破壁装置对内果皮进行破壁切割。由于青核桃在内果皮切割装置进行破壁切割之前已经由内果皮环切装置对青核桃的内果皮进行了两次环形切割，青核桃内果皮表面只剩下中部果皮，便于内果皮切割装置的破壁切割，在三个工作流程下，实现自动化青核桃去皮，提高了家庭中青核桃的去皮效率。
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公开(公告)号：CN112426203B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202011236285.0
申请日：2020-11-09
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开一种软体驱动的微创手术器械开合装置，包括：末端钳体、软体驱动组件、连接机构、传动结构、电气组件和流体控制模块；末端钳体通过连接件与软体驱动器的输出端连接；软体驱动组件，包括软体驱动器；所述的传动结构，为封装气/液体管路的长距离装置，内部为中空，前后留有管路和电气的通孔；所述的电气组件，为两条连接导线，所述的流体控制模块，连接软管，为气/液源，同时实施流体控制；所述流体控制模块，包括1‑4个结构相同的控制组件。本发明可以实现夹持、游离人体组织时的弹性操作，刚度可调整，提高了器械与生物组织交互的安全性。本发明流体传动相比于连杆和绳丝机构不需要支撑结构，不存在耦合，结构简单。
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