公开(公告)号：CN102554934A

公开(公告)日：2012-07-11

申请号：CN201210051811.5

申请日：2012-03-01

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 李端玲 ,  郑龙和

IPC: B25J15/10 ,  B25J17/02

Abstract: 本发明提供一种机器人手，包括手掌和多个手指，手指包括多个手指段和多个手指关节轴，手掌包括多个握持单元，邻接的握持单元之间通过铰链连接。本发明能够实现如下抓取模式：1)手掌独立抓取模式；2)手指独立抓取模式；3)手掌和手指配合抓取模式。本发明的机器人手的优点是通过对一个电机的控制可以实现手掌对所抓物体的形状、大小有自适应包络抓取的功能，提高机器人手对未知表面的物体的抓取效果，而且手掌可以自适应地包络物体表面，从而增加手掌和被握物体之间的接触面积，提高机器人手抓握物体的可靠性，实现控制难度低、自适应抓取性能高的效果。

公开(公告)号：CN202572400U

公开(公告)日：2012-12-05

申请号：CN201220076680.1

申请日：2012-03-01

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 李端玲 ,  郑龙和

IPC: B25J15/10 ,  B25J17/00

Abstract: 本实用新型提供一种机器人手，包括手掌和多个手指，手指包括多个手指段和多个手指关节轴，手掌包括多个握持单元，邻接的握持单元之间通过铰链连接。本实用新型能够实现如下抓取模式：1)手掌独立抓取模式；2)手指独立抓取模式；3)手掌和手指配合抓取模式。本实用新型的机器人手的优点是通过对一个电机的控制可以实现手掌对所抓物体的形状、大小有自适应包络抓取的功能，提高机器人手对未知表面的物体的抓取效果，而且手掌可以自适应地包络物体表面，从而增加手掌和被握物体之间的接触面积，提高机器人手抓握物体的可靠性，实现控制难度低、自适应抓取性能高的效果。