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公开(公告)号：CN110054089B
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201910355996.0
申请日：2019-04-29
Applicant: 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 本发明涉及一种轮胎吊机器视觉自动纠偏系统及纠偏方法，采集模块在轮胎吊行进过程中获取规定线路的图像；标定模块获取标定参照物特征部位分别在像素坐标系和实际坐标系下的坐标；坐标转换模块实现像素坐标系与实际坐标系之间的转换；预处理模块对采集模块的图像进行处理以获得特征清晰稳定的数据，线路识别模块，通过对图像中规定线路检测识别，确定实际行驶过程中实际线路与规定线路的方向偏差Δα和距离偏差Δd，并发送给PLC通讯模块；PLC通讯模块存储上述数据并发送给轮胎吊控制系统进行纠偏。本发明利用机器视觉技术，实现对轮胎吊大车行进过程的自动纠偏，提高作业效率，减少事故发生。
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公开(公告)号：CN109335964B
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201811117784.0
申请日：2018-09-21
Applicant: 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: B66C13/16
Abstract: 本发明涉及一种集装箱旋锁检测系统及检测方法，采集系统的视场覆盖多种尺寸集装箱的箱底的四角，IO模块采集采集系统输出的视频数据，并进行解析，生成图像数据；如果检测模块输出报警信号，IO模块将检测模块的报警信号输出给龙门吊控制系统；检测模块，在接收到起吊信号后读取IO模块解析的图像数据，判断集装箱的箱底是否有旋锁，如果有则输出报警信号。本发明利用机器视觉技术，实现对集装箱底部未摘除旋锁的自动检测、识别与跟踪，提高作业效率。将检测结果接入吊具控制电路，在异常工况下控制吊具停止作业，预防事故发生。能够自动识别起吊状态和箱型，减少对龙门控制装置的改动，通用性好。
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公开(公告)号：CN109052180B
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201810988040.X
申请日：2018-08-28
Applicant: 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: B66C13/46
Abstract: 一种基于机器视觉的集装箱自动对位方法及系统，包括(1)在吊具上安装工业相机拍摄集装箱；(2)对工业相机进行标定，分别得到四个箱角在对应图像中的标定位置；(3)吊具提升至最高位置时，对工业相机采集的实时视频进行处理，采用模板匹配算法实现箱角的自动检测，得到四个箱角的实时检测坐标位置；(4)根据四个箱角的实时检测坐标位置与标定得到的对应标定位置，计算吊具与集装箱的相对位置偏差；(5)将所述相对位置偏差接入吊具控制系统实现吊具提升至最高位置时的自动对位；(6)分别将吊具移动到中间位置以及下部位置，循环执行以实现集装箱在中间位置以及下部位置的自动对位抓取。
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公开(公告)号：CN109612333A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201811326834.6
申请日：2018-11-08
Applicant: 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 一种面向可重复使用火箭垂直回收的视觉辅助导引系统，包括箭体上安装的着陆导航相机、地面或海面上布置的降落平台、箭体相对于主降落平台的位置和姿态偏差实时估计模块；其中，箭体上安装的着陆导航相机包含4个斜下视着陆导航相机、2个正俯视着陆导航相机；地面或海面上布置的降落平台包含1个主降落平台和4个辅助合作信标平台；在箭体距离主降落平台10km～100m之间时，箭体上安装的着陆导航相机对地面或海面上的主降落平台和辅助合作信标平台成像，箭体相对于主降落平台的位置和姿态偏差实时估计模块根据成像信息实时估计箭体相对于主降落平台的位置和姿态偏差，上述偏差可用于控制箭体垂直降落的精准性。
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公开(公告)号：CN106986272B
公开(公告)日：2018-05-22
申请号：CN201710104528.7
申请日：2017-02-24
Applicant: 北京航天自动控制研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉跟踪的集装箱货柜车防吊起系统，包括轮胎吊、摄像头、货柜车、集装箱、视频报警机、中控室控制设备，摄像头安装于所述轮胎吊底部支架，高度与所述货柜车的车架平齐，摄像头的视场垂直于货柜车行驶方向；摄像头向视频报警机输入跟踪获得的视频图像，视频报警机采用基于快速傅立叶变化在线学习的跟踪算法对获得的视频图像进行处理，当判定货柜车被吊起时，向中控室控制设备发出报警信号。该系统能够自动检测集装箱与货柜车是否分离，从而避免人为失误将集装箱货柜车误吊起，实现对箱区堆场作业的安全预控。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106986272A
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201710104528.7
申请日：2017-02-24
Applicant: 北京航天自动控制研究所
CPC classification number: B66C13/48 , B66C13/16 , B66C15/065 , B66C2700/084 , G06K9/00724 , G06K9/3233
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉跟踪的集装箱货柜车防吊起系统，包括轮胎吊、摄像头、货柜车、集装箱、视频报警机、中控室控制设备，摄像头安装于所述轮胎吊底部支架，高度与所述货柜车的车架平齐，摄像头的视场垂直于货柜车行驶方向；摄像头向视频报警机输入跟踪获得的视频图像，视频报警机采用基于快速傅立叶变化在线学习的跟踪算法对获得的视频图像进行处理，当判定货柜车被吊起时，向中控室控制设备发出报警信号。该系统能够自动检测集装箱与货柜车是否分离，从而避免人为失误将集装箱货柜车误吊起，实现对箱区堆场作业的安全预控。
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公开(公告)号：CN112784725B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202110052548.0
申请日：2021-01-15
Applicant: 北京航天自动控制研究所
Abstract: 本申请实施例提供一种行人防撞预警方法、设备、存储介质及堆高机，涉及集装箱港口堆高机辅助驾驶领域，用于克服相关技术中由于堆高机过高过大、视野过窄、视野盲区过多等原因导致堆高机极易与附近行人发生碰撞的问题。方法包括：获取环视摄像头采集的视频数据；对视频数据进行解码并置入图像数据队列；基于预先训练的行人目标检测模型对图像数据队列中最新图像帧进行检测，得到检测结果；判断从图像数据队列中获取的图像是否为第一帧图像；若图像不是第一帧图像，则根据上一帧图像中的跟踪结果运用卡尔曼滤波器进行目标预测，得到当前帧图像的预测结果；将预测结果与相应的检测结果进行匹配，得到匹配结果；根据匹配结果判断是否进行预警。
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公开(公告)号：CN112661013A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011502610.3
申请日：2020-12-17
Applicant: 北京航天自动控制研究所
Abstract: 本发明提供了一种自动化码头桥吊遗留锁垫检测方法及系统，属于目标检测技术领域，本发明提供的检测系统，包括箱底角视频图像实时获取装置和锁垫遗留信息实时处理系统。在自动化码头卸船作业过程中，通过箱底角视频图像实时获取装置获取桥吊中转平台台座上集装箱的箱底角实时视频图像，采用锁垫遗留信息实时处理系统根据箱底角实时视频图像生成锁垫检测结果信号，并将锁垫检测结果信号发送到桥吊陆侧从小车电控系统；在有遗留锁垫时，控制桥吊陆侧从小车停止起升，警告现场作业人员及时摘除锁垫，本发明通过锁垫遗留信息实时处理系统实时对集装箱进行检测，可以有效防止现场作业人员因疏忽漏摘的锁垫进入堆场，避免锁垫进入堆场内发生安全事故。
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公开(公告)号：CN112256045A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202010390794.2
申请日：2020-05-11
Applicant: 北京航天自动控制研究所
IPC: G05D1/06
Abstract: 一种火箭着陆轨迹规划方法及装置，包括：根据火箭发动机推力调节能力，计算着陆段采用最大推力和最小推力两种状态完成着陆的最大纵向速度‑高度剖面和最小纵向速度‑高度剖面；计算不同高度下所述最大纵向速度‑高度剖面和最小纵向速度‑高度剖面对应的速度平均值，进而得到可行域最大的纵向速度‑高度标准剖面；根据实际飞行高度变化趋势以及所述纵向速度‑高度标准剖面，最小化飞行过程期望纵向速度与实际纵向速度的偏差，构建可行域最大化的优化目标函数；根据所述优化目标函数规划火箭着陆轨迹。采用本申请中的方案，提升了在线规划的着陆轨迹对偏差的适应能力，有利于火箭安全着陆。
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公开(公告)号：CN110963409A
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201911206715.1
申请日：2019-11-29
Applicant: 北京航天自动控制研究所
Inventor： 张伯川 , 唐波 , 刘燕欣 , 高仕博 , 张聪 , 肖利平 , 胡瑞光 , 闫涛 , 徐安盛 , 闫威 , 李飞 , 王硕 , 张海荣 , 朱泽林 , 苏晓静 , 魏小丹 , 刘国明 , 李宇明 , 熊寸平
Abstract: 本发明涉及一种轮胎吊机器视觉自动纠偏偏差测量方法，通过下述方式实现：在轮胎吊陆侧两个轮组前方安装左右探测器，满足探测器成像中路面两条行进线的像素分辨率优于2毫米；对左右探测器进行标定，确定探测器图像中像素坐标与其对应的地面测量坐标系位置关系；所述的地面测量坐标系原点为左/探测器底面投影点，Y轴为探测器的视场中心线在地面投影，X轴为地面与Y轴垂直方向，定义趋向陆地的位置偏差为正；根据轮胎吊的当前行驶方向，从探测器图像中的路面行进线上任意选取两点，根据上述标定关系，由两点确定的直线与地面测量坐标系的关系确定轮胎吊当前位置偏差和角度偏差。
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