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公开(公告)号：CN114509965A
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202111637249.X
申请日：2021-12-29
Applicant: 北京航天自动控制研究所
IPC: G05B19/042 , B25J13/06
Abstract: 本发明属于通用机器人控制平台技术领域，尤其是一种复杂工况下的通用异构机器人控制平台，现提出如下方案，其包括两个处理节点和两个传感器功能模块，两个处理节点包括FPGA协处理节和ARM主处理节，两个传感器功能模块包括底层运动模块和环境感知模块，FPGA协处理节和ARM主处理节之间通过EIM并行总线连接，FPGA协处理节和ARM主处理节之间连接有机器人控制单元。本发明机器人控制平台具有资源利用率高、数据传输快、感知系统丰富等特点，适合基于安卓系统的上层应用开发以及用来设计工作在复杂工况下的运动型服务机器人系统、工业机器人系统以及特种机器人系统。
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公开(公告)号：CN103335648B
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201310263229.X
申请日：2013-06-27
Applicant: 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G01C21/02
Abstract: 本发明公开了一种自主星图识别方法，给出了观测星模式建立方法，将星点坐标引入了星的模式，并用同样的方法建立导航星模式数据库；并提出了一种模式匹配的方法，首先判断模式一是否匹配，在模式一匹配成功的条件下，再判断模式二是否匹配……，这种逐次判断的方法提高了识别的速度，而在模式三，也就是标准坐标匹配时，引入匹配门限，根据星敏感器的使用精度，可以方便的调整该门限值的大小，不影响需要的存储空间和处理时间，便于工程应用。
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公开(公告)号：CN119935181A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202411917021.X
申请日：2024-12-24
Applicant: 北京航天自动控制研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种惯性测量组合的航向效应误差标定与补偿方法，基于由单轴转台、转接工装、光学组件和瞄准设备构成的标定系统，在系统相关设备安装到位后，瞄准设备对光学组件进行光瞄，并得到光学组件的航向角，并结合“光学组件‑转接工装‑惯性测量组合”的空间几何传递关系，间接得到惯性测量组合的航向角光瞄值。通过单轴转台绕天向轴的高精度角度位置控制，实现惯性测量组合在全航向范围内任意位置的自对准，并与航向角光瞄值求差值，用于补偿模型的参数估计。最终在惯性测量组合内嵌入补偿模型，实现对自对准结果的补偿。本发明操作过程简洁、执行效率高、成本低、计算量小。
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公开(公告)号：CN114706990A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202111639706.9
申请日：2021-12-29
Applicant: 北京航天自动控制研究所
Abstract: 本发明提供一种智慧法律大数据信息融合生态系统及方法，涉及公共法律服务以及大数据应用技术领域，以均衡配置城乡基本公共法律服务资源，解决公共法律服务多元化、智能化、专业化不足的问题。该系统包括：三横五纵架构体系，三横五纵架构体系包括三横技术体系和五纵应用体系；三横技术体系包括：用户自适应知识推理系统、用户咨询大数据平台以及律师大数据平台；五纵应用体系包括：法律知识库、智能硬件、客户端生态链、智慧法律搜索引擎，以及司法管理中心，五纵应用体系分别面向法律从业者、人民群众以及政府司法部门。所述智慧法律大数据信息融合生态系统应用于智慧法律大数据信息融合生态方法。
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公开(公告)号：CN112572088A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011485446.X
申请日：2020-12-16
Applicant: 北京航天自动控制研究所
IPC: B60G21/05
Abstract: 本发明公开了一种轮距可调型全轮转向机器人底盘包括单轴系组件、整体车架和控制设备，其中单轴系组件设有单轮组件和与单轮组件连接的轮系调整机构，单轮组件设有两组，分别设置于轮系调整机构两端，轮系调整机构用于控制两组单轮组件的同步位移；整体车架与轮系调整机构连接；控制设备设置于整体车架上、且与单轴系组件电连接。本发明提供的一种轮距可调型全轮转向机器人底盘通过控制设备控制轮系调整机构自适应调整同组单轮组件间的距离即底盘的轮距，使其在狭小或开阔的环境下自适应变换，从而机动性能更灵活，整体稳定性更好，轮系调整机构采用单动力驱动实现对两侧车轮的同步驱动调整功能。本发明作用效果显著，适于广泛推广。
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公开(公告)号：CN103335648A
公开(公告)日：2013-10-02
申请号：CN201310263229.X
申请日：2013-06-27
Applicant: 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G01C21/02
Abstract: 本发明公开了一种自主星图识别方法，给出了观测星模式建立方法，将星点坐标引入了星的模式，并用同样的方法建立导航星模式数据库；并提出了一种模式匹配的方法，首先判断模式一是否匹配，在模式一匹配成功的条件下，再判断模式二是否匹配……，这种逐次判断的方法提高了识别的速度，而在模式三，也就是标准坐标匹配时，引入匹配门限，根据星敏感器的使用精度，可以方便的调整该门限值的大小，不影响需要的存储空间和处理时间，便于工程应用。
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公开(公告)号：CN109900273B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN201910153185.2
申请日：2019-02-28
Applicant: 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 一种室外移动机器人导引方法及导引系统，包括(1)计算机器人的当前经度、纬度、航向角；(2)判断机器人是否收到路径规划结果，即目标导引路径坐标点集；(3)更新导引路线，得到导引直线函数；(4)根据经度、纬度、航向角以及导引直线函数计算横向偏差Δd和角度偏差Δθ；(5)将Δd和Δθ作为反馈观测输入数字PID控制器，得到控制量，作为伺服电机的输入量，驱动移动机器人按导引路线运动；(6)更新计算机器人当前经度、纬度、航向角；(7)判断机器人是否移动到达中间点；(8)判断是否到达最终目标点，若到达最终目标点则结束，完成机器人导引。本发明能够修正角度误差，同时修正横向偏差，不仅适应宽大道路、场地，还能适应窄小的道路和环境。
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公开(公告)号：CN109900273A
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201910153185.2
申请日：2019-02-28
Applicant: 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 一种室外移动机器人导引方法及导引系统，包括(1)计算机器人的当前经度、纬度、航向角；(2)判断机器人是否收到路径规划结果，即目标导引路径坐标点集；(3)更新导引路线，得到导引直线函数；(4)根据经度、纬度、航向角以及导引直线函数计算横向偏差Δd和角度偏差Δθ；(5)将Δd和Δθ作为反馈观测输入数字PID控制器，得到控制量，作为伺服电机的输入量，驱动移动机器人按导引路线运动；(6)更新计算机器人当前经度、纬度、航向角；(7)判断机器人是否移动到达中间点；(8)判断是否到达最终目标点，若到达最终目标点则结束，完成机器人导引。本发明能够修正角度误差，同时修正横向偏差，不仅适应宽大道路、场地，还能适应窄小的道路和环境。
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公开(公告)号：CN109610914A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201811410396.1
申请日：2018-11-23
Applicant: 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: E04H6/42
Abstract: 一种平面柔性对接装置，包括支撑盘(31)、复位弹簧(35)、弹簧销轴(34)、底座(37)、可转动机构；支撑盘(31)底部通过可转动机构与底座(37)连接，复位弹簧(35)两端通过弹簧销轴(34)分别与支撑盘(31)、底座(37)连接，复位弹簧(35)沿支撑盘(31)的周向分布。本发明在AGV与载车板对接过程中降低对导向定位的精度要求，从而大幅度降低成本。同时实现坡道行驶过程中对坡道阻力的有效支撑，提高对坡道行驶的适应能力和安全性。
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