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公开(公告)号：CN118658102A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410845107.X
申请日：2024-06-27
Applicant: 北京航天自动控制研究所
Inventor： 王硕 , 闫威 , 唐波 , 郑智辉 , 董昊天 , 郭宸瑞 , 闫涛 , 李钊 , 张海荣 , 赵玲 , 张伯川 , 朱泽林 , 亓欣媛 , 常城 , 朱敏 , 许敏 , 张艺佳 , 武鹏 , 彭晧 , 任子建
IPC: G06V20/40 , G06V10/26 , G06V10/44 , G06V10/75 , G06V10/74 , G06V10/82 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/088
Abstract: 本发明一种港口作业区重点区域物品遗留检测方法，应用于港口备料间(仓库)、安全通道等区域内，检测上述区域特定位置上是否有疑似的物体，如果有疑似物体出现，系统会定位该物体，并对其进行稳定跟踪，确定是否为一直遗留的物体。如果是遗留物体，将该物体信息上报平台并告警。本发明应用于港口备料间(仓库)、安全通道等区域内，检测上述区域特定位置上是否有疑似的物体，如果有疑似物体出现，系统会定位该物体，并对其进行稳定跟踪，确定是否为一直遗留的物体。如果是遗留物体，将该物体信息上报平台并告警。
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公开(公告)号：CN117808840A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202311601584.3
申请日：2023-11-28
Applicant: 北京航天自动控制研究所
IPC: G06T7/246 , G06V20/52 , G06F16/71 , G06F16/732
Abstract: 本申请提供一种模块化多目标跟踪队列维护方法、装置、设备、存储介质，该方法包括：获取新检测数据；确定新检测数据在缓存中对应的多目标跟踪队列；将新检测数据加入多目标跟踪队列；持久化存储加入新检测数据的多目标跟踪队列。本申请提供的方法在获取新检测数据后，将其加入缓存中对应的多目标跟踪队列，持久化存储加入新检测数据的多目标跟踪队列，实现对大场景、多目标的跟踪队列管理，能够有效控制队列数据量，优化检索条件，提高检索速度。
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公开(公告)号：CN115640171A
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202211400621.X
申请日：2022-11-09
Applicant: 北京航天自动控制研究所
Inventor： 郭宸瑞 , 郑智辉 , 闫威 , 王硕 , 董昊天 , 李钊 , 武鹏 , 朱泽林 , 张海荣 , 杨威 , 唐波 , 蔡闻一 , 张志良 , 苏晓静 , 亓欣媛 , 李瑶 , 许敏 , 徐振涛
IPC: G06F11/20 , H04L67/06 , H04L67/1095
Abstract: 本发明提供了一种无仲裁节点的数据库双节点热备方法与系统，其中，该方法包括：主服务器和备服务器均启动健康状态自检服务，且均以非抢占模式启动虚拟IP服务；主服务器启动服务数据库服务、数据同步服务，主动推送数据库变化的数据文件到备服务器，且备服务器不启动数据库服务和数据同步服务；当主服务器出现故障，且健康状态检测服务不通过时，停止主服务器的虚拟IP服务，将主服务器的运行状态切换为备状态，将备服务器的运行状态切换为主状态。本发明提出的双节点热备方法基于非抢占模式，仅需2个节点(服务器)，无需仲裁节点参与，在节约部署成本的同时，还实现了故障发生后自动完成主备切换的过程，提高了系统数据的安全性。
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公开(公告)号：CN114119741A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111275349.2
申请日：2021-10-29
Applicant: 北京航天自动控制研究所
Inventor： 郑智辉 , 闫威 , 唐波 , 郭宸瑞 , 王硕 , 董昊天 , 闫涛 , 李钊 , 张伯川 , 张海荣 , 赵玲 , 朱泽林 , 亓欣媛 , 常城 , 朱敏 , 许敏 , 张艺佳 , 武鹏 , 彭皓 , 任子建
Abstract: 本申请涉及一种基于机器视觉的岸桥控制方法和装置，属于港口岸桥作业辅助技术领域，解决现有方法的集卡定位精度低和单双箱判断准确性率不足而导致岸桥抓放箱作业效率低的问题。方法包括：对集卡的目标停车位置以及装载集装箱的集卡高度估计进行标定；基于目标矩形区域和目标停车位置计算初定位偏差距离；对车身图像进行图像裁剪以生成车身子图像；利用第二目标检测模型识别出箱孔坐标和文字或车架导板坐标；基于是否是融合区域、箱孔坐标和文字进行单双箱判断；估计集装箱的高度；计算移动偏差距离以将集卡引导至目标停车位置；根据判断的单双箱调整岸桥的吊具形态进行抓箱或放箱作业。集卡定位精度和单双箱判断准确性高，提高岸桥抓放箱作业效率。
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公开(公告)号：CN119289984A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411242310.4
申请日：2024-09-05
Applicant: 北京航天自动控制研究所
Abstract: 本发明提供一种机载雷达光学多载荷多约束任务规划与协同调度方法，识别单传感器和多传感器的复杂约束条件，建立资源调度评价指标，针对问题特点设计优化算法，解决机载复杂多约束条件下，多传感器协同探测任务规划问题。本发明可以实现对雷达载荷探测任务规划、对红外光学载荷探测任务规划、对可见光载荷探测任务规划、对雷达和光学多型载荷协同探测任务规划。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114119941B
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202111277216.9
申请日：2021-10-29
Applicant: 北京航天自动控制研究所
Inventor： 郭宸瑞 , 闫威 , 唐波 , 郑智辉 , 王硕 , 董昊天 , 闫涛 , 李钊 , 张伯川 , 张海荣 , 赵玲 , 朱泽林 , 亓欣媛 , 常城 , 朱敏 , 许敏 , 张艺佳 , 武鹏 , 彭皓 , 任子建
IPC: G06V10/12 , G06F9/50 , G06F9/54 , H04L41/0631 , H04L41/0823 , H04L67/1004
Abstract: 本发明涉及一种模块化目标检测分析装置和方法，属于智能视频监控技术领域，解决了现有检测与分析功能同时部署在同一单机上而导致的检测效率低并耗费大量资源的问题。系统包括：多个检测模块中的每个从主服务器接收视频流，对视频流进行检测，并将检测结果上传至主服务器；主服务器用于基于负载均衡策略将数据文本信息传送至多个分析模块；多个分析模块中的每个查询对应监控点位的告警条件，遍历数据文本信息中的每个检测目标以获取检测数据队列和判断结果队列；然后遍历告警条件以判断每个检测目标是否符合告警条件，并将判断结果上传至主服务器。检测与分析业务分离后，可分别部署在不同节点上，使系统资源利用更高效，提高系统运行效率。
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公开(公告)号：CN114119742B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202111277207.X
申请日：2021-10-29
Applicant: 北京航天自动控制研究所
Inventor： 郑智辉 , 闫威 , 唐波 , 郭宸瑞 , 王硕 , 董昊天 , 闫涛 , 李钊 , 张伯川 , 张海荣 , 赵玲 , 朱泽林 , 亓欣媛 , 常城 , 朱敏 , 许敏 , 张艺佳 , 武鹏 , 彭皓 , 任子建
IPC: G06T7/73 , G06T7/246 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明涉及一种基于机器视觉的集卡定位方法和装置，属于港口岸桥作业辅助技术领域，解决现有集卡可引导定位的距离小和集卡定位精度低的问题。该方法包括：对集卡的目标停车位置以及装载集装箱的集卡高度估计进行标定；利用第一目标检测模型识别出车身图像中的集装箱或车架的目标矩形区域，并且基于目标矩形区域和目标停车位置计算初定位偏差距离；对目标矩形区域进行图像裁剪以生成车身子图像；利用第二目标检测模型识别出车身子图像中的箱孔和车架导板；基于箱孔坐标估计集装箱的高度；基于集装箱或车架的高度和目标直线计算移动偏差距离，根据移动偏差距离引导集卡定位。通过初定位增加引导定位的距离并由小目标检测提高定位精度。
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公开(公告)号：CN115766330A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211424999.3
申请日：2022-11-14
Applicant: 北京航天自动控制研究所
Inventor： 董昊天 , 闫威 , 唐波 , 郑智辉 , 郭宸瑞 , 王硕 , 闫涛 , 李钊 , 张海荣 , 赵玲 , 张伯川 , 朱泽林 , 亓欣媛 , 常城 , 许敏 , 武鹏 , 彭晧 , 任子建 , 熊寸平 , 徐振涛 , 郄丹婷 , 杜飞
IPC: H04L12/40 , H04L67/141 , H04L67/303 , H04L69/22 , H04L69/163
Abstract: 本发明提供一种基于Modbus/TCP协议的PLC通讯方法及装置，涉及港口工业环境中PLC通讯技术领域。以克服现有技术中Modbus/TCP通讯软件适应性较差，无法匹配各类PLC厂商不同的通信点位。该方法包括：读取Modbus设备的相应配置文件，对接收客户端类和发送客户端类、数据解析类、接收类和发送类初始化；在接收线程中，调用接收客户端类，读线圈数据、读离散输入数据、读输入寄存器数据、读保持寄存器数据，并将读取的数据发送至数据解析类进行解析，获得解析后的通信点位信息；在发送线程中，调用发送客户端类，将解析后的通信点位信息写单个线圈、写单个保持寄存器、写多个线圈、写多个保持寄存器。所基于Modbus/TCP协议的PLC通讯装置应用于基于Modbus/TCP协议的PLC通讯方法。
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公开(公告)号：CN114399675A
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202111388263.0
申请日：2021-11-22
Applicant: 北京航天自动控制研究所
Inventor： 董昊天 , 闫威 , 唐波 , 郑智辉 , 郭宸瑞 , 王硕 , 闫涛 , 李钊 , 张海荣 , 赵玲 , 张伯川 , 朱泽林 , 亓欣媛 , 常城 , 朱敏 , 许敏 , 张艺佳 , 武鹏 , 彭皓 , 任子建
IPC: G06V20/10 , G06V10/22 , G06V10/50 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/80 , G06K9/62 , G06T7/33 , G06T7/80
Abstract: 本发明涉及一种基于机器视觉与激光雷达融合的目标检测方法和装置，属于目标检测技术领域，解决现有目标检测方法的检测位置精度低和检测易受环境影响的问题。方法包括：使用矩形标定板对激光雷达和摄像机进行标定；获取历史图像数据并将所述历史图像数据中的障碍物标记为检测目标；利用标记的历史图像数据对基于Haar‑like特征和HOG特征结合的AdaBoost级联分类器进行训练以获取训练好的AdaBoost级联分类器模型；将实时获取的待检测图像输入所述训练好的AdaBoost级联分类器模型以获得多个预测框检测区域；以及将实时获取的点云数据投影到所述待检测图像上，并根据预测框检测区域内对应的点云密度对视觉检测结果进行融合判别。在各种天气和复杂环境下能够更加稳定。
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公开(公告)号：CN114120220A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111291144.3
申请日：2021-10-29
Applicant: 北京航天自动控制研究所
Inventor： 王硕 , 郑智辉 , 闫威 , 唐波 , 郭宸瑞 , 董昊天 , 闫涛 , 李钊 , 张伯川 , 张海荣 , 赵玲 , 朱泽林 , 亓欣媛 , 常城 , 朱敏 , 许敏 , 张艺佳 , 武鹏 , 彭皓 , 任子建
Abstract: 本申请涉及一种基于计算机视觉的目标检测方法和装置，属于港口作业区安防监控技术领域，解决现有训练数据相对有限以及微小物体的检测准确度低的问题。方法包括：对港口作业区的历史监控视频进行运动信息检测，并根据运动信息进行截图并对目标进行标注以制作数据集；建立神经网络Yolov5x，利用部分数据集对神经网络Yolov5x进行初步训练以获取目标检测模型；使用目标检测模型对另一部分数据集进行目标检测以分析误检和漏检目标；基于误检和/或漏检目标，通过数据增广更新数据集，以对目标检测模型进行强化训练；利用强化的目标检测模型对待检测图片进行目标检测。利用强化的目标检测模型对待检测图片进行目标检测，提升小目标的检测准确率。
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