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公开(公告)号：CN111643321A
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN202010365183.2
申请日：2020-04-30
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明属于生物特征识别技术领域，具体涉及一种基于sEMG信号的外骨骼关节角度预测方法及系统。通过对sEMG信号采集、滤波处理、特征提取，得到sEMG多维联合特征矩阵数据集，并将数据集分为训练数据集和测试数据集。采用复合权重粒子群优化长短时间记忆(IPSO-LSTM)网络进行模型训练，实现有效提取sEMG信号中的具有时间相关性与空间相关性的时间序列信息，以解决LSTM模型中迭代次数、学习速率、隐含层神经元参数较难确定和网络过拟合问题，进一步改善了模型的精准度。
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公开(公告)号：CN111070238A
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN202010037677.8
申请日：2020-01-14
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明涉及一种组合式弱扭转连续型机械臂连接关节，属于机器人技术领域；包括球窝底座法兰、球窝、旋转球、旋转球固定盖、3根扭转弹簧和旋转球底座法兰；其中，球窝底座法兰为水平放置的圆板状结构；球窝固定安装在球窝底座法兰上表面的中心位置；球窝的顶部设置有球形凹槽；旋转球伸入球形凹槽中；旋转球固定盖固定安装在球窝的顶部，实现对旋转球竖直方向的限位；旋转球底座法兰与旋转球的顶部固连；3根扭转弹簧轴向竖直放置在球窝底座法兰和旋转球底座法兰之间；且3根扭转弹簧呈环状均匀环绕在球窝外侧；本发明提供的连续型机械臂连接关节既可实现组合式安装，又可实现弱扭转万向转动。
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公开(公告)号：CN106821391B
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201710178883.9
申请日：2017-03-23
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 基于惯性传感器信息融合的人体步态采集分析系统及方法，系统包括至少2片IMU传感器、2片三轴加速度计传感器、控制器、上位机；其中两片相同的IMU传感器安装在人体至少一侧的大、小腿上，且保证同轴同向安置于大腿和小腿外侧位置，用于将其敏感到的大、小腿肢段的加速度、角速度信息传输至控制器；两片相同的加速度计传感器同轴同向安置于一块条形钢板上，且保证传感器敏感轴x轴方向平行于钢板长边、敏感轴y轴方向平行于钢板短边，并将条形钢板安装在腰部后背中心位置，且保证钢板长边与人体脊柱方向相平行并记录安装位置到髋关节转轴距离，用于敏感人体腰部脊柱方向的加速度信息并传输至控制器；控制器与上位机完成对不同步态进行分类并进行步态预测。
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公开(公告)号：CN107097210B
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201710201284.4
申请日：2017-03-30
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种具有五自由度肩部结构的上肢外骨骼，涉及上肢外骨骼领域；包括背部支撑架、锁骨前后摆动支架、平行四边形锁骨上下摆动机构、肩关节左右摆动支架、肩胛骨支撑架、肩关节前后摆动支架、肩关节水平旋转机构、大臂结构和小臂结构；背部支撑架、锁骨前后摆动支架、平行四边形锁骨上下摆动机构、肩关节左右摆动支架、肩胛骨支撑架、肩关节前后摆动支架、肩关节水平旋转机构、大臂结构和小臂结构依次固定连接；实现各机构绕着旋转轴J1‑J7实现旋转运动；本发明与传统的二自由度或三自由度上肢肩部结构相比,具有更好的人体骨骼运动的协同性、多自由度运动的一致性、人体穿戴的舒适性以及肩部复杂动作的集成性。
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公开(公告)号：CN108283569A
公开(公告)日：2018-07-17
申请号：CN201711449077.7
申请日：2017-12-27
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种外骨骼机器人控制系统及控制方法，以解决现有康复外骨骼机器人通用性差，以及无法正确判断人体运动意图的需求，不能实现人机协同的功能效果。外骨骼机器人控制系统，包括姿态传感器、角度传感器、压力传感器、表面肌电信号传感器、处理器、外骨骼机器人穿戴部件和人机交互模块。本发明通过建立运动表征数据库，能够通过大量样本准确判断穿戴者的下肢运动意图，从而进行辅助，提高了辅助的实时性和准确性；发明通过VR头显设备进行三维模拟显示并进行模拟场景显示，给穿戴这提供视觉刺激，提高了穿戴者的主动参与度，利于患部的神经及肌肉恢复。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108247606A
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201711386675.4
申请日：2017-12-20
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种模块化可重构多功能外骨骼机器人，涉及外骨骼机器人领域；包括轨道室内环境、多自由度支撑架和全身外骨骼装置；其中，轨道室内环境为空旷空间；轨道室内环境的地面设置有轨道；多自由度支撑架设置在轨道上，实现多自由度支撑架沿轨道轴向平移运动；全身外骨骼装置与多自由度支撑架固定连接；实现多自由度支撑架带动全身外骨骼装置沿轨道轴向平移运动；且全身外骨骼装置相对于多自由度支撑架实现平移、俯仰和旋转运动；本发明适用于多个虚拟特定应用环境，功能结构多样化，模块化，可重构化，能够运用一套高度模块化的可重构外骨骼机器人系统并结合多自由度的康复辅助支撑装置来实现各种需求功能和更加接近现实的康复效果。
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公开(公告)号：CN105689823B
公开(公告)日：2018-06-01
申请号：CN201610080561.6
申请日：2016-02-04
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种单头螺纹的单向多线磨削砂轮，所述砂轮磨削刃数量为n；第i+1个磨削刃的径向高度Li+1大于第i个磨削刃的径向高度Li，Ln‑L1等于单头螺纹的总磨削进给量J；还涉及一种单头螺纹的双向多线磨削砂轮，所述砂轮磨削刃数量为2n+1；对于第1至n+1个磨削刃，第i+1个磨削刃的径向高度Li+1大于第i个磨削刃的径向高度Li，Ln+1‑L1等于单头螺纹的总磨削进给量J；对于第n+1至2n+1个磨削刃，第i+1个磨削刃的径向高度Li+1小于第i个磨削刃的径向高度Li，Ln+1‑L2n+1等于单头螺纹的总磨削进给量J或J1。本发明的多线磨削砂轮相比于传统的单线砂轮，无需多次进给，直接消除加工过程中多次进给造成的误差，并且提高了加工效率，为规模化生产提供技术支撑。
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公开(公告)号：CN105471349B
公开(公告)日：2018-05-22
申请号：CN201510980697.8
申请日：2015-12-23
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: H02P21/22
Abstract: 本发明涉及一种变结构电机系统，包括主控制器、驱动器和开放式绕组电机，主控制器接收控制指令和开放式绕组电机的反馈信息，并生成功率驱动和系统变结构指令，驱动器根据系统变结构指令在算法上或电气上将开放式绕组电机的绕组拓扑结构与驱动拓扑结构进行变换，实现多个绕组的串联或者并联使用，以达到满足电机系统的正常、故障、超载运行等多工况需求。相比多电机+离合器机械式变结构，能够有效地降低机电能量转换系统重量和体积，并有效地提高功率密度、可靠性、安全性和效率，同时在机械上取消了离合器，从而在根本上消除机械震动和噪声。
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公开(公告)号：CN107796927A
公开(公告)日：2018-03-13
申请号：CN201710829199.2
申请日：2017-09-14
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种润滑脂的贮存加速试验装置，包括基座、上盖、滚珠、导向立柱和加载块，加载块将上盖压在基座上，基座上设置有下滚道，上盖上设置有上滚道，且上滚道和下滚道一一对应，上滚道和下滚道内涂抹润滑脂，滚珠位于上滚道和下滚道之间，导向立柱穿过基座、上盖和加载块，用于限位。该装置不仅可以等效润滑脂在滚动接触副内的力学环境以及外部贮存环境，大量贮存润滑脂用于润滑脂的理化性能检测，还具有易生产、成本低、好安装等特点。
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公开(公告)号：CN105445662B
公开(公告)日：2018-03-09
申请号：CN201510965307.X
申请日：2015-12-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G01R31/34
Abstract: 基于数学计算的电机绕组故障诊断方法，首先电流传感器实时采集的各相电流，将各相电流进行平方处理，并将相邻两相电流平方进行做差求得各相电流相互残差；其次对正常时各相电流相互残差进行范数计算或数学期望计算，建立正常各相电流相互残差时范数值表或数学期望值表；最后对得到的各相电流相互残差进行范数计算或数学期望计算，得到实时，通过实时对比各相电流相互残差范数值或数学期望值与正常时各相电流相互残差时范数值或数学期望值，判定故障类型和发生故障的具体位置，并实现故障识别和隔离。本发明能够降低虚警率，提高故障诊断的鲁棒性，相对其他基于模型和自适应故障诊断方法，具有结构简单、计算速度快等优点。
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