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公开(公告)号：CN104948510A
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201510320050.2
申请日：2015-06-11
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: F15B1/02 , F15B11/072 , F15B11/16
CPC classification number: F15B1/02 , F15B11/0725 , F15B11/161 , F15B2211/218
Abstract: 本发明涉及一种挤压式伺服系统参数确定方法，挤压式伺服系统包括挤压式能源和执行机构，其中挤压式能源包括初级气源、次级油源和蓄能能源，本发明通过对挤压式伺服系统中挤压式能源和执行机构的具体参数进行了优化设计，实现了挤压式伺服系统性能最优，且实现了系统的轻量化、小型化，降低了产品的研制难度，缩短了研制周期，提高了研制效率，能够快速满足航天运载器对大功率伺服系统的需求；本发明通过对蓄能能源的参数设计，实现了单工况设计满足双工况需求，低工况设计满足高工况需求，可降低初级能源的功率输出需求，大幅度提高伺服系统能源的功率利用效率。
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公开(公告)号：CN104669290A
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201410438972.9
申请日：2014-08-29
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J15/10
Abstract: 一种欠驱动空间机械臂末端执行器，利用单套丝杠螺母传动一个手指驱动平台实现对三个机械手指的同步传动，提高了机构同步性。通过并联传动布置，即驱动电机通过直齿轮传动偏置于丝杠，并与丝杠同侧布置，极大的减小末端执行器的轴向长度，降低了整体重量、提高了机械臂系统的刚度和运动灵活性。
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公开(公告)号：CN110086400B
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN201910369975.4
申请日：2019-05-06
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 本申请提供一种机电伺服系统非线性变增益控制系统，该控制系统由控制驱动器和被控对象两部分组成，所述被控对象包括依次顺序连接的伺服电机、作动器以及喷管，伺服电机分别连接电流传感器和旋转变压器，作动器连接旋转变压器。本申请还提供一种控制方法，包括位置环控制方法、速度环控制方法以及电流环控制方法三部分。本发明可以大大提高机电伺服控制的控制精度，提高负载非线性特性的适应度，降低了系统振荡。
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公开(公告)号：CN109728684B
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN201711026307.9
申请日：2017-10-27
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 本发明属于航天伺服系统技术领域，具体涉及一种适应机电作动器的外置一体化位移传感器安装机构。本发明包括深沟球轴承、第一导向柱、电阻组件、电刷组件、第二导向柱、滑动块、活塞杆、密封圈和减磨圈，深沟球轴承与导向柱安装，电刷组件安装位移传感器板片与滑块中间；电刷组件的刷丝与电阻组件接触；位移传感器内部安装有滑动块，与导向柱伸出部分通过密封圈固定连接，位移传感器整体安装于机电作动器壳体上，可独立进行调节等操作。本发明可应用于各型机电作动器上，提高产品结构可靠性和稳定性，提高产品环境适应性的同时降低成本；同时可推广应用于具有该结构的机电作动器上，降低了作动器壳体需要安装分体式板片位移传感器带来的加工难度。
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公开(公告)号：CN110112867A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910292038.3
申请日：2019-04-12
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: H02K11/21
Abstract: 本发明公开了一种机电作动器零位调节装置，包括作动器壳体、作动器壳体端盖、作动器活塞杆、活塞杆锁紧螺母和螺栓头，还包括传感器刷握组件、刷握紧固件、传感器电阻板片；传感器电阻板片安装在作动器壳体的内侧；传感器刷握组件的电接触片贴合传感器电阻板片，可在传感器电阻板片上有压力滑动；传感器刷握组件的电接触片为刚性L型结构，由于自身的弹性可进行接触压力调节；刷握紧固件安装在作动器活塞杆上。解决了现有机电作动器零位检测装置不可靠和反应迟滞的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109489974A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201811326825.7
申请日：2018-11-08
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: G01M13/02
Abstract: 一种多模式切换柔性力矩加载机构，涉及机器人单关节测试实验领域；包括底座、2个支架、磁粉制动器、蜗轮、蜗杆、螺旋弹簧、离合装置、联轴器、第一传动轴和第二传动轴；2个支架相对安装在底座上；联轴器安装在第一传动轴和第二传动轴之间；第一传动轴和第二传动轴沿轴向固定安装在2个支架之间；磁粉制动器固定安装在对应支架的外侧壁；蜗轮套装在第一传动轴的外壁；且蜗轮设置在对应支架的内侧壁；蜗杆与蜗轮实现啮合传动；离合装置套装在联轴器的外壁；螺旋弹簧轴向一端与离合装置接触；螺旋弹簧轴向另一端与蜗轮支撑架接触；本发明实现了主动加载和被动加载两种加载模式的可靠切换；实现了精确调整加载力矩，加载力矩的分辨率较高。
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公开(公告)号：CN109139678A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201810865208.8
申请日：2018-08-01
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: F16C11/04
CPC classification number: F16C11/04
Abstract: 一种分体式防滚转型双自由度支耳，包括单支耳、定位销、紧固螺钉及弹簧垫圈，限位防转块；所述限位防转块与单支耳通过定位销进行定位，并先后安装弹簧垫圈、紧固螺钉进行紧固连接。本发明提升了结构刚度，同时减小间隙，从而提高机电作动器的整体刚度，改善作动器的动态性能；能够大幅减轻上支耳及上支耳支架的总重量，同时简化制造、装配工艺。
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公开(公告)号：CN107433615A
公开(公告)日：2017-12-05
申请号：CN201710719955.6
申请日：2017-08-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明一种刚柔混合的多自由度三指软体机械手，包括气动控制器、气管和N个柔性手指；气管的一端固定连接在气动控制器上，柔性手指套在气管的另一端；气动控制器通过控制每根柔性手指内部气管的供气，使柔性手指处于不同的弯曲状态，实现了机械手的多自由度抓取；还包括外壳，所述气动控制器放置于外壳中；还包括刚性升降器和刚性导环；所述刚性升降器的一端固定连接至外壳上，刚性升降器的另一端连接刚性导环；所述柔性手指从刚性导环的中孔穿过；刚性升降器控制刚性导环沿竖直方向移动，用于限制柔性手指的运动范围。
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公开(公告)号：CN104948510B
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201510320050.2
申请日：2015-06-11
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: F15B1/02 , F15B11/072 , F15B11/16
Abstract: 本发明涉及一种挤压式伺服系统参数确定方法，挤压式伺服系统包括挤压式能源和执行机构，其中挤压式能源包括初级气源、次级油源和蓄能能源，本发明通过对挤压式伺服系统中挤压式能源和执行机构的具体参数进行了优化设计，实现了挤压式伺服系统性能最优，且实现了系统的轻量化、小型化，降低了产品的研制难度，缩短了研制周期，提高了研制效率，能够快速满足航天运载器对大功率伺服系统的需求；本发明通过对蓄能能源的参数设计，实现了单工况设计满足双工况需求，低工况设计满足高工况需求，可降低初级能源的功率输出需求，大幅度提高伺服系统能源的功率利用效率。
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公开(公告)号：CN105345841B
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201510828944.2
申请日：2015-11-24
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: B25J19/00
Abstract: 一种空间机械臂平面运动的气浮支撑装置，涉及气浮支撑装置领域，包括平面气足组件、力传感器、直线轴承弹簧组件、滚轮组件、臂杆放置圆环、第一安装板、第二安装板、第三安装板、第四安装板和滚轮安装板；提供一种空间机械臂气浮支撑装置，模拟空间机械臂微重力环境试验使用。力传感器通过对上下板压力的感知，判断机械臂是否可靠的把重心落在该气浮支撑装置上；直线轴承导轨组件可以使机械臂在运动中在上下合理位置范围内微弱运动，自动补偿不期望的垂直方向运动，且保证其永远处于水平状态；滚轮组件使使机械臂臂杆实现微弱摩擦滚转滚转运动。
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