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公开(公告)号：CN107433616A
公开(公告)日：2017-12-05
申请号：CN201710719451.4
申请日：2017-08-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J17/02
Abstract: 一种高精度紧凑型高定位机械臂关节，涉及仿人形机械臂领域；包括电机、电机壳体、编码器后盖、关节壳体、控制驱动器、胀紧套、过度轴；其中，电机壳体为中空圆柱结构，电机壳体轴向水平放置；关节壳体截面为L形状，L形状关节壳体的短边垂直固定安装在电机壳体的内部，L形状关节壳体的长边伸出电机壳体，且沿L形状关节壳体的长边沿轴向固定安装在电机壳体的外壁；控制驱动器固定安装在L形状关节壳体的长边的外壁；电机固定安装在电机壳体内部；胀紧套包裹安装在电机输出轴的外壁；过度轴包裹在电机的后端外壁；本发明关节结构紧凑、传动链定位精度高、电机轴抱紧可靠、编码器安装可靠、关节实现轻量化设计。
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公开(公告)号：CN107433597A
公开(公告)日：2017-12-05
申请号：CN201710718707.X
申请日：2017-08-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: B25J11/00
Abstract: 一种七自由度紧凑型高功效比机械臂，涉及服务机器人、要求精度较高的工业机械臂领域；包括第一、第二、第三肩关节、肘关节、第一、第二和第三腕关节；第一肩关节、第二肩关节、第三肩关节、肘关节、第一腕关节、第二腕关节和第三腕关节沿竖直方向依次固定连接；且第一肩关节沿第二肩关节的轴向进行周向转动；第二肩关节沿第三肩关节的轴向进行周向转动；第三肩关节沿肘关节的轴向进行周向转动；肘关节沿第一腕关节的轴向进行周向转动；第一腕关节沿第二腕关节的轴向进行周向转动；第二腕关节沿第三腕关节的轴向进行周向转动。本发明自重负载比显著提高，体积小质量轻，实现模拟人的七个关节结构，在径向尺寸上严格保障，满足人体工学美。
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公开(公告)号：CN106781799A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611241223.2
申请日：2016-12-29
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种高精度指向定位三自由度气浮模拟器，包括平动平台和姿态平台；平动平台以气浮的方式将整个模拟器安放在微重力环境中，平动平台与姿态平台之间固连，平动平台为整个模拟器提供动力源；所述的姿态平台包括CCD相机(1)、伺服系统(2)、iGPS非接触接收器(3)、指向机构惯性导航系统(5)、轨道运动控制器(6)、气浮模拟器惯性导航系统(7)、姿态平台底板(8)；所述的伺服系统(2)包括指向杆(21)、圆弧导轨(22)、导向滑轮(24)、驱动装置(26)、旋转轴承(27)。
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公开(公告)号：CN106441795A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610779824.2
申请日：2016-08-30
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: G01M9/08
CPC classification number: G01M9/08
Abstract: 本发明公开了一种基于圆弧导轨的三自由度气浮模拟器末端指向装置，采用齿轮圆弧导轨安装指向杆，对驱动装置偏置安装，使驱动关节不在指向杆的转动中心上而在转动周向上，在保证指向杆前端指向精度的同时，降低驱动装置控制精度，使得相同精度的驱动系统反馈到指向杆前端的精度提高30％～50％，同时指向杆的刚度也相应的提高了30％～50％。
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公开(公告)号：CN113815015A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202111015027.4
申请日：2021-08-31
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J19/00
Abstract: 多软体臂空间目标消旋地面物理验证系统，抓捕者模拟器、空间目标模拟器、软体臂气浮支撑均放置在气浮平台上；至少两条软体机械臂的根部安装在所述抓捕者模拟器上；软体臂气浮支撑用于抵消软体机械臂所受重力以及减小软体机械臂材料特性导致的变形下垂，在地面重力环境下使软体机械臂末端与空间微重力环境下软体机械臂末端运动规律一致；抓捕者模拟器、空间目标模拟器均通过气足作用使其处于空间微重力环境；目标控制器用于根据惯性测量单元IMU实时测量结果控制空间目标模拟器降维度模拟空间捕获目标的直线运动及自旋运动；所述抓捕控制器用于根据实时测量的抱持力控制所述软体机械臂抓抱空间目标模拟器，并对空间目标模拟器进行消旋。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107433597B
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201710718707.X
申请日：2017-08-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: B25J11/00
Abstract: 一种七自由度紧凑型高功效比机械臂，涉及服务机器人、要求精度较高的工业机械臂领域；包括第一、第二、第三肩关节、肘关节、第一、第二和第三腕关节；第一肩关节、第二肩关节、第三肩关节、肘关节、第一腕关节、第二腕关节和第三腕关节沿竖直方向依次固定连接；且第一肩关节沿第二肩关节的轴向进行周向转动；第二肩关节沿第三肩关节的轴向进行周向转动；第三肩关节沿肘关节的轴向进行周向转动；肘关节沿第一腕关节的轴向进行周向转动；第一腕关节沿第二腕关节的轴向进行周向转动；第二腕关节沿第三腕关节的轴向进行周向转动。本发明自重负载比显著提高，体积小质量轻，实现模拟人的七个关节结构，在径向尺寸上严格保障，满足人体工学美。
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公开(公告)号：CN106781799B
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201611241223.2
申请日：2016-12-29
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种高精度指向定位三自由度气浮模拟器，包括平动平台和姿态平台；平动平台以气浮的方式将整个模拟器安放在微重力环境中，平动平台与姿态平台之间固连，平动平台为整个模拟器提供动力源；所述的姿态平台包括CCD相机(1)、伺服系统(2)、iGPS非接触接收器(3)、指向机构惯性导航系统(5)、轨道运动控制器(6)、气浮模拟器惯性导航系统(7)、姿态平台底板(8)；所述的伺服系统(2)包括指向杆(21)、圆弧导轨(22)、导向滑轮(24)、驱动装置(26)、旋转轴承(27)。
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公开(公告)号：CN109573117A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201811409405.5
申请日：2018-11-23
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种空间大型目标翻滚特性微重力模拟装置，包括底座、机械臂和目标模拟器。机械臂基座固定在底座上，末端设计有球轴承，机械臂通过球轴承支撑起目标模拟器；目标模拟器用于模拟空间碎片六自由度的微重力运动特性，并实时采集自身的位置姿态数据反馈给机械臂；机械臂根据目标模拟器反馈的自身位置姿态数据，实时调整各关节的运动速度和末端球轴承位置，实现对目标模拟器速度、位置和姿态控制的地面演示验证。本发明能够对大体积大质量空间目标在空间六自由度的微重力运动特性进行模拟，能够实现对多臂联合操控空间碎片目标的地面演示验证。
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公开(公告)号：CN109571517A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201811457901.8
申请日：2018-11-30
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种用于空间目标操控的全向主动摩擦末端执行器，包括摩擦球、摩擦球动力装置、摩擦球约束装置和线性模组离合装置。摩擦球动力装置，用于提供摩擦球全向滚动动力；摩擦球约束装置，为处于自由空间内的摩擦球提供全向约束，固定连接在空间目标操控机构的末端，在空间目标操控机构的驱动下携带摩擦球移动，线性模组离合装置，在摩擦球未与抓捕对象接触时，控制摩擦球动力装置与摩擦球分离，使摩擦球与抓捕对象表面接触被动跟随旋转；当摩擦球与抓捕对象表面完全接触后，控制摩擦球动力装置与摩擦球接触，使摩擦球在全向滚动动力的作用下运动；摩擦球，通过与抓捕对象接触在接触面上产生的摩擦力实现对接触对象的运动控制。
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公开(公告)号：CN109571517B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN201811457901.8
申请日：2018-11-30
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种用于空间目标操控的全向主动摩擦末端执行器，包括摩擦球、摩擦球动力装置、摩擦球约束装置和线性模组离合装置。摩擦球动力装置，用于提供摩擦球全向滚动动力；摩擦球约束装置，为处于自由空间内的摩擦球提供全向约束，固定连接在空间目标操控机构的末端，在空间目标操控机构的驱动下携带摩擦球移动，线性模组离合装置，在摩擦球未与抓捕对象接触时，控制摩擦球动力装置与摩擦球分离，使摩擦球与抓捕对象表面接触被动跟随旋转；当摩擦球与抓捕对象表面完全接触后，控制摩擦球动力装置与摩擦球接触，使摩擦球在全向滚动动力的作用下运动；摩擦球，通过与抓捕对象接触在接触面上产生的摩擦力实现对接触对象的运动控制。
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