-
公开(公告)号：CN111604901B
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202010420661.5
申请日：2020-05-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种适用于机械手在手操作的目标旋转检测方法，它包括步骤一：对检测系统进行标定和初始化；步骤二：计算机械手坐标系下的作业目标质心的初始坐标区间和初始旋转半径区间；步骤三：利用力/力矩传感器实时检测作业目标的受力状态，依据检测结果判断此时作业目标所处的条件；如果力/力矩传感器为无脉冲波动输出，则采用纯重力条件的旋转检测方法进行目标旋转检测；如果力/力矩传感器的输出值出现脉冲波动，则采用外部碰撞条件的旋转检测方法进行目标旋转检测；步骤四：机器人完成当前状态下作业目标的旋转检测后，重复步骤三，直至机器人完成对作业目标的操作任务。本发明可以增强机器人对未知目标的感知和操作能力。
-
公开(公告)号：CN111924719B
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202010758065.8
申请日：2020-07-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于FAST缆索检测的被动行走检测装置，属于缆索检测技术领域。本发明解决了现有的FAST缆索检测装置在检测过程中易受距离、坡度、天气影响而导致稳定性差的问题。缆索检测装置与第一牵引装置及第二牵引装置之间分别通过牵引缆绳连接，馈源舱的每个吊挂点上均固定安装有馈源舱操作平台，所述第一牵引装置的数量与支撑塔的数量相等且每个支撑塔上均对应安装一个第一牵引装置，所述第二牵引装置的数量与第一牵引装置的数量相等且每个馈源舱操作平台上均对应安装有第二牵引装置。利用上下双牵引的方式保证缆索检测装置在被测缆索上平稳的上下爬行，有效解决了现有技术中的缆索检测设备易受距离、坡度、天气影响而导致稳定性差的问题。
-
公开(公告)号：CN114290332A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111626316.8
申请日：2021-12-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提出了一种应用于GIS管道检测的串联机械臂路径规划系统及其控制方法；根据检测机械臂的实际杆件参数和关节配置，建立机械臂的数学模型，得到机械臂的正向运动学方程，根据检测机械臂在GIS管道中的具体位置以及预先输入的管道内部环境模型，得到机械臂周围管道环境信息，建立检测机械臂以及周围管道环境的包围盒模型，在检测机械臂自身各杆件不发生碰撞的关节运动范围内，确定机械臂检测任务的起始位姿与目标位姿，并建立路径规划的关节搜索空间，采用改进的双树随机扩展树方法得到检测机械臂从起始位姿到目标位姿的无碰撞关节空间轨迹，进而得到机械臂末端轨迹；能够使机械臂在GIS管道中规划出有效避障路径，实现机械臂在GIS管道中检测作业。
-
公开(公告)号：CN114275144A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111662262.0
申请日：2021-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64C3/56
Abstract: 一种用于机翼展开时序控制的机械式联动装置，它涉及航空技术领域。本发明为解决现有无人机翼展开时序控制联动装置多为电控方式，增加了系统的复杂性，降低了系统的可靠性，无法满足无人机轻量化需求的问题。本发明包括左折叠翼转盘轴、右折叠翼转盘轴、左伸缩翼联动绳索和右伸缩翼联动绳索，左转盘轴固接在左折叠机翼的根部，右转盘轴固接在右折叠机翼的根部，左转盘轴的轴部插装在右转盘轴内，左转盘轴和右转盘轴之间设有切断机构，左折叠机翼和右折叠机翼展开的同时切断机构切断左伸缩机翼中的左伸缩翼联动绳索和右伸缩机翼中的右伸缩翼联动绳索。本发明用于折叠伸缩机翼的无人机。
-
公开(公告)号：CN114212238A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202111669416.9
申请日：2021-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种具有可折叠伸缩机翼的高空长航时无人机，它涉及航空技术领域。本发明为解决现有高空长航时无人机翼展过大导致运输、存放时占用空间过大、维护成本高、难以进行快速部署的问题。本发明包括机身、两个前折叠翼、两个后折叠翼、两个前伸缩翼、两个后伸缩翼、两个折叠尾翼、两个折叠螺旋桨桨叶、多个折叠机构和多个伸缩机构，机身腹部前端的两侧分别对称设有一个前折叠翼，前折叠翼的外侧端插装有前伸缩翼，机身顶部后端的两侧分别对称设有一个后折叠翼，后折叠翼的外侧端插装有后伸缩翼，机身后部的两侧分别对称设有一个折叠尾翼，机身的尾部对称设有两个折叠螺旋桨桨叶。本发明用于高空长航时无人机。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111945560B
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202010759965.4
申请日：2020-07-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于FAST缆索检测的机器人，属于缆索检测技术领域。本发明解决了现有的FAST缆索检测装置越障能力差及检测结果准确性低的问题。包括第一机构总成及位于第一机构总成前后两侧的第二机构总成，两个第一电机固装在第一框架上且通过收放连接件控制两组抱紧轮组实现其在被测缆索上的抱紧与分离，缆索探伤传感器对应固装在两组抱紧轮组相对的一侧，且扣装在被测缆索上，通过第一抱紧轮总成实现第一机构总成在被测缆索上的移动，通过两个电动缸分别控制两个平行连杆机构在竖直平面的动作，连接架的另一端与第二机构总成固接。通过三个机构总成中第一电机的驱动，带动每个机构总成中的抱紧轮总成动作，进而使机器人具有良好的越障能力。
-
公开(公告)号：CN110937139B
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN201911410534.0
申请日：2019-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 一种气浮支撑二维被动平移重力卸载装置，属于重力模拟装置技术领域。本发明解决了现有的重力卸载装置存在的摩擦阻力大、平稳性较差的问题。所述配重式卸载机构包括水平连接架、链传动组件及传感器组件，水平连接架的中部与第二气浮块固接，且链传动组件中的两个链轮分别位于水平连接架的两端部，两个链轮通过链条连接，且链条的两端分别垂设在水平连接架的下方，所述传感器组件固接在链条的一端，其中所述传感器组件包括角度传感器及固设在角度传感器下方的拉力传感器，被卸载物通过钢丝绳固装在拉力传感器的底端，配重固装在链条的另一端。通过二维被动平移与竖直主动补偿相结合的方式，实现被卸载物在二维平面内无摩擦、平稳运动。
-
公开(公告)号：CN109877499B
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN201910321102.6
申请日：2019-04-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B23K37/00 , B23K37/02 , B23K37/04 , B23K26/362
Abstract: 一种用于柔性线缆自动焊接机器人，它涉及一种自动焊接机。本发明解决现有的现有的人工焊接方式存在生产效率低、成品率低、操作人员劳动强度大的问题。两块限位夹紧过渡板竖直且相对设置在基座的一侧，插头工装安装板的一端面上竖直固装有齿条，插头工装安装板的另一端面上由上至下依次加工有多个插头夹槽，齿轮安装在驱动电机的输出轴上，齿轮与齿条相互啮合设置；调节支座一端固装在焊接电器箱上，旋转气缸固装在调节支座上，旋转基座的一端安装在旋转气缸上，旋转基座的另一端安装有气动驱动装置，插头夹爪安装在气动驱动装置上；焊接电器箱通过电线与焊接工具电连接，焊接工具竖直设置在插头夹爪的上方。本发明用于柔性线缆自动焊接。
-
公开(公告)号：CN107962554B
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN201711345418.6
申请日：2017-12-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种高精度大跨度炼钢承载悬臂旋转台，它涉及冶金行业机器人技术领域。本发明为解决现有冶金行业特定工位机器人本身自重和工作能力两方面的局限性的问题。本发明包括悬臂承载回转臂、精度可调节啮合传动装置和立式双旋转半径拖链盒，悬臂承载回转臂包括固定基座、转台轴承、轴承过渡件、大跨度回转臂和传动齿圈，精度可调节啮合传动装置包括调隙齿轮组、可调节传动轴箱和伺服电机，立式双旋转半径拖链盒包括链盒坐板、外圈拖链轨道板、拖链、内圈拖链轨道板、拖链限位挡板和上链盒扣板。本发明用于冶金行业机器人。
-
公开(公告)号：CN111924719A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202010758065.8
申请日：2020-07-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于FAST缆索检测的被动行走检测装置，属于缆索检测技术领域。本发明解决了现有的FAST缆索检测装置在检测过程中易受距离、坡度、天气影响而导致稳定性差的问题。缆索检测装置与第一牵引装置及第二牵引装置之间分别通过牵引缆绳连接，馈源舱的每个吊挂点上均固定安装有馈源舱操作平台，所述第一牵引装置的数量与支撑塔的数量相等且每个支撑塔上均对应安装一个第一牵引装置，所述第二牵引装置的数量与第一牵引装置的数量相等且每个馈源舱操作平台上均对应安装有第二牵引装置。利用上下双牵引的方式保证缆索检测装置在被测缆索上平稳的上下爬行，有效解决了现有技术中的缆索检测设备易受距离、坡度、天气影响而导致稳定性差的问题。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
189
records
(took 0.056 seconds)
