-
公开(公告)号：CN111619693B
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202010462317.2
申请日：2020-05-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032 , F16F15/08 , F16F15/04
Abstract: 本发明提供了一种机器人足端机构，包括足底结构、足踝结构和第一阻尼结构，所述足底结构位于所述足踝结构的下方并与所述足踝结构转动连接，所述第一阻尼结构设置在所述足踝结构上，且所述足踝结构适于在受到冲击时发生形变并挤压所述第一阻尼结构，所述第一阻尼结构适于在受到挤压时吸收冲击的能量。本发明的机器人足端机构通过在足踝结构上设置第一阻尼结构，使得足端机构与地面发生冲击时能够促使第一阻尼结构发生形变，以便第一阻尼结构在形变过程中吸收足端机构与地面之间产生的冲击能量，从而减少足端机构在着陆时受到的冲击，并不会在足端机构离开地面时对足端机构造成二次冲击，提高了足端机构的着陆缓冲性能。
-
公开(公告)号：CN111238849A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010073887.2
申请日：2020-01-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供一种火星车移动系统性能测试装置，属于火星探测测试设备技术领域，所述火星车移动系统性能测试装置，包括阻力矩加载机构，用于与被测火星车的车轮相连接，对所述被测火星车的车轮进行阻力矩加载；振动加载机构，用于设置于所述被测火星车的底部，对所述被测火星车进行振动加载；温度控制舱，用于将所述被测火星车设置于所述温度控制舱的内部，控制所述被测火星车的测试温度；以及固定架，分别与所述阻力矩加载机构和所述温度控制舱相连接。与现有技术比较，本发明能够实现火星车移动系统在地面的强度和耐疲劳性能测试。
-
公开(公告)号：CN107933734B
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201711140557.5
申请日：2017-11-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032 , E02F5/00 , E02F9/00
Abstract: 基于钻取掘进改变软质地形的大爬坡度机器人足，它涉及一种机器人足。本发明解决了现有的大爬坡度机器人足存在难以保证机器人爬上大坡度的斜坡的问题。电动机的输出轴上固装有小锥齿轮，支撑套筒的一端固装在支撑板上支撑套筒的另一端与齿轮箱连通设置，传动主轴通过两个支撑轴承安装在支撑套筒内，传动主轴的一端位于齿轮箱内，传动主轴所述的一端上固装有大锥齿轮，大锥齿轮和小锥齿轮相互啮合且轴线互相垂直设置，传动主轴的另一端上固装有钻取刀盘；所述十字轴关节套装在支撑套筒的中部，两个支撑轴套对称固装在十字轴关节的两侧，连接支座两侧对应套装在两个支撑轴套上；固定转轴下端与连接支座的上端固接为一体。本发明用于足式机器人上。
-
公开(公告)号：CN109625337A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201910060076.6
申请日：2019-01-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/62
CPC classification number: B64G1/62
Abstract: 一种具有分时串行触发功能的可回收火箭腿式缓冲器，涉及一种可回收火箭腿式缓冲器。本发明解决了现有的着陆缓冲器一般采用铝蜂窝单一材料构成,吸能效率低,载荷波动大,无法适用于恶劣环境下的火箭软着陆的问题。本发明的底座卡装在缓冲器外壳的底部，隔离圆管插装在缓冲器外壳内的底座上，隔离圆管内填充有金属蜂窝A，圆柱活塞可滑动安装在隔离圆管内，活塞推杆1的一端伸入到隔离圆管内，端盖盖装在缓冲器外壳的上端；缓冲金属管套装在隔离圆管上，缓冲金属管的管径由底座向端盖方向渐增，金属蜂窝B安装在隔离圆管的外壁和缓冲金属管的内壁之间的腔室内，锁紧组件分别安装在金属蜂窝B上和圆柱活塞上。本发明用于航空航天技术领域。
-
公开(公告)号：CN109436380A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811639712.2
申请日：2018-12-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/62
Abstract: 一种用于火箭着陆机构的长度可调式支腿缓冲器，它涉及航空航天技术领域。本发明为解决现有火箭软着陆难以适应复杂地形，导致火箭回收困难，回收成本高的问题。本发明包括撞头、活塞推杆、拉刀、缓冲金属管、蜂窝层、回收筒、丝杆螺母、丝杆、电机、多个弹簧和多个柱销，撞头固接在活塞推杆的顶端，活塞推杆下端圆盘的外侧沿圆周方向设有拉刀，缓冲金属管内填充有蜂窝层，丝杆的下端与电机连接，丝杆螺母旋装在丝杆的外侧，丝杆螺母的外侧壁上沿圆周方向设有安装槽，安装槽内沿圆周方向均布设有多个柱销，回收筒的内侧壁上沿高度方向均布设有多个齿形环槽，柱销的外侧端设置在一个齿形环槽的槽内。本发明用于可回收火箭着陆缓冲机构。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109047987A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201811023180.X
申请日：2018-09-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: B23K9/0061 , B23K9/12
Abstract: 本发明提供了一种有限水域水下焊接机器人的人机协同控制系统，涉及核电水池水下修复作业。控制系统划分为三层：规划层、控制层和执行层；所述规划层通过数据计算进行运动规划和焊接轨迹规划，形成命令发送给控制层；所述控制层从规划层接收命令并向执行层发送命令；所述执行层接收来自控制层的命令并通过控制执行器运动来执行命令。本发明适用于水下焊接作业。
-
公开(公告)号：CN108725851A
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201810491194.8
申请日：2018-05-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
CPC classification number: B64G7/00
Abstract: 一种四索并联式重力补偿机构及控制方法，它涉及一种重力补偿机构及控制方法，具体涉及一种四索并联式重力补偿机构及控制方法。本发明为了解决传统重力补偿方法能够跟随被测对象的铅垂直方向平移和水平方向平移，但是不能跟随对象绕铅垂轴旋转的问题。本发明包括固定支架、第一绳系驱动机构、第二绳系驱动机构、第三绳系驱动机构、第四绳系驱动机构、第一绳索、第二绳索、第三绳索和第四绳索，第一绳系驱动机构、第二绳系驱动机构、第三绳系驱动机构、第四绳系驱动机构呈矩形安装在固定支架上。本发明属于航空航天领域。
-
公开(公告)号：CN108674700A
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201810491193.3
申请日：2018-05-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
CPC classification number: B64G7/00
Abstract: 一种基于串联双杆机构的低干扰力支撑式平面位置随动跟踪系统，它涉及一种随动跟踪系统，具体涉及一种基于串联双杆机构的低干扰力支撑式平面位置随动跟踪系统。本发明为了解决现有地面使用的能实现对目前物体三维空间内运动的微重力补偿系统会对目标物体引入很大的惯量，导致除重力方向上运动外的运动误差较大的问题。本发明包括串联双杆机构、二维运动平台、控制系统、第一编码器、第二编码器和水平二维力传感器，串联双杆机构安装在二维运动平台上，第一编码器、第二编码器和水平二维力传感器安装在串联双杆机构上，控制系统通过线缆连接串联双杆机构上的第一编码器、第二编码器、力水平二维力传感器。本发明属于地面微重力模拟领域。
-
公开(公告)号：CN108674698A
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201810490691.6
申请日：2018-05-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种七自由度机械臂重力补偿装置，它涉及一种重力补偿装置，具体涉及一种七自由度机械臂重力补偿装置。本发明为了解决七自由度机械臂活动形式复杂、自由度多，难以进行失重悬吊下的运动实验的问题。本发明包括五个恒拉力系统、五个二维位置系统和五个连接单元，恒拉力系统安装在二维位置系统上，恒拉力系统通过所述连接单元与机械臂连接。本发明属于航空航天领域。
-
公开(公告)号：CN106081173B
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201610569803.8
申请日：2016-07-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 三维主动悬吊式空间飞行器微重力模拟装置，它涉及一种空间飞行器微重力模拟装置。本发明解决了现有空间飞行器微重力地面模拟方法仅限于空间飞行器二维自由运动，无法完成空间飞行器的三维空间的运动实验问题。两个Y向直线导轨水平且平行安装在机架的上部，每个Y向直线导轨上设置有一个Y向随动平台，两个Y向随动平台之间连接有X向直线导轨，X向随动平台设置在X向直线导轨上，X向随动平台上设置有力矩电机及卷筒，X向随动平台的下端面上安装有角度传感器和激光测距传感器，吊索铰点设置在X向随动平台上，吊索的上端缠绕在卷筒上，平面反光镜和拉力传感器由上至下安装在吊索上，吊索的下端设置有球轴承。本发明用于空间飞行器微重力模拟。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
256
records
(took 0.101 seconds)
