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公开(公告)号：CN115630009A
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202211215747.X
申请日：2022-09-30
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明公开了一种高可靠空间机械臂故障回溯计算控制处理器架构，包括：基于SRAM FPGA的三模计算处理器和基于反熔丝FPGA的指令执行状态比对单元IPSC；三模计算处理器，用于在等待控制器加电后，启动三模判决，将三模判决结果发送至指令执行状态比对单元IPSC；指令执行状态比对单元IPSC，用于对三模判决结果进行比较，若三模判决结果一致则表示控制器运行正常；若单模错误，则确定控制器正常运行，启动错误检测及恢复单元EDR；若两模错误，则确定控制器运行不正常，控制器计算停止，等待复位或重启。当空间控制器单个模块发生故障时，通过本发明可在有限时间内快速完成故障恢复，并实现三模同步运行，以保障后续任务中三模计算正常。
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公开(公告)号：CN115600364A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211049070.7
申请日：2022-08-30
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部(CN)
Abstract: 本发明提供了一种空间站机械臂运动干涉状态实时检测方法，利用Pro/E和3Dmax软件，采用分层处理方法分解精细几何模型，再利用快速分层递归算法，处理机械臂自检检测和场景干涉检测，获得整体干涉状态和安全距离。本发明基于分层处理方法，能够得到与实际几何状态完全一致的空间站及机械臂精确计算模型，且模型构建简便易得，能够应对空间站构型变化过程；利用快速分层递归算法，能够在精确模型的基础上准确计算干涉状态和安全距离，为运动安全性和路径规划可行性提供保证；分层递归算法计算速度快，稳定性强，能够对机械臂在轨运动提供实时干涉状态检测。
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公开(公告)号：CN112985887B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202110206580.X
申请日：2021-02-24
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G01N1/08 , G01N21/3563 , G01N25/00
Abstract: 本发明公开了一种地外天体采样探测工具，包括：丝杠传动件、刀座和采样刀；驱动组件A的输出轴和丝杠传动件平键连接，丝杠传动件穿过驱动组件B中心的通孔，与钻头组件固接；驱动组件B的输出轴与采样刀传动组件A平键连接，采样刀传动组件A与采样刀传动组件B花键连接，采样刀传动组件B与两个以上采样刀分别形成螺旋副；壳体与丝杠传动件同轴安装，且后端开口并固定在驱动组件B上，壳体中前端设两个以上刀座导向槽，每个刀座导向槽后端的壳体上设样品室封装头；刀座同轴套装在丝杠传动件上，一端与丝杠传动件形成丝杠螺母副，另一端与采样刀对应设置两个以上样品室，并同轴套装在采样刀传动组件B上，采样刀槽设置在刀座的中部并向后倾斜。
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公开(公告)号：CN113147946A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110307714.7
申请日：2021-03-23
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部 , 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032 , B64G1/62
Abstract: 本发明提供了一种足端机构，涉及着陆器技术领域，包括足架组件、足掌组件和足爪结构，足架组件包括基座和多个足筋，多个足筋分别与基座连接，并形成伞状结构；足掌组件设置在基座上，并适于容纳在伞状结构形成的空间内，足掌组件适于在与接触面接触时伸缩；足爪结构与足筋的端部铰接，足爪结构与接触面接触的一端采用第一仿生结构，足爪结构的另一端与足掌组件连接；当足爪结构与接触面接触时，足掌组件适于为足爪结构提供抓地力。本发明中足端机构能从不同方向上获得抓地力，因此能够提供足够的抓地力，同时，足掌组件可以吸收与接触面接触时的冲击能量，缓冲效果好。
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公开(公告)号：CN112985887A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110206580.X
申请日：2021-02-24
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G01N1/08 , G01N21/3563 , G01N25/00
Abstract: 本发明公开了一种地外天体采样探测工具，包括：丝杠传动件、刀座和采样刀；驱动组件A的输出轴和丝杠传动件平键连接，丝杠传动件穿过驱动组件B中心的通孔，与钻头组件固接；驱动组件B的输出轴与采样刀传动组件A平键连接，采样刀传动组件A与采样刀传动组件B花键连接，采样刀传动组件B与两个以上采样刀分别形成螺旋副；壳体与丝杠传动件同轴安装，且后端开口并固定在驱动组件B上，壳体中前端设两个以上刀座导向槽，每个刀座导向槽后端的壳体上设样品室封装头；刀座同轴套装在丝杠传动件上，一端与丝杠传动件形成丝杠螺母副，另一端与采样刀对应设置两个以上样品室，并同轴套装在采样刀传动组件B上，采样刀槽设置在刀座的中部并向后倾斜。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112249366A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202010985690.6
申请日：2020-09-18
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B64G1/16
Abstract: 本发明公开了一种用于星球探测的小型可折叠轮式机器人，该小型可折叠轮式机器人包括可折叠机身、两个驱动车轮结构以及尾部支承结构；可折叠机身包括用于实现折叠功能的折叠驱动电机；两个驱动车轮结构对称安装于可折叠机身的两侧，用于带动可折叠机身移动；尾部支承结构固定安装于可折叠机身的顶部；两个驱动车轮结构与尾部支承结构形成可折叠机身的三个支承点，并且三个支承点成三角形分布。上述机器人能够提升在折叠模式下的机身移动性能，可以有效提高移动探测效率和范围。
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公开(公告)号：CN119388925A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411544101.5
申请日：2024-10-31
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B60G3/20 , B62D57/028 , B64G1/62
Abstract: 本发明提供了一种用于月面着陆缓冲及重载运输的一体化可变构型悬架，包括由悬架组件支座、上叉臂、下叉臂和车轮驱动转向组件组成的双叉臂构型；偏航关节、髋俯仰关节、膝俯仰关节；上叉臂的开叉端之间通过髋俯仰关节安装在悬架组件支座一侧上方；下叉臂的开叉端通过膝俯仰关节安装在悬架组件支座同侧下方，上、下叉臂的汇合端分别铰接在车轮驱动转向组件上；车轮驱动转向组件与车轮连接；膝关节摆杆一端与膝俯仰关节连接，另一端与辅助动力杆的一端铰接；辅助动力杆的另一端铰接在所述支撑腿杆上；支撑腿杆末端安装支撑足；阻尼器一端安装在髋俯仰关节上，另一端铰接安装在下叉臂上，用于提供被动阻尼力。
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公开(公告)号：CN115609580B
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202211076714.1
申请日：2022-09-05
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种空间机械臂柔性振动抑制方法，步骤包括：离散获得末端运动轨迹；设置零空间项系数和优化算法参数；在速度层面和加速度层面，构建包含零空间项的空间机械臂末端轨迹与关节轨迹间的逆运动学关系；构建在上述关节轨迹运动驱动下的柔性机械臂动力学运动模型，描述机械臂末端柔性振动；通过机械臂末端柔性振动计算，获取机械臂末端柔性振动幅值,与优化前的机械臂末端柔性振动幅值进行比较，判断是否满足柔性振动抑制的要求。本发明基于多项式末端轨迹差值和最小范数法逆运动学关系，实现了将期望末端轨迹转换为含零空间项的关节运动轨迹。
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公开(公告)号：CN115476356B
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202211015538.0
申请日：2022-08-23
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种无需力传感器的空间机械臂自适应混合阻抗控制方法，包括：建立解耦递推自适应动力学控制器，对空间机械臂惯性参数进行自适应处理；建立无需力传感器的外力估计器，实现无需力传感器对机械臂任意位置受力进行估计；根据解耦递推自适应动力学控制器和无需力传感器的外力估计器，建立自适应混合阻抗控制，得到无需力传感器的自适应混合阻抗控制策略，在根据需求划分的任务子空间实现位置控制或阻抗控制。本发明的方法可显著提高空间机械臂执行接触任务时对自身动力学参数以及环境参数不确定性的自适应能力。
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公开(公告)号：CN115509117B
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202211043458.6
申请日：2022-08-29
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明一种面向空间大惯量变负载的柔性关节运动速度跟踪系统，包括：关节位置检测单元、位置环控制器、速度环控制器、电流环控制器和电机驱动模块。选择位置环控制器的输出作为补偿，与期望速度求和后作为速度环控制器的期望输入。本发明在比例控制中引入高频震荡抑制传函实现对速度震荡的抑制，增加负反馈阻尼环节，提高被控对象负载惯量大范围变化的适应能力。
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