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公开(公告)号：CN113961227B
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202110932423.7
申请日：2021-08-13
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G06F8/70
Abstract: 本发明公开一种通用软件在线维护控制装置，能够在航天器地面测试以及在轨运行过程中，对存储器中存储的各类CPU和FPGA软件的在线维修、升级、检错、纠错、APP加载、FPGA刷新等。该通用软件在轨维护控制装置包括接口通信单元、存储器接口单元、寄存器单元、SEFI检测单元、FPGA加载配置单元、FPGA动态刷新单元、FPGA定时回读单元、CPU接口单元。
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公开(公告)号：CN115816439B
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202211216732.5
申请日：2022-09-30
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明公开了一种机械臂控制高速矩阵级联乘法计算实现方法，包括：确定任意相邻的两个矩阵#imgabs0#和#imgabs1#其中，Mk和Nk表示第k个矩阵#imgabs2#的行数和列数，Mk‑1和Nk‑1表示第k‑1个矩阵#imgabs3#的行数和列数，k＝0,1,2,...,S‑1，S≥1且S∈Z+；对于矩阵#imgabs4#和#imgabs5#进行矩阵稀疏特征的等效降阶处理，并确定等效降阶后矩阵阶数；根据确定的等效降阶后矩阵阶数，确定矩阵乘法最优次序；按照确定的矩阵乘法最优次序，将级联矩阵乘法转换为并行点积计算，得到计算结果并输出。本发明旨在解决机械臂控制过程中，传统处理器在面对运动学正逆解大量矩阵乘法难以实时计算的问题。
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公开(公告)号：CN117876736A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202311641233.5
申请日：2023-12-01
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明公开了一种天基广域监视图像空间碎片目标的检测跟踪方法，通过对原始图像进行预处理，降低了原始图像中的鼓励噪声和增强了图像中点扩散形态的疑似目标，然后基于RANSAC算法对图像快速匹配去除恒星点，并通过疑似目标数据关联实现了目标轨迹的确认，实现了鲁棒高效的密集背景星图中的暗弱空间碎片目标的检测跟踪。
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公开(公告)号：CN117830348A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311593783.4
申请日：2023-11-27
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G06T7/246 , G06V20/13 , G06T3/4053 , G06N3/0464
Abstract: 本发明提出一种基于目标拖尾信息的快速轨迹关联方法、装置和存储介质，该方法包括：在星图图像中,针对经过目标提取后的图像,识别出拖尾目标；根据所述拖尾目标的长度、相机参数推算出所述拖尾目标的运动速度；根据已知的所述拖尾目标的运动参数及相机成像时间间隔预测所述拖尾目标在下一帧图像中的质心坐标；在预测的质心坐标附近设置搜索窗口,在搜索窗口内查找前后帧是否存在相匹配的拖尾目标；如果匹配成功,则建立拖尾目标的轨迹；根据所述拖尾目标的长度,为其设置自适应的关联步长；该方法可以减少轨迹关联时遍历带来的复杂运算，进而实现快速轨迹关联。
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公开(公告)号：CN117057983A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202310811069.1
申请日：2023-07-04
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 一种灰度图像快速三次样条插值方法及系统，包括如下步骤：在待插值图像输入前启动参数预加载，即根据预设插值参数计算插值解算相关的各项系数，在图像输入前完成计算并缓存；待插值图像逐像素输入，当前像素和其相邻像素经计算组成插值线性方程组右侧因变量序列，形成三次样条插值线性方程组，解算该方程组后将得出的二次微分值序列缓存；在解算插值线性方程组的同时，利用待插值图像像素和解算的二次微分值，逐像素用三次样条插值函数拟合输出结果。本公开通过将相同计算归并到参数预加载部分，改善资源消耗，同时插值过程利用FPGA并行度高的优势，采用多路选通模式，保证了算法的实时性，可应用到FPGA等可编程逻辑电路器件中。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115630009A
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202211215747.X
申请日：2022-09-30
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明公开了一种高可靠空间机械臂故障回溯计算控制处理器架构，包括：基于SRAM FPGA的三模计算处理器和基于反熔丝FPGA的指令执行状态比对单元IPSC；三模计算处理器，用于在等待控制器加电后，启动三模判决，将三模判决结果发送至指令执行状态比对单元IPSC；指令执行状态比对单元IPSC，用于对三模判决结果进行比较，若三模判决结果一致则表示控制器运行正常；若单模错误，则确定控制器正常运行，启动错误检测及恢复单元EDR；若两模错误，则确定控制器运行不正常，控制器计算停止，等待复位或重启。当空间控制器单个模块发生故障时，通过本发明可在有限时间内快速完成故障恢复，并实现三模同步运行，以保障后续任务中三模计算正常。
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公开(公告)号：CN110032348B
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN201910218451.5
申请日：2019-03-21
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 一种字符的显示方法，包括如下步骤：S1、将字符图片转化为灰度图像后进行二值化分割，获得字符图片的二值数据；然后建立初始字符库，获得不同字符图片在初始字符库中的字符参数信息；S2、根据不同字符图片的显示时序和步骤S1中所述的字符参数信息，进行字符解析；根据不同字符图片的显示时序、字符解析的结果、步骤S1中所述的字符参数信息进行字符显示。通过字符二值图像化、位拼接存储、字符参数化等方法，大大降低了内部存储资源的占用，提升使用效率，保证高分辨率彩色字符的显示效果。
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公开(公告)号：CN110543936B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN201910818287.1
申请日：2019-08-30
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G06N3/04
Abstract: 本发明公开了一种CNN全连接层运算的多并行加速方法，利用卷积神经网络运算结果的稀疏性特点，通过提前判读卷积神经网络卷积层处理结果的数值，大大减少了对全连接层参数的读操作，有效节省能耗，提升系统能效比；利用FPGA等可编程逻辑器件硬件资源复用、扩展能力强等特点，通过构建并行流水乘累加架构，有效节省处理时间，提升处理效率；通过全面分析目标类型数据、目标特征差异以及应用过程中的错误容忍度等因素，合理设定处理数据格式，在保证处理精度的同时，有效提升数据及参数的存取效率，实现全连接层多并行加速的目的。
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公开(公告)号：CN114137519A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111143238.6
申请日：2021-09-28
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G01S13/90
Abstract: 本发明提出一种分辨率SAR成像参数计算方法，该方法将成像场景位置、成像合成孔径时长、滑动因子、最小重频、最大重频等参数作为输入条件，通过星地几何模型，分别计算得到成像场景的零多普勒中心时刻以及成像起始、结束时间，并在成像弧段内，以固定的时间步长，选择符合SAR成像性能指标的重频作为成像参数并输出，既降低了计算次数开销，同时避免了返回迭代的搜索过程，节省存储资源，适用于资源受限条件下的星载环境中实现，便于星载硬件进行部署和实施；本发明可通过修改成像合成孔径时长、滑动因子、最小重频、最大重频等参数，实现不同成像分辨率、成像幅宽的滑动聚束成像模式；并且集成了性能指标计算，具有波位设计一体化的特点。
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公开(公告)号：CN112291110B
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202011053088.5
申请日：2020-09-29
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明公开了一种SpaceWire网络接口旁路检测装置，链路信号监测模块打破了必须断开原有链路后插入监测设备的传统监测方式，通过分支结构提取链路信号同时保证链路信号的正常传输，简化SpaceWire链路数据检测方法，提高监测效率；本装置提供一种无损监测解决方案，可以实现网络节点运行过程中的数据流在线监测和分析，解决整星系统级网络信息流不可测问题；本装置具有良好的硬件接口可拓展性，链路信号监测模块支持指令配置监测接口选通，适用于所有SpaceWire接口控制模块。旁路监测分析仪可以作为一个SpaceWire节点，实现测试设备的即插即用；本装置中链路信号监测模块与旁路监测分析仪两者组合方式灵活，可以实现从单链路监测到全网络多点并行监测等多样化的检测方式。
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