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公开(公告)号：CN108645426A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810308856.3
申请日：2018-04-09
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种空间目标相对导航视觉测量系统在轨自标定方法，首先基于针孔相机模型建立空间目标相对导航视觉测量系统模型；然后通过图像序列中一组对应图像中识别的共同特征点得到空间目标相对导航视觉测量系统内外参数的表达式；进一步通过旋转矩阵的特性得到内外参数表达式的理想约束方程；最后构造理想约束方程的误差函数作为目标函数，通过具有计算速度快的特点的粒子群算法优化初步获得部分空间目标相对导航视觉测量系统参数，再基于空间目标相对导航视觉测量系统内外参数表达式进一步优化获取其余全部参数，形成一套空间目标相对导航视觉测量系统在轨自标定方法。
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公开(公告)号：CN108489496A
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201810401074.4
申请日：2018-04-28
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G01C21/20
Abstract: 一种基于多源信息融合的非合作目标相对导航运动估计方法及系统，首先给出激光与视觉测量系统的联合标定方法，进而基于联合标定后的测量系统获取激光扫描点云在相机坐标系的重投影信心，采用两次插值方法分别获取目标点的深度补偿信息和补偿后的深度信息，实现激光扫描点云与视觉相机图像的信息融合，最后在融合信息基础上获取目标的运动估计。本发明给出了视觉相机与激光扫描的信息融合方法，能够通过激光扫描点云的高精度深度信息弥补视觉图像在深度方向精度差的不足，同时又避免了激光扫描分辨率低的缺点，兼具了激光扫描深度信息精度高与视觉测量系统的图像分辨率高的优点；同时，信息融合的插值计算方法为简单的代数运算，易于工程实现与应用。
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公开(公告)号：CN108381553A
公开(公告)日：2018-08-10
申请号：CN201810403853.8
申请日：2018-04-28
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 一种用于空间非合作目标捕获的相对导航近距离跟踪方法及系统，利用自由漂浮空间机器人系统的运动学方程，推导得到机械臂抓捕动目标的路径规划方法，以机械臂末端与目标的相对速度和相对姿态为输入，可以计算得到控制机械臂运动的关节角指令，从而能够实现机械臂对运动目标的抓捕操作。通过此方法，在空间机器人对运动非合作目标的近距离相对导航过程中，可以自主实现机械臂末端与目标的相对位置和姿态的路径规划，笛卡尔空间到机械臂关节空间的连续逆运动学求解，特别是对于冗余机械臂，可以实现基座相对于惯性空间的姿态无扰动规划。
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公开(公告)号：CN114004060B
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202111160860.8
申请日：2021-09-30
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种加速度等效频谱的获取方法及系统，该方法包括如下步骤：步骤一：根据单自由度弹簧振子系统，得到在预设基础加速度激励作用下的弹簧振子绝对加速度响应，并计算基础加速度激励到弹簧振子绝对加速度响应的冲击响应谱；步骤二：根据步骤一中的虚拟弹簧振子的响应，得到弹簧振子系统的稳态放大系Q；步骤三：根据步骤二中的稳态放大系数得到虚拟弹簧振子的瞬态放大系数；步骤四：根据步骤一中的冲击响应谱和步骤三中的瞬态放大系数，得到基础激励加速度的等效频谱。本发明考虑了瞬态效应影响，更接近工程实际情况，有助于提高加速度试验条件确定的合理性。
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公开(公告)号：CN118960756A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411039918.7
申请日：2024-07-31
Applicant: 北京控制工程研究所 , 北京空间飞行器总体设计部 , 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的一种小天体柔性附着过程自主GNC地面试验验证系统及方法，属于深空探测技术领域。本发明包括深空失重环境下的柔性附着探测器六自由度运动模拟模块、柔性附着探测器模拟模块、小天体弱引力模拟模块、小天体地形模拟模块。小天体弱引力模拟模块由两个弱引力模拟器、六自由度气浮台和一个三自由度气浮台组成。本发明通过在地面等效模拟柔性附着小天体过程深空失重环境、小天体弱引力和小天体自转的空间环境，构建柔性附着探测器等效模型，利用真实导航敏感器、等效执行机构和柔性附着机构以及星上GNC算法实现等效柔性附着探测器在等效模拟的深空环境下附着小天体的六自由度运动控制，从而实现对柔性附着探测器GNC系统的试验验证。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117875197A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202311461985.3
申请日：2023-11-06
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G06F30/28 , G06F30/15 , G06T17/20 , G06F111/10 , G06F113/08 , G06F119/08 , G06F119/14
Abstract: 一种发动机喷流热效应工程分析方法，采用发动机喷流流场计算和喷流对设备热效应分步计算的策略，首先通过数值求解N‑S方程，得到发动机燃气内外流场参数；而后通过构造复杂构型设备表面网格，采用插值方法得到网格点流动参数；最后通过对流动相对于面网格的入射角大小进行判断，分别采用低入射角参考焓、大入射角驻点流和中入射角加权方法，得到燃气喷流对设备面网格上的热流密度分布。该方法解决了复杂构型发动机热喷流分析建模困难，计算耗时多等问题，可快速开展复杂构型设备发动机热喷流影响评估，为设备位置调整和受热防护设计提供参考。
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公开(公告)号：CN113867375A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111006865.5
申请日：2021-08-30
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明涉及基于空间环境力矩的航天器变构形过程被动稳定转位方法，属于近地轨道大型航天器在轨组装及建造领域；步骤一、计算航天器在轨运行期间受到的重力梯度力矩Tg；步骤二、计算航天器转位前的大气阻力Fd和大气阻力矩Md；步骤三、计算转位后航天器的压心位置；步骤四、调整太阳翼转动角度，实现转位后航天器的质心在前压心在后；将转位方向设定为航天器飞行方向的反方向，此时大气阻力矩成为偏航方向的被动稳定力矩，配合重力梯度力矩，实现航天器转位过程的三轴被动稳定，完成航天器的转位；本发明实现俯仰和偏航轴被动稳定控制，进一步通过对系统大气阻力距分析设计，实现滚动轴被动稳定控制，最终形成复杂航天结构转位过程三轴被动稳定控制。
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公开(公告)号：CN108897029B
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN201810291243.3
申请日：2018-03-30
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G01S19/53
Abstract: 一种非合作目标近距离相对导航视觉测量系统指标评估方法，首先将双目相机安装在卫星本体，并确定卫星的位置与姿态，然后确定双目相机相对于卫星本体的安装位置与姿态，并建立双目视场，最后进行非合作目标模拟，得到深度分辨率、视场占有率，完成非合作目标近距离相对导航视觉测量系统指标评估。
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公开(公告)号：CN108645426B
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201810308856.3
申请日：2018-04-09
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种空间目标相对导航视觉测量系统在轨自标定方法，首先基于针孔相机模型建立空间目标相对导航视觉测量系统模型；然后通过图像序列中一组对应图像中识别的共同特征点得到空间目标相对导航视觉测量系统内外参数的表达式；进一步通过旋转矩阵的特性得到内外参数表达式的理想约束方程；最后构造理想约束方程的误差函数作为目标函数，通过具有计算速度快的特点的粒子群算法优化初步获得部分空间目标相对导航视觉测量系统参数，再基于空间目标相对导航视觉测量系统内外参数表达式进一步优化获取其余全部参数，形成一套空间目标相对导航视觉测量系统在轨自标定方法。
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公开(公告)号：CN108519109B
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201810359564.2
申请日：2018-04-20
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种空间非合作目标相对导航在轨演示安装参数确定方法，用于在轨演示验证中以星载目标为观测对象，根据观测相机参数和对非合作目标的感知测量与相对导航的观测要求，设计星载目标的安装方位、分离脉冲以及观测相机安装方位，形成可以满足在轨演示验证任务要求的星载目标相对于观测卫星的相对运行轨道。该方法不仅得到观测时间的最优解，又能保证相对导航任务的可观测度、观测卫星和星载目标的安全性。
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