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公开(公告)号：CN118068035A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410019487.1
申请日：2024-01-05
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于风量测量的矿井真实通风阻力实时获取方法，属于矿井巷道通风技术领域，包括：确定待测巷道平均风速等值线，安置风量传感器实时监测风量；测量进风井和回风井的相对压力代数和，以及通风机风压与自然风压的代数和；根据测风求阻模型，建立第一组风阻求解方程；调节通风条件，利用风量传感器实时监测风量；基于不同通风条件下监测的风量数据，建立相应的风阻求解方程；联立多组风阻求解方程，进行矿井巷道通风阻力的求解。本发明实现矿井实时风阻的准确计算，能够准确得到矿井通风风量及风阻。
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公开(公告)号：CN113984090B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202111242117.7
申请日：2021-10-25
Applicant: 北京科技大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种轮式机器人IMU误差在线标定与补偿方法及装置，该方法包括：获取第一校正数据；其中，第一校正数据为安装有IMU的轮式机器人在水平面上处于静置状态时，IMU采集的一段连续的数据，包括X、Y、Z方向的加速度和角速度；获取第二校正数据；其中，第二校正数据为轮式机器人原地旋转过程中，IMU采集的一段连续的数据，包括X、Y、Z方向的角速度；建立加速度计与陀螺仪在线标定误差模型，计算标定的参数；通过计算出的参数，对IMU的输出进行补偿。本发明考虑到了IMU存在安装误差的情况，通过简单的操作便可对轮式机器人IMU进行在线标定及补偿，进而提高IMU测量的精度。
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公开(公告)号：CN113432600A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110644501.3
申请日：2021-06-09
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多信息源的机器人即时定位与地图构建方法及系统，该方法包括：获取激光点云数据并对点云数据进行预处理；基于点云数据的几何特征和激光点反射强度信息，对预处理后的每一帧的点云进行特征点提取；利用聚类标签和激光点反射强度信息作为联合的约束条件，根据特征点进行点云配准；基于点云配准结果，结合IMU数据和回环检测信息，得到全局位姿和地图。本发明采用紧耦合的方式，利用IMU和激光雷达的信息，引入激光反射强度信息，避免了单一几何信息的不足。同时融合了目前先进的scan context描述符进行回环检测，从而提升了定位以及建图精度，提高了系统整体的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN115016001B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202210946494.7
申请日：2022-08-09
IPC: G01V1/28
Abstract: 本发明公开了一种基于维度变换的微震信号到时自动拾取方法，包括：对煤岩破裂过程中的微震信号进行监测，得到微震监测信号；对得到的微震监测信号进行降噪滤波处理；将降噪滤波后的微震监测信号运用维度变换转化为二维时频图像；应用深度网络算法对二维时频图像中的煤岩破裂微震信号对应的区域进行识别，得到所述二维时频图像中的煤岩破裂微震信号对应区域的预选框；对得到的预选框进行调整，得到最优预选框；根据得到的最优预选框，确定微震信号的到时，实现信号到时自动拾取。本发明应用维度变换的方法对微震信号进行识别，提高了微震信号到时拾取准确率，减少了信号分析的工作量。
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公开(公告)号：CN115345932A
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202210734017.4
申请日：2022-06-27
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于语义信息的激光SLAM回环检测方法，包括：对当前环境下的激光点云进行球面投影，并获取投影后所生成的二维图像中每个点的深度信息；通过全卷积神经网络进行语义分割，并利用获得的语义标签生成权重矩阵；通过滑动窗口将权重矩阵聚集及旋转，生成具有旋转不变性的全局描述符；构建Kd‑Tree对历史帧进行搜索，根据时间阈值及距离阈值获取候选帧；利用全局描述符获取两帧点云的角度差，并通过具有初始角度的ICP算法进行几何验证，确定最终的回环帧，得到闭环位置。本发明解决了现有技术利用纯激光进行回环检测时，没有充分利用环境语义信息，导致算法效率偏低的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115110998A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210878332.4
申请日：2022-07-25
Applicant: 北京科技大学
IPC: E21F17/18
Abstract: 本发明公开了一种基于声电同时响应信号融合的煤岩动力灾害局部预警方法，包括：布设声电监测传感器；对声电信号滤波；计算滤波后的声电信号单位时间内的累计能量值和累计脉冲数；筛选出声电同时响应事件；计算声电同时响应事件对应的声发射信号M值及电磁辐射信号M值；计算声电融合无量纲预警值R；基于R值对煤岩动力灾害进行预警。本发明基于声发射和电磁辐射系统特有的预警原理和优势，实现了最大限度排除现场作业环境和作业活动对单系统的干扰，建立了无需通过历史数据计算阈值、适用性较强的声电融合无量纲预警指标，提高了声电设备开展煤岩动力灾害监测预警的精准性和适用性。
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公开(公告)号：CN113703443A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202110926840.0
申请日：2021-08-12
Applicant: 北京科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种不依赖GNSS的无人车自主定位与环境探索方法，属于无人车导航与控制技术领域。所述方法包括：基于无人车自主环境探索机理，建立无人车自主定位与环境探索模型；根据地图构建精度要求，基于建立的无人车自主定位与环境探索模型，以极小化建图不确定性为第一优化目标项；根据地图覆盖要求，以极大化环境探索增益为第二优化目标项，引导无人车不断向未探索区域运动；采用粒子群优化算法对第一优化目标项和第二优化目标项进行综合求解，得到无人车最优的控制输入。采用本发明，能够同时提高地图构建精度以及未知区域覆盖效率。
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公开(公告)号：CN113673532A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202111223976.1
申请日：2021-10-21
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本公开涉及一种量化模型的优化方法及装置，上述方法包括：获取目标模型和所述目标模型对应的测试数据集；通过训练后量化方法对所述目标模型进行量化操作，得到量化模型；将所述测试数据集输入所述量化模型，输出检测结果，并统计所述检测结果的偏差值；通过曲线拟合方法对所述偏差值进行处理，得到优化函数，并通过所述优化函数优化所述量化模型。采用上述技术手段，解决现有技术中，量化后的模型的检测结果，存在较大的误差的问题。
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公开(公告)号：CN102913903A
公开(公告)日：2013-02-06
申请号：CN201210444261.3
申请日：2012-11-08
Applicant: 北京科技大学
IPC: F23D1/02
CPC classification number: Y02E20/348
Abstract: 本发明高浓度煤粉燃烧器，该燃烧器由煤粉喷枪和配风器构成；配风器包括外壳、旋流叶轮、拉杆、拉杆锁紧装置、内套管和后盖；煤粉喷枪包括煤粉喷管、煤粉喷头和喷管锁紧装置和喷管接头；其中，所述旋流叶轮的叶片为扭曲叶片，叶片从进风端至出风端扭曲的角度为90°，在进风端叶片面与轴向夹角为0，即与x轴线平行，然后沿着x轴线等弧度均匀逐渐过渡，过渡至出风端时，叶片与x轴线夹角为45°；本发明由煤粉喷枪和配风器两个独立的部分构成，因此，只需一套制粉输送系统，就可供数十个燃烧器的使用，可广泛应用于多供热点的热工设备。另外，高浓度煤粉燃烧器携带煤粉的空气量很少，将助燃空气预热到较高的温度后可以使燃烧温度大幅度提高。
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公开(公告)号：CN118450327B
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202410811219.3
申请日：2024-06-21
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明涉及智能定位领域，特别是指一种基于店铺招牌识别辅助的无人车快速定位方法及装置。所述方法包括：获取待定位无人车的环境感知数据；将环境感知数据输入到构建好的基于Transformer架构的端到端OCR网络，得到文字识别结果；将文字识别结果以及构建好的特征数据库进行相似度计算，得到无人车的位置范围；根据无人车的位置范围以及构建好的三维点云环境地图，确定无人车的初始位置；根据无人车的初始位置以及粒子滤波算法，得到无人车的精确定位。本发明针对无人车在大型商场定位中存在的问题，在不依赖GNSS的情况下，通过结合基于Transformer架构的端到端OCR技术、特征数据库匹配技术和粒子滤波算法，实现了无人车在商场环境中的高效精确定位。
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