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公开(公告)号：CN110588970B
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN201910866006.X
申请日：2019-09-12
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种具有可偏转驱动机构的仿生扑翼飞行机器人，包括：驱动机构、偏转机构、尾翼控制机构、机体、飞控板、翅膀及尾翼；驱动机构用于驱动翅膀高频扑动产生主动力；尾翼控制机构用于控制尾翼的左右偏转以及上下翘动的角度；偏转机构用于使驱动机构绕扑翼飞行机器人的中心轴线左右摆动，从而带动翅膀偏转，进而改变扑翼气动力的方向。本发明的具有可偏转驱动机构的仿生扑翼飞行机器人的可控量包括扑翼频率、扑翼所产生气动力的方向、尾翼左右偏转以及上下翘动的角度，与飞控板结合实现了直飞、盘旋、转向的飞行姿态，并具备姿态自稳功能，增加了电机驱动的扑翼飞行机器人的可控量，能够实现更加平稳的飞行以及灵活的姿态控制。
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公开(公告)号：CN111268170B
公开(公告)日：2020-10-13
申请号：CN202010157069.0
申请日：2020-03-09
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种面向扑翼飞行机器人的飞行测试系统，其包括上位机平台、测量机构和风洞设备；其中，测量机构用于安装待测的扑翼飞行机器人样机，二者一同置于风洞设备中；测量机构包括姿态角控制器、气流角控制器和三角支架；其中，气流角控制器安装在三角支架上，姿态角控制器与气流角控制器传动连接，扑翼飞行机器人样机通过第一连接件与姿态角控制器可拆卸地连接；上位机平台与测量机构和风洞设备通信连接，用于在测试中控制风洞设备的风速并实时显示扑翼飞行机器人样机的飞行状态。本发明有助于测量和分析扑翼飞行机器人动力学特性，测试飞行性能，并可起到模型运行有效性验证的作用。
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公开(公告)号：CN110861773A
公开(公告)日：2020-03-06
申请号：CN201911107672.1
申请日：2019-11-13
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种基于弧面翼设计的空投扑翼飞行机器人，其包括机身、弧面机翼、尾翼、控制机构、空投机构以及电池；弧面机翼对称连接在机身的两侧，在驱动舵机的驱动下扑动，为空投扑翼飞行机器人提供飞行所需的升力和推力；尾翼连接在机身的后端；控制机构包括控制板、惯性测量单元以及全球定位系统；惯性测量单元和全球定位系统用于对空投扑翼飞行机器人的飞行姿态及位置进行测量；控制板用于接收上位机平台的控制指令，并通过融合惯性测量单元及全球定位系统的测量数据，控制空投扑翼飞行机器人飞行，并控制空投机构进行空投。本发明的基于弧面翼设计的空投扑翼飞行机器人实现了面向扑翼飞行机器人的空投任务，扩充了扑翼飞行机器人的应用领域。
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公开(公告)号：CN108732942A
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201810573733.2
申请日：2018-06-06
Applicant: 北京科技大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种扑翼飞行机器人姿态控制的仿真系统和方法。其中，该方法包括：采用获取扑翼飞行机器人的真实数据；根据真实数据进行建模得到扑翼飞行机器人的三维模型；将三维模型与刚体组件建立对应关系并设置虚拟控制参数，其中，虚拟控制参数是模拟三维模型在真实世界的物理属性；根据虚拟控制参数通过物理引擎控制三维模型进行仿真飞行的方式。本发明解决了现有技术中对扑翼飞行机器人的仿真飞行过程中无法更好的进行控制姿态的技术问题。
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公开(公告)号：CN103438990B
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201310410120.4
申请日：2013-09-10
Applicant: 北京科技大学
IPC: G01H17/00
Abstract: 本发明一种高温环境下的声场测量与分析装置及其分析方法。该装置由声导管阵列、柔性半无限管、声音传感器、数据采集器和计算机组成。声导管与半无限管的结合设计，可抑制导管末端反射，提高测量准确度。该装置可进行声场数据采集和处理，实现声场时域、频域和重构分析。在数据处理过程中，利用基于1/3倍频程谱的声导管声压幅值修正方法，对声导管末端的数据进行修正，提高测量精度；通过峭度加权计算实现了常规波束形成声场重构方法优化，获得准确的声压分布及强度信息。优点是能够在常规传声器无法直接测量的恶劣环境下进行声场测量，可准确重构出高温环境下的声场分布和强度信息，为材料/构件在热声耦合环境下的疲劳失效分析提供数据支撑。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104008287A
公开(公告)日：2014-08-27
申请号：CN201410222150.7
申请日：2014-05-23
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 发明一种基于PSO-MVDR的声场重构与鬼影抑制方法。该方法首先利用PSO算法实现了不等间距阵列的阵元优化布置，抑制栅瓣值的同时，并尽可能减小原旁瓣值的增加量；在优化不等间距阵列的基础上，利用MVDR算法进行声场重构，抑制旁瓣对声场重构的影响，实现鬼影的抑制，提高声源定位的准确性。该方法的优点在于：结合了不等间距阵列抑制栅瓣和MVDR算法较强的空域滤波特性的优势，能够利用阵元数量较少的传声器阵列，实现声场重构中的鬼影抑制。
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公开(公告)号：CN119796562A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202510287942.0
申请日：2025-03-12
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种面向扑翼飞行机器人的扳机弹跳装置及方法，涉及仿生机器人技术领域。装置包括：弹跳执行机构，弹跳执行机构包括依次连接的脚爪、胫骨和股骨，胫骨和股骨通过膝关节轴可转动的连接；储能机构，储能机构包括：储能电机、下限位杆、定滑轮、上限位杆、滑轮绳、储能扭簧和扳机扣；其中，储能电机和下限位杆设置在胫骨上，定滑轮套装在膝关节轴上，上限位杆设置在股骨上，滑轮绳依次绕住储能电机的输出端、下限位杆、定滑轮、上限位杆；储能扭簧的两端分别与胫骨、股骨相抵，扳机扣能够在预设位置卡止上限位杆。通过储能扭簧储存能量，推动胫骨和股骨转动，进行弹跳动作。装置在外观上达到了高度仿生的效果，更符合实际鸟类腿部结构。
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公开(公告)号：CN119358136A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411385449.4
申请日：2024-09-30
Applicant: 北京科技大学
IPC: G06F30/15 , G06F30/28 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供一种高机动微型仿生扑翼机器人气动力学建模方法及装置，涉及仿生微型扑翼飞行器技术领域。该方法包括：获取样机机架参数以及驱动机构参数；根据样机机架参数以及驱动机构参数，获得质心坐标系到微元受力点坐标系的变换；根据质心坐标系到微元受力点坐标系的变换，采用叶素法计算微元气动力；根据微元气动力，计算每个微元的受力点，获得合力和合力矩；采用六轴测力计对合力和合力矩进行测量，获得测量后的合力和合力矩；对测量后的合力和合力矩进行滤波，获得滤波后的数据；采用离散傅里叶变换对滤波后的数据进行拟合，获得拟合后的数据；根据拟合后的数据建立高机动扑翼机气动力学模型。采用本发明可提高扑翼气动力学建模的时效性。
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公开(公告)号：CN118499083B
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202410723440.3
申请日：2024-06-05
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明涉及矿业技术领域，尤其涉及一种采煤工作面煤层弱化智能控制与评价方法，包括：确定对煤层进行弱化的工作面，实时监测采煤机工作过程中支架立柱的下沉量及支架支撑力；通过试验确定初始最优下沉量，将采煤机支架立柱的实时下沉量与所述初始最优下沉量进行比较，根据比较结果调整所述支架支撑力，直至所述支架立柱的实时下沉量大于所述初始最优下沉量；监测采煤机的工作参数，根据工作参数实时调整初始最优下沉量，获得最优下沉量，根据最优下沉量进行压力调控。本发明明确了煤层弱化所需测量的参数，对煤层弱化、工作面智能监控等具有重要意义。
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公开(公告)号：CN118097687A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410245282.5
申请日：2024-03-05
Applicant: 中国科学院软件研究所 , 北京科技大学
IPC: G06V30/226 , G06V30/19 , G06V10/75
Abstract: 本发明涉及振动环境下手写数据识别方法、装置、设备和介质。方法包括：数据采集步骤，对用户的手写输入的数据进行采集；数据分析步骤，对采集到的数据进行分析确定受振动影响的失真数据；失真剔除步骤，将所述失真数据从所述采集到的数据中剔除，获得部分缺失数据；缺失补全步骤，对部分缺失数据进行数据补全获得补全后数据；数据识别步骤，进行数据识别并选择正确的识别结果作为输出。本发明通过找出数据中受振动干扰导致失真的部分，对该部分进行去除并补全，提升了识别效果。
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