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公开(公告)号：CN111071720A
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN202010012655.6
申请日：2020-01-07
Applicant: 天津职业技术师范大学(中国职业培训指导教师进修中心)
Abstract: 本发明涉及植物工厂机器人立体作业装置，包括地轨、机器人行走装置、轨道架、天轨；所述轨道架有若干个，且为框型结构，所述轨道架沿所述地轨或者天轨方向依次布设且被竖直固定，所述地轨、天轨分别安装在轨道架的底端、顶端，所述机器人行走装置安装在地轨和天轨之间，并能沿所述地轨和天轨的轨道方向移动；所述地轨或天轨包括固定轨道、可移动模块，所述地轨或天轨通过固定轨道与可移动模块的变换组装形成“n”型或半框型轨道。本发明能够进行变轨操作实现多方位搬运、动力充足。
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公开(公告)号：CN118859699A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410806290.2
申请日：2024-06-21
Applicant: 天津职业技术师范大学(中国职业培训指导教师进修中心)
Inventor： 张永立
Abstract: 本发明涉及基于后叉摇摆的智能化两轮摩托车无人驾驶控制方法，包括如下步骤：获取所述摩托车的前叉转角信息、后轮转动信息、摇摆机构摇摆角度信息、车体倾角信息；对获取的信息进行Kane法建模得到无人驾驶摩托车的非线性系统动力学模型：构建基于高阶奇异值分解的张量化TS模糊控制系统，无人驾驶摩托车的非线性模型在指定的工作点区间内采样，而后对采样结果进行高阶奇异值分解得到各模态的加权系数，设计并行分布式补偿控制器，得到并行分布式补偿控制器；本发明可以实现摩托车行驶状态下的自平衡，而且突破了摩托车的零速平衡控制技术瓶颈，实现了摩托车的零速自平衡控制。
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公开(公告)号：CN113917890A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202010643238.1
申请日：2020-07-07
Applicant: 天津职业技术师范大学(中国职业培训指导教师进修中心) , 天津中津科苑智能科技有限公司
Abstract: 本发明涉及无人植物工厂物联网系统，包括数据通讯装置、植物培养装置、植物工厂机器人、环境检测装置、运转控制装置、终端服务器、用户服务端；所述数据通讯装置包括有线局域网装置和无线通信装置；所述植物培养装置包括植物培养架、植物培养盘和培养设备，植物培养盘放在植物培养架上，植物培养架上具有编号识别牌；所述植物工厂机器人可在轨道上移动，具有机械手搬运植物培养盘，设置有读码装置和无线通信模块，与终端服务器进行数据连接；所述环境检测装置检测植物培养环境，通过有线局域网装置传输数据；所述运转控制装置通过有线局域网装置与终端服务器连接，控制植物培养装置中的培养设备；用户服务端通过无线通信装置与终端服务器连接。
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公开(公告)号：CN212667547U
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202021736367.7
申请日：2020-08-19
Applicant: 北京理工大学珠海学院 , 天津职业技术师范大学(中国职业培训指导教师进修中心)
Abstract: 本实用新型涉及一种7DOF两轮多姿态机器人，包括车体、左车轮、右车轮、一对车轮动力机构、一对车轮转向机构；一对车轮动力机构及一对车轮转向机构分别对称安装在车体左右两侧，一对所述车轮动力机构可分别与左车轮、右车轮固定连接并驱动其移动，所述车轮转向机构分别控制左车轮、右车轮的转向，使得左车轮、右车轮既可实现同轴的平衡车式运动，也可实现两轮平面平行的自行车式运动；具有7个自由度的运动，集实验、教学、科研等功能为一体，能完成特定场合下的运输、救援、代步、娱乐等功能；同时，本实用新型可以作为智能控制、人工智能、机器人等学科的典型教学、科研实验平台和研究载体，可以用以检验各种智能算法的有效性。
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公开(公告)号：CN212047948U
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202020384274.6
申请日：2020-03-24
Applicant: 北京理工大学珠海学院 , 天津职业技术师范大学(中国职业培训指导教师进修中心)
IPC: B64F5/60
Abstract: 本实用新型涉及旋翼飞行器测试实验空间运动机构，包括x”转轴、x”右轴承支座、x”左轴承支座、y”转轴、y”轴承支座、导电滑环、z”转轴、z”轴承套、飞行器固定托板；运动滑杆一端与z”转轴固定连接，z”转轴通过z”轴承与z”轴承套连接，z”轴承套与z”轴承端盖固定连接，导电滑环一端插入z”轴承端盖并与z”转轴匹配安装，y”轴承支座固定在z”轴承端盖上，y”转轴通过轴承固定在y”轴承支座两侧壁，y”转轴与x”转轴固定连接，x”转轴两端通过轴承分别与x”左轴承支座、x”右轴承支座连接，x”左轴承支座、x”右轴承支座与飞行器固定托板固定连接。本实用新型为飞行器的空间俯仰、横滚、偏航动作提供支撑。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN212501110U
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202020383760.6
申请日：2020-03-24
Applicant: 北京理工大学珠海学院 , 天津职业技术师范大学(中国职业培训指导教师进修中心)
IPC: B64F5/60
Abstract: 本实用新型涉及旋翼飞行器综合测试实验模拟平台，包括平台支架、三旋转自由度组件、运动滑杆、空间旋转机构、柔性四索运动机构，柔性四索运动机构包括四组拉力传感组件和弹簧；运动滑杆一端与三旋转自由度组件连接，另一端穿过空间旋转机构与弹簧一端连接，弹簧另一端通过拉力传感组件与平台支架侧壁固定连接；空间运动机构可为旋翼飞行器提供一定范围内的升降、左右、前后、俯仰、横滚、偏航六自由度模拟飞行；柔性姿态检测装置可检测空间运动机构的角度及位置信息，通过对信息的解算可得到旋翼飞行器的实时状态。本实用新型集训练、实验、教学、科研等功能为一体，并可以实现精确检测旋翼飞行器空间位置、空间姿态、载荷矢量力。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN211687018U
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202020023082.2
申请日：2020-01-07
Applicant: 天津职业技术师范大学(中国职业培训指导教师进修中心)
Abstract: 本实用新型涉及植物工厂机器人立体作业装置，包括地轨、机器人行走装置、轨道架、天轨；所述轨道架有若干个，且为框型结构，所述轨道架沿所述地轨或者天轨方向依次布设且被竖直固定，所述地轨、天轨分别安装在轨道架的底端、顶端，所述机器人行走装置安装在地轨和天轨之间，并能沿所述地轨和天轨的轨道方向移动；所述地轨或天轨包括固定轨道、可移动模块，所述地轨或天轨通过固定轨道与可移动模块的变换组装形成“n”型或半框型轨道。本实用新型能够进行变轨操作实现多方位搬运、动力充足。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN213338467U
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202021304000.8
申请日：2020-07-07
Applicant: 天津职业技术师范大学(中国职业培训指导教师进修中心) , 天津中津科苑智能科技有限公司
Abstract: 本实用新型涉及一种自动控制培养液酸碱度的智能植物工厂监控系统，属于属于智能农业设施产品，解决了自然环境恶劣地区的植物培养问题。所述的一种自动控制培养液酸碱度的智能植物工厂监控系统包括：智能植物工厂本体，包含多个管道式植物种植架，每个管道式植物种植架均设有培养液酸碱度检测模块，与加药泵导管相连，智能植物工厂本体入口处设有触摸显示屏模块，触摸显示屏模块与控制器相连，内部设有空气温湿度传感器模块、空气二氧化碳浓度传感器模块、光照强度传感器模块、图像采集模块、加湿模块、二氧化碳供给系统、LED照明模块、电机驱动模块、空调机、控制器。本实用新型能够有效监控植物的生存环境及生长状况，可以产生很大的经济效益。
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公开(公告)号：CN214472488U
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202120034908.X
申请日：2021-01-07
Applicant: 天津职业技术师范大学(中国职业培训指导教师进修中心)
Abstract: 本实用新型涉及一种土壤硬度测试机构，包括固定座、上底板、下底板、至少一根螺杆及至少一根光杆；所述光杆两端与所述上底板、下底板垂直固定连接，所述螺杆两端与所述上底板、下底板垂直转动连接，所述螺杆及光杆上均安装同步带轮，并通过同步带将螺杆及光杆上的同步带轮进行连接，所述光杆上的同步带轮底部固定安装连接块，所述连接块上固定安装铁钎；所述固定座安装在所述上底板的上表面，且所述固定座上安装有驱动电机，所述驱动电机与所述螺杆连接并驱动所述螺杆转动，从而带动所述铁钎在所述上底板、下底板之间移动，使得所述铁钎能穿出所述下底板进入土壤。本实用新型的机构工作时噪音小，功耗低，可以应用于检测土壤硬度。
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公开(公告)号：CN213327628U
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202021304066.7
申请日：2020-07-07
Applicant: 天津职业技术师范大学(中国职业培训指导教师进修中心) , 天津中津科苑智能科技有限公司
Abstract: 本实用新型涉及一种智能微藻培养装置，包括培养装置本体、固定板、摄像头、滑轨、底板、底座、温度传感器、排风扇、LED灯条、卡槽、STM32单片机、电源开关、电源、触摸屏。所述的培养装置前侧是两个开拉门，后侧是开放式结构，所述的培养装置本体顶部外侧设有电源开关、触摸屏，顶部内侧设有STM32单片机、电源。所述的底座上部用于放置微藻，所述的固定板用于固定支撑卡槽，所述的卡槽用于固定LED灯条。本实用新型将STM32单片机作为核心控制元件，通过电路设计实现对微藻的多方位光照培养及对LED灯条光照强度的调节、温度控制，且通过摄像头可定时对微藻拍照，实现对其生长状况的监控。该装置结构设计简单，可以提高微藻生长速率，具有很高的实用价值。
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