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公开(公告)号：CN116495014B
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310768987.0
申请日：2023-06-28
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种自进化非博弈自动驾驶车辆人机共驾方法及系统，属于车辆的智能控制技术领域。所述方法采用基于类风格学习函数进行迭代求解的方式实现对驾驶员风格的学习，并进一步的基于最优控制目标函数进行自动驾驶控制量的输出，并基于类驾驶数学模型进行人机控制量的融合，减小了驾驶员的驾驶风格和自动驾驶系统输出的控制量的驾驶风格的差异，克服了人机共驾技术在车辆行驶过程中存在驾驶博弈的问题，本发明还将车辆行驶状态形成的轨迹作为车辆在驾驶员给出的控制量控制下的轨迹，对最优控制目标函数和类驾驶数学模型中的状态惩罚矩阵和控制量惩罚矩阵进行再次迭代求解，实现最优控制目标函数和类驾驶数学模型的自动化更新。
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公开(公告)号：CN116499486A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310752885.X
申请日：2023-06-26
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明公开的复杂越野环境路径规划方法、系统及电子设备，涉及路径规划技术领域。本发明基于垂直单元分解法划分信息单元，以获取可行采样点，相对传统规划方法减少了采样点的数量，降低了路径规划均匀采样计算成本。并且，本发明通过建立纵侧向安全距离模型，为建立和求解考虑有安全性、平滑性和运行效率的第一优化问题得到初步路径曲线（即第一路径曲线）提供可靠依据；综合考虑约束条件和任务指标以对初步路径曲线进行优化，最终得到了一条安全平滑且符合车辆动力学约束的路径曲线（即第二路径曲线），以在提高路径规划算法计算效率的同时，提高车辆适应越野环境复杂道路条件的能力，进而能够提高车辆在越野环境运行的安全性。
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公开(公告)号：CN118518132A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410909767.X
申请日：2024-07-09
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种车辆避障路径规划控制方法、系统、介质及设备，涉及自动驾驶领域。本发明根据驾驶风格对应的最大期望侧向加速度和障碍物信息生成了一张五次多项式参数表，在车辆行驶时可以通过实时快速地查询五次多项式参数表来生成避障路径的五次多项式表达式，避免了因为复杂计算带来响应时间过长、车辆错失最佳避障时机的情况，可以有效改善算法的实时性，保证车辆行驶过程的安全性；此外还能使得行驶的路径符合驾驶员的驾驶风格，可以有效改善乘员和驾驶员的乘坐舒适性。
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公开(公告)号：CN116494974B
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310752445.4
申请日：2023-06-26
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60W30/14 , B60W10/06 , B60W10/18 , B60W30/16 , B60W40/06 , B60W40/076 , B60W40/105 , B60W40/107 , B60W50/00
Abstract: 本发明公开一种基于道路风险评估的自适应巡航控制方法、系统及设备，涉及车辆智能驾驶辅助领域。针对结构化环境，通过道路交通事故数据量化路段风险获取结构化环境风险权重因子，建立结构化环境安全距离模型；另一方面，针对越野环境，通过道路线形条件对于制动距离的影响量化道路风险，得到越野环境风险权重因子并建立越野环境安全距离模型。进一步构建自适应巡航分层控制器，其中上层控制器集成结构化环境和越野环境安全距离模型，依据期望安全距离求解最优控制量，下层控制器依据最优控制量计算并输出相应执行信号来控制执行机构动作。本发明可提高车辆适应运行环境和道路条件变化的能力，提高在变运行环境和变道路条件下的运行安全性。
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公开(公告)号：CN116495014A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310768987.0
申请日：2023-06-28
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种自进化非博弈自动驾驶车辆人机共驾方法及系统，属于车辆的智能控制技术领域。所述方法采用基于类风格学习函数进行迭代求解的方式实现对驾驶员风格的学习，并进一步的基于最优控制目标函数进行自动驾驶控制量的输出，并基于类驾驶数学模型进行人机控制量的融合，减小了驾驶员的驾驶风格和自动驾驶系统输出的控制量的驾驶风格的差异，克服了人机共驾技术在车辆行驶过程中存在驾驶博弈的问题，本发明还将车辆行驶状态形成的轨迹作为车辆在驾驶员给出的控制量控制下的轨迹，对最优控制目标函数和类驾驶数学模型中的状态惩罚矩阵和控制量惩罚矩阵进行再次迭代求解，实现最优控制目标函数和类驾驶数学模型的自动化更新。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN118457613B
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410909983.4
申请日：2024-07-09
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种越野工况驾驶状态预测方法、装置、介质及产品，涉及智能驾驶车辆技术领域，所述方法包括：获取当前时刻的越野工况驾驶数据和车辆控制指令；越野工况驾驶数据包括：车身姿态信息、道路类型、环境感知信息、悬架信息和轮速信息；利用车辆状态预测模型以及当前时刻的越野工况驾驶数据和车辆控制指令，确定下一时刻的车身姿态信息的预测值；车辆状态预测模型是利用多组训练数据组对状态预测网络进行训练得到的，训练数据组包括当前时刻的实际越野工况驾驶数据和车辆控制指令以及对应下一时刻的实际车身姿态信息；状态预测网络包括编码器、隐状态预测网络和解码器。本发明提高了越野工况驾驶状态的预测精度。
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公开(公告)号：CN116533700A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310652915.X
申请日：2023-06-05
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60G17/016 , B60G17/0165
Abstract: 本发明公开一种面向自动驾驶车辆的可控悬架控制系统及方法，涉及车辆控制技术领域，该系统包括：路径规划层计算单元，用于根据车辆的路径规划信息输出第一悬架控制指令；所述路径规划信息包括规划路径上各位置的加速度和轨迹曲率；控制层处理单元，用于根据车辆的路径规划信息确定车辆的控制信号，根据所述控制信号输出第二悬架控制指令；悬架控制器，用于对所述第一悬架控制指令和所述第二悬架控制指令进行加权求和，得到规划路径上各位置的悬架控制指令。本发明提高了悬架控制的及时性。
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公开(公告)号：CN116495013A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310735462.7
申请日：2023-06-21
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种面向任务需求的速度规划方法、系统、设备及存储介质，涉及车辆速度规划技术领域，该方法包括获得任务需求条件下的全局参考路径和道路参数；任务需求为目标时间或者目标车速；根据道路参数获得各道路条件下的临界速度；根据任务需求和各道路条件下的临界速度，确定全局参考路径中各道路条件下的路段目标车速；根据各路段目标车速，基于S型曲线进行速度规划，获得长时域参考速度曲线；根据长时域参考速度曲线和动态障碍物信息，基于改进的动态规划算法得到初步规划速度曲线；基于车辆运行的安全性、任务需求指标和速度曲线的平滑性的约束优化初步规划速度曲线，得到速度规划曲线，本发明提高车辆在越野环境中运行的安全性。
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