公开(公告)号：CN119758824A

公开(公告)日：2025-04-04

申请号：CN202411898843.8

申请日：2024-12-23

Applicant: 北京理工大学 ,  北京理工大学长三角研究院(嘉兴)

Inventor： 魏超 ,  莫涵宇 ,  乔冠语 ,  马寅珂 ,  曹志清 ,  张严

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明公开了基于四轮分布式驱动的自动驾驶车辆轨迹跟踪控制方法及系统，包括：获得四轮分布式驱动车当前的速度和用户的期望速度；将四轮分布式驱动车简化为理想二自由度自行车模型，其中模型包括理想后轮和理想前轮；确定当前时刻四轮分布式驱动车的所述理想后轮的绝对位置，计算所述理想二自由度自行车模型的转向半径和所述理想前轮的转角，获得所述四轮分布式驱动车的期望轨迹；计算所述四轮分布式驱动车各车轮的基本转速；计算所述四轮分布式驱动车各车轮的补偿速度；基于所述各车轮的基本速度和所述各车轮的补偿速度，获得各车轮的总期望转速。本发明以较强的实时性实现了四轮分布式驱动车辆的轨迹跟踪控制。

公开(公告)号：CN119682557A

公开(公告)日：2025-03-25

申请号：CN202411898856.5

申请日：2024-12-23

Applicant: 北京理工大学 ,  北京理工大学长三角研究院(嘉兴)

Inventor： 魏超 ,  莫涵宇 ,  乔冠语 ,  马寅珂 ,  曹志清 ,  张严

IPC: B60L15/20

Abstract: 本发明涉及一种基于多区间优化的双轮车辆稳定性控制方法及系统，方法包括：对目标车辆进行运动状态感知，获取当前运动状态量，其中，运动状态量包括目标车辆的当前速度、当前倾斜角度和倾斜角度变化率；基于当前速度和当前倾斜角度，获取运动学状态量误差和运动学控制律切换边界；将运动学状态量误差和运动学控制律切换边界进行比较，选择控制规则；根据选择的控制规则，基于当前速度误差和当前倾斜角度误差，获取基本输出量根据控制规则，基于当前倾斜角度误差和倾斜角度变化率，获取补偿输出量；基于基本输出量和补偿输出量，获取目标输出量即获取驱动电机的转矩。本发明基于多区间优化，实现对双轮车辆短时间、小空间以及高精度的稳定性控制。

公开(公告)号：CN116533700A

公开(公告)日：2023-08-04

申请号：CN202310652915.X

申请日：2023-06-05

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 聂士达 ,  莫涵宇 ,  张发旺 ,  刘辉 ,  韩立金 ,  郭丛帅

IPC: B60G17/016 ,  B60G17/0165

Abstract: 本发明公开一种面向自动驾驶车辆的可控悬架控制系统及方法，涉及车辆控制技术领域，该系统包括：路径规划层计算单元，用于根据车辆的路径规划信息输出第一悬架控制指令；所述路径规划信息包括规划路径上各位置的加速度和轨迹曲率；控制层处理单元，用于根据车辆的路径规划信息确定车辆的控制信号，根据所述控制信号输出第二悬架控制指令；悬架控制器，用于对所述第一悬架控制指令和所述第二悬架控制指令进行加权求和，得到规划路径上各位置的悬架控制指令。本发明提高了悬架控制的及时性。