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公开(公告)号：CN118457613A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410909983.4
申请日：2024-07-09
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种越野工况驾驶状态预测方法、装置、介质及产品，涉及智能驾驶车辆技术领域，所述方法包括：获取当前时刻的越野工况驾驶数据和车辆控制指令；越野工况驾驶数据包括：车身姿态信息、道路类型、环境感知信息、悬架信息和轮速信息；利用车辆状态预测模型以及当前时刻的越野工况驾驶数据和车辆控制指令，确定下一时刻的车身姿态信息的预测值；车辆状态预测模型是利用多组训练数据组对状态预测网络进行训练得到的，训练数据组包括当前时刻的实际越野工况驾驶数据和车辆控制指令以及对应下一时刻的实际车身姿态信息；状态预测网络包括编码器、隐状态预测网络和解码器。本发明提高了越野工况驾驶状态的预测精度。
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公开(公告)号：CN117261902A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311549038.X
申请日：2023-11-21
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种应用于盘山公路的速度规划方法、系统、设备及介质，属于速度规划领域。该方法考虑盘山公路对行驶车辆的视线遮挡所产生的潜在风险，构建了可视条件速度约束，并对生成的速度曲线进行了筛选，只保留了满足可视条件速度约束和车辆性能限制约束的速度曲线，选出使用代价最小的一条速度曲线，作为最终规划的速度曲线，使车辆按照最终规划的速度曲线在盘山公路上行驶时，若感知到前方危险，就会以最大减速度减速，在危险目标前及时停车，实现了车辆在视线范围受限的盘山公路场景下的安全行驶。
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公开(公告)号：CN118518132B
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410909767.X
申请日：2024-07-09
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种车辆避障路径规划控制方法、系统、介质及设备，涉及自动驾驶领域。本发明根据驾驶风格对应的最大期望侧向加速度和障碍物信息生成了一张五次多项式参数表，在车辆行驶时可以通过实时快速地查询五次多项式参数表来生成避障路径的五次多项式表达式，避免了因为复杂计算带来响应时间过长、车辆错失最佳避障时机的情况，可以有效改善算法的实时性，保证车辆行驶过程的安全性；此外还能使得行驶的路径符合驾驶员的驾驶风格，可以有效改善乘员和驾驶员的乘坐舒适性。
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公开(公告)号：CN117261902B
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311549038.X
申请日：2023-11-21
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种应用于盘山公路的速度规划方法、系统、设备及介质，属于速度规划领域。该方法考虑盘山公路对行驶车辆的视线遮挡所产生的潜在风险，构建了可视条件速度约束，并对生成的速度曲线进行了筛选，只保留了满足可视条件速度约束和车辆性能限制约束的速度曲线，选出使用代价最小的一条速度曲线，作为最终规划的速度曲线，使车辆按照最终规划的速度曲线在盘山公路上行驶时，若感知到前方危险，就会以最大减速度减速，在危险目标前及时停车，实现了车辆在视线范围受限的盘山公路场景下的安全行驶。
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公开(公告)号：CN116495013B
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202310735462.7
申请日：2023-06-21
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种面向任务需求的速度规划方法、系统、设备及存储介质，涉及车辆速度规划技术领域，该方法包括获得任务需求条件下的全局参考路径和道路参数；任务需求为目标时间或者目标车速；根据道路参数获得各道路条件下的临界速度；根据任务需求和各道路条件下的临界速度，确定全局参考路径中各道路条件下的路段目标车速；根据各路段目标车速，基于S型曲线进行速度规划，获得长时域参考速度曲线；根据长时域参考速度曲线和动态障碍物信息，基于改进的动态规划算法得到初步规划速度曲线；基于车辆运行的安全性、任务需求指标和速度曲线的平滑性的约束优化初步规划速度曲线，得到速度规划曲线，本发明提高车辆在越野环境中运行的安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116499486B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310752885.X
申请日：2023-06-26
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明公开的复杂越野环境路径规划方法、系统及电子设备，涉及路径规划技术领域。本发明基于垂直单元分解法划分信息单元，以获取可行采样点，相对传统规划方法减少了采样点的数量，降低了路径规划均匀采样计算成本。并且，本发明通过建立纵侧向安全距离模型，为建立和求解考虑有安全性、平滑性和运行效率的第一优化问题得到初步路径曲线（即第一路径曲线）提供可靠依据；综合考虑约束条件和任务指标以对初步路径曲线进行优化，最终得到了一条安全平滑且符合车辆动力学约束的路径曲线（即第二路径曲线），以在提高路径规划算法计算效率的同时，提高车辆适应越野环境复杂道路条件的能力，进而能够提高车辆在越野环境运行的安全性。
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公开(公告)号：CN116513246A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310806087.0
申请日：2023-07-04
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60W60/00 , B60W30/095 , B60W50/00
Abstract: 本发明公开一种越野环境速度规划方法、系统及设备，涉及车辆自动驾驶技术领域，该方法包括获取参考路径和车辆状态信息；并通过感知系统获取越野道路参数和动态障碍物信息；根据参考路径、车辆状态信息、越野道路参数和动态障碍物信息构建综合考虑环境风险、速度跟随误差及车辆和障碍物信息的安全距离模型；根据安全距离模型以及道路条件对于车辆运行速度的影响和车辆纵向垂向响应，基于多阶段决策算法，确定初步速度曲线；根据越野道路参数建立约束条件，并根据约束条件和性能指标优化初步速度曲线，得到速度曲线。本发明能够提高车辆适应越野环境复杂运行条件的能力，进而提高车辆在越野环境运行的安全性。
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公开(公告)号：CN116494974A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310752445.4
申请日：2023-06-26
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60W30/14 , B60W10/06 , B60W10/18 , B60W30/16 , B60W40/06 , B60W40/076 , B60W40/105 , B60W40/107 , B60W50/00
Abstract: 本发明公开一种基于道路风险评估的自适应巡航控制方法、系统及设备，涉及车辆智能驾驶辅助领域。针对结构化环境，通过道路交通事故数据量化路段风险获取结构化环境风险权重因子，建立结构化环境安全距离模型；另一方面，针对越野环境，通过道路线形条件对于制动距离的影响量化道路风险，得到越野环境风险权重因子并建立越野环境安全距离模型。进一步构建自适应巡航分层控制器，其中上层控制器集成结构化环境和越野环境安全距离模型，依据期望安全距离求解最优控制量，下层控制器依据最优控制量计算并输出相应执行信号来控制执行机构动作。本发明可提高车辆适应运行环境和道路条件变化的能力，提高在变运行环境和变道路条件下的运行安全性。
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公开(公告)号：CN117367453A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311525364.7
申请日：2023-11-15
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明公开了一种基于多源越野势场的路径规划方法及系统，涉及路径规划领域，包括：根据车辆性能计算失效条件；确定车辆最大通行坡度和地形坡度栅格地图；搜索超过车辆最大通行坡度的位置坐标，并将其确定为虚拟不可跨越障碍物；计算地形源势场、可跨越障碍物源势场、不可跨越障碍物源势场以及虚拟不可跨越障碍物源势场，并求和得到多源越野势场；在地形坡度栅格地图上的非不可跨越障碍物区域上进行随机采样，生成空间拓扑地图；计算每条路径段的通行代价；依次选取通行代价最小的路径段，作为最终的路径。上述方法可以实现针对不同任务需求及驾驶风格的路径规划，对于任务紧急程度不同和性能不同的越野车可采取不同的规划策略。
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公开(公告)号：CN116513246B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310806087.0
申请日：2023-07-04
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60W60/00 , B60W30/095 , B60W50/00
Abstract: 本发明公开一种越野环境速度规划方法、系统及设备，涉及车辆自动驾驶技术领域，该方法包括获取参考路径和车辆状态信息；并通过感知系统获取越野道路参数和动态障碍物信息；根据参考路径、车辆状态信息、越野道路参数和动态障碍物信息构建综合考虑环境风险、速度跟随误差及车辆和障碍物信息的安全距离模型；根据安全距离模型以及道路条件对于车辆运行速度的影响和车辆纵向垂向响应，基于多阶段决策算法，确定初步速度曲线；根据越野道路参数建立约束条件，并根据约束条件和性能指标优化初步速度曲线，得到速度曲线。本发明能够提高车辆适应越野环境复杂运行条件的能力，进而提高车辆在越野环境运行的安全性。
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