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公开(公告)号：CN116495014A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310768987.0
申请日：2023-06-28
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种自进化非博弈自动驾驶车辆人机共驾方法及系统，属于车辆的智能控制技术领域。所述方法采用基于类风格学习函数进行迭代求解的方式实现对驾驶员风格的学习，并进一步的基于最优控制目标函数进行自动驾驶控制量的输出，并基于类驾驶数学模型进行人机控制量的融合，减小了驾驶员的驾驶风格和自动驾驶系统输出的控制量的驾驶风格的差异，克服了人机共驾技术在车辆行驶过程中存在驾驶博弈的问题，本发明还将车辆行驶状态形成的轨迹作为车辆在驾驶员给出的控制量控制下的轨迹，对最优控制目标函数和类驾驶数学模型中的状态惩罚矩阵和控制量惩罚矩阵进行再次迭代求解，实现最优控制目标函数和类驾驶数学模型的自动化更新。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116495013B
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202310735462.7
申请日：2023-06-21
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种面向任务需求的速度规划方法、系统、设备及存储介质，涉及车辆速度规划技术领域，该方法包括获得任务需求条件下的全局参考路径和道路参数；任务需求为目标时间或者目标车速；根据道路参数获得各道路条件下的临界速度；根据任务需求和各道路条件下的临界速度，确定全局参考路径中各道路条件下的路段目标车速；根据各路段目标车速，基于S型曲线进行速度规划，获得长时域参考速度曲线；根据长时域参考速度曲线和动态障碍物信息，基于改进的动态规划算法得到初步规划速度曲线；基于车辆运行的安全性、任务需求指标和速度曲线的平滑性的约束优化初步规划速度曲线，得到速度规划曲线，本发明提高车辆在越野环境中运行的安全性。
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公开(公告)号：CN116495013A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310735462.7
申请日：2023-06-21
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种面向任务需求的速度规划方法、系统、设备及存储介质，涉及车辆速度规划技术领域，该方法包括获得任务需求条件下的全局参考路径和道路参数；任务需求为目标时间或者目标车速；根据道路参数获得各道路条件下的临界速度；根据任务需求和各道路条件下的临界速度，确定全局参考路径中各道路条件下的路段目标车速；根据各路段目标车速，基于S型曲线进行速度规划，获得长时域参考速度曲线；根据长时域参考速度曲线和动态障碍物信息，基于改进的动态规划算法得到初步规划速度曲线；基于车辆运行的安全性、任务需求指标和速度曲线的平滑性的约束优化初步规划速度曲线，得到速度规划曲线，本发明提高车辆在越野环境中运行的安全性。
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公开(公告)号：CN116495014B
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310768987.0
申请日：2023-06-28
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种自进化非博弈自动驾驶车辆人机共驾方法及系统，属于车辆的智能控制技术领域。所述方法采用基于类风格学习函数进行迭代求解的方式实现对驾驶员风格的学习，并进一步的基于最优控制目标函数进行自动驾驶控制量的输出，并基于类驾驶数学模型进行人机控制量的融合，减小了驾驶员的驾驶风格和自动驾驶系统输出的控制量的驾驶风格的差异，克服了人机共驾技术在车辆行驶过程中存在驾驶博弈的问题，本发明还将车辆行驶状态形成的轨迹作为车辆在驾驶员给出的控制量控制下的轨迹，对最优控制目标函数和类驾驶数学模型中的状态惩罚矩阵和控制量惩罚矩阵进行再次迭代求解，实现最优控制目标函数和类驾驶数学模型的自动化更新。
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公开(公告)号：CN117268750A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311186138.0
申请日：2023-09-14
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01M13/021 , G01M13/028 , G01M13/025
Abstract: 本发明公开一种齿轮传动系统的振动功率和振动能量测量系统及方法，涉及传动装置领域。振动功率和振动能量测量系统包括变频器、电源、润滑油泵站、驱动电机、单级行星排、齿轮传动系统、水源、扭转激振器、第一转矩转速传感器、电涡流测功机、液压泵站、上位机、转矩转速测量仪、数采装置、鲁文测试系统、振动加速度传感器以及第二转矩转速传感器，解决了传统动力学测试方法需要大量传感器造成的成本过高、布置不便的问题。同时，所提出的振动功率和振动能量测量方法对齿轮传动系统的扭转振动功率以及振动能量（包括平移振动动能、平移振动势能、扭转振动动能和扭转振动势能）进行了分析计算，解决了振动功率和振动能量无法直接测量的难题。
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公开(公告)号：CN117074011A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202311048330.3
申请日：2023-08-18
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01M13/021 , G01M13/025
Abstract: 本发明公开一种发动机谐波转矩激励模拟系统及方法，涉及发动机激励技术领域，该系统包括驱动电机、单级行星排、信号发生器和扭转激振器；所述驱动电机与所述单级行星排的行星架连接，所述扭转激振器与所述单级行星排的齿圈连接；所述信号发生器用于输出待模拟发动机的谐波转矩信号；所述扭转激振器用于产生响应所述谐波转矩信号的扭转激振力；所述驱动电机用于提供待模拟发动机的驱动转矩；所述单级行星排用于将所述驱动转矩和所述扭转激振力进行耦合，通过太阳轮输出具有谐波激励的转矩。本发明提高了谐波转矩激励模拟的准确性。
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