公开(公告)号：CN117261902B

公开(公告)日：2024-02-09

申请号：CN202311549038.X

申请日：2023-11-21

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 聂士达 ,  谢雨佳 ,  宋英杰 ,  刘辉 ,  韩立金 ,  郭丛帅 ,  张发旺

IPC: B60W30/18 ,  B60W60/00 ,  B60W50/00

Abstract: 本发明公开一种应用于盘山公路的速度规划方法、系统、设备及介质，属于速度规划领域。该方法考虑盘山公路对行驶车辆的视线遮挡所产生的潜在风险，构建了可视条件速度约束，并对生成的速度曲线进行了筛选，只保留了满足可视条件速度约束和车辆性能限制约束的速度曲线，选出使用代价最小的一条速度曲线，作为最终规划的速度曲线，使车辆按照最终规划的速度曲线在盘山公路上行驶时，若感知到前方危险，就会以最大减速度减速，在危险目标前及时停车，实现了车辆在视线范围受限的盘山公路场景下的安全行驶。

公开(公告)号：CN117261902A

公开(公告)日：2023-12-22

申请号：CN202311549038.X

申请日：2023-11-21

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 聂士达 ,  谢雨佳 ,  宋英杰 ,  刘辉 ,  韩立金 ,  郭丛帅 ,  张发旺

IPC: B60W30/18 ,  B60W60/00 ,  B60W50/00

Abstract: 本发明公开一种应用于盘山公路的速度规划方法、系统、设备及介质，属于速度规划领域。该方法考虑盘山公路对行驶车辆的视线遮挡所产生的潜在风险，构建了可视条件速度约束，并对生成的速度曲线进行了筛选，只保留了满足可视条件速度约束和车辆性能限制约束的速度曲线，选出使用代价最小的一条速度曲线，作为最终规划的速度曲线，使车辆按照最终规划的速度曲线在盘山公路上行驶时，若感知到前方危险，就会以最大减速度减速，在危险目标前及时停车，实现了车辆在视线范围受限的盘山公路场景下的安全行驶。