公开(公告)号：CN118464054B

公开(公告)日：2024-09-06

申请号：CN202410909875.7

申请日：2024-07-09

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 刘辉 ,  张发旺 ,  聂士达 ,  谢雨佳 ,  郭丛帅 ,  万航 ,  郭凌雄 ,  刘瑞

IPC: G01C21/34

Abstract: 本发明公开一种崎岖路面路径规划方法、装置、介质及产品，涉及智能车辆的规划技术领域。方法包括：获取崎岖路面的行驶轨迹数据；根据行驶轨迹数据，构建基于多步损失值的概率动力学模型；根据概率动力学模型，应用强化学习算法，确定自动驾驶车辆的轨迹规划。本发明能够提高智能车辆在崎岖路面的行驶轨迹规划的准确性和精度。

公开(公告)号：CN118464054A

公开(公告)日：2024-08-09

申请号：CN202410909875.7

申请日：2024-07-09

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 刘辉 ,  张发旺 ,  聂士达 ,  谢雨佳 ,  郭丛帅 ,  万航 ,  郭凌雄 ,  刘瑞

IPC: G01C21/34

Abstract: 本发明公开一种崎岖路面路径规划方法、装置、介质及产品，涉及智能车辆的规划技术领域。方法包括：获取崎岖路面的行驶轨迹数据；根据行驶轨迹数据，构建基于多步损失值的概率动力学模型；根据概率动力学模型，应用强化学习算法，确定自动驾驶车辆的轨迹规划。本发明能够提高智能车辆在崎岖路面的行驶轨迹规划的准确性和精度。

公开(公告)号：CN118464015A

公开(公告)日：2024-08-09

申请号：CN202410909896.9

申请日：2024-07-09

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 聂士达 ,  刘瑞 ,  刘辉 ,  韩立金 ,  谢雨佳 ,  万航 ,  关双元

IPC: G01C21/20 ,  G06F17/18

Abstract: 本发明公开的无人履带车辆轨迹跟踪鲁棒控制方法、设备、介质及产品，涉及车辆控制领域。本发明采用μ综合方法，基于构建的无人履带车辆轨迹跟踪误差模型进行轨迹跟踪控制器的设计，以得到输入为横向误差、航向误差、速度误差以及当前时刻无人履带车辆两侧履带卷绕速度，输出为无人履带车辆两侧履带卷绕加速度的轨迹跟踪鲁棒控制器；其中，采用预瞄补偿器提供航向误差。对于无人履带车辆，轨迹跟踪鲁棒控制器可以有效抑制系统参数摄动和外界干扰等内外部不确定因素带来的不利影响，预瞄补偿器可以使车辆提前获得前方参考路径信息，进而能够保障无人履带车辆实现高精度轨迹跟踪。

公开(公告)号：CN118464015B

公开(公告)日：2024-08-30

申请号：CN202410909896.9

申请日：2024-07-09

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 聂士达 ,  刘瑞 ,  刘辉 ,  韩立金 ,  谢雨佳 ,  万航 ,  关双元

IPC: G01C21/20 ,  G06F17/18

Abstract: 本发明公开的无人履带车辆轨迹跟踪鲁棒控制方法、设备、介质及产品，涉及车辆控制领域。本发明采用μ综合方法，基于构建的无人履带车辆轨迹跟踪误差模型进行轨迹跟踪控制器的设计，以得到输入为横向误差、航向误差、速度误差以及当前时刻无人履带车辆两侧履带卷绕速度，输出为无人履带车辆两侧履带卷绕加速度的轨迹跟踪鲁棒控制器；其中，采用预瞄补偿器提供航向误差。对于无人履带车辆，轨迹跟踪鲁棒控制器可以有效抑制系统参数摄动和外界干扰等内外部不确定因素带来的不利影响，预瞄补偿器可以使车辆提前获得前方参考路径信息，进而能够保障无人履带车辆实现高精度轨迹跟踪。