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公开(公告)号：CN118295257A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410397218.9
申请日：2024-04-03
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于径向基函数的增益调度自动驾驶仪设计方法，属于飞行器控制技术领域，包括：获取增益调度向量及取值范围、非线性系统的LPV模型、选用的控制器结构和控制系统设计指标；选取增益调度向量的取值空间中均匀分布的样本点，作为多目标非光滑优化算法增益调节的特征点；根据控制系统设计指标确定闭环传递函数H∞范数形式的约束，用于建立特征点处增益调节的优化问题；求解每个特征点处建立的优化问题，用于调节控制器增益；利用径向基函数模型，分别对每个结构控制器的增益曲面进行拟合，得到全部增益的RBF曲面；根据全部增益的RBF曲线调节控制器增益变化，得到基于径向基函数的增益调度控制器。
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公开(公告)号：CN117490645A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311075809.6
申请日：2023-08-24
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 一种基于无线电高度表和组合导航的高度信息融合方法，属于飞行器控制领域。无线电高度表测量的是飞行器相对地面的相对高度，而组合导航输出的是绝对地理高度，两个高度间存在差异，且无线电高度表测量容易出现失锁、野值、波动等，导致飞行高度控制抖动。本发明通过判断组合导航和高度表工作状态，进行组合导航测量高度和无线电高度测量信息的融合，提高融合后高度测量信息的精度和可靠性；通过一阶惯性滤波对无线电高度表信息进行滤波，并通过组合导航高度和无线电高度表信息加权融合，滤除无线电高度表噪声和地形起伏，降低滤波和融合算法的计算量。本发明适用于飞行器控制领域，用于提高超低空飞行的稳定性和开舱点的准确度。
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公开(公告)号：CN117288195A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311234667.3
申请日：2023-09-25
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 一种基于深度相机的机器人导航避障方法,属于机器人技术领域。通过将节点扩展过程转移到状态空间，并针对所得状态空间设计状态空间预估代价函数，提升机器人规划路径的连续性；采用与机器人加速度和终端误差相关的新代价函数，兼顾机器人状态空间的特点，能够更智能地衡量导航路径的质量，提高导航效率。基于对环境进行三维感知并规划三维避障，在搜索平面及机器人自身高度的垂直方向上进行碰撞检测，并规划以避开障碍物，提高机器人避障的安全性；通过引入B样条曲线优化路径，进一步提高导航路径的平滑性、安全性和动态可行性。本发明适用于机器人技术领域，提高导航避障路径的平滑性、提升机器人避障的响应速度及安全性。
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公开(公告)号：CN116820117A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310906393.1
申请日：2023-07-21
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 一种无人航空载运飞行器快速拉升控制方法，属于飞行器控制技术领域。通过融合预置舵偏角控制和飞行高度闭环控制，能够将飞行器快速拉起到指定飞行高度；采用角速率反馈信息和开环固定舵偏，加快飞行器拉升速度；利用高度偏差、下降率、高度偏差积分信息,提升平飞段高度的控制精度；利用平滑函数，进行快速拉起段弹道倾角控制指令到平飞控制段弹道倾角控制指令的平滑过渡，大大削弱快速拉起段和平飞段切换过程中飞行器姿态的震荡；基于平滑过渡后弹道倾角指令，获得转平和平飞控制段俯仰通道舵偏控制指令，舵控指令计算简单直观。本发明适用于飞行器控制领域，控制飞行器大角度俯冲快速拉起，满足飞行器快速、稳定拉起到指定飞行高度的需求。
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公开(公告)号：CN112558631A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011410036.9
申请日：2020-12-04
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及制导飞行器技术领域，具体涉及一种基于测量信息的带落角约束变参数制导方法。本发明的目的是提出一种基于测量信息的带落角约束自适应变结构末制导方法,该方法根据导引头测量的弹目相对视线角速度信息和惯导测量的导弹位置、速度和姿态信息，结合预先设定、实时调节参数，计算得到同时保证制导精度和落角约束的法向过载指令，实现制导飞行器的高效毁伤与定向制导。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112526872A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011407568.7
申请日：2020-12-04
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明涉及一种带大落角约束中制导和末制导交接与制导信息的处理方法，属于制导飞行器技术领域。本发明的目的是提出一种带大落角约束中制导和末制导交接与制导信息的处理方法，该方法根据惯导测量的弹体位置、速度、姿态信息等，处理得到中制导和末制导所需的制导信息；以及中制导和末制导交接策略，以及中制导和末制导过载指令；以保证飞行器在中制导段飞行更远，在末制导段形成大落角，同时能够精确打击目标。
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公开(公告)号：CN105905296A
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201610329445.3
申请日：2016-05-18
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于自旋稳定的单翼回旋飞行器升力优化设计方法，该方法为根据人眼分辨率和视觉暂留时间获得飞行器的最小偏心距和最小转速；初步选取飞行器的几何参数、质量分布和预期转速的值；根据自旋稳定理论获得翼型静稳定度的取值范围；基于飞行器的动力学线性化模型的稳定解，获得翼型静稳定度与飞行器的悬停攻角之间的关系式；在所述翼型静稳定度的取值范围内选取翼型静稳定度；基于所述翼型静稳定度与飞行器的悬停攻角之间的关系式、选取的翼型静稳定度、几何参数、质量分布和预期转速的值，计算飞行器的悬停升力；直到飞行器调整后的悬停升力大于自身重力。该方法能够在不依赖提高转速的飞行方法下获得飞行器额外的升力。
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公开(公告)号：CN119245437A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202410230434.4
申请日：2024-02-29
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的一种具有时空约束的巡飞弹中制导方法，属于制导控制领域。本发明实现方法为：构建中制导问题，在发射前利用发射平台的计算资源根据中制导问题规划中制导期望航迹点；采用道格拉斯‑普克算法对发射平台规划好的航迹点进行抽稀，并将提取的包含位置、期望入射角和到达时间信息的航迹点装订至巡飞弹的制导控制模块；将入射角约束制导律作为基准制导律，对采用基准制导律的巡飞弹的剩余飞行时间进行估计；利用剩余飞行时间估计值设计到控制到达时间的偏置项，利用基准制导律和偏置项构建入射角和到达时间约束制导律；根据入射角和到达时间约束制导律，巡飞弹依次经过装订的中制导期望航迹点，实现巡飞弹的巡航段中制导。
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公开(公告)号：CN118124847A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410175110.5
申请日：2024-02-07
Applicant: 北京理工大学
IPC: B64U30/12
Abstract: 本发明提供一种气动力辅助变平面的可变后掠翼折叠展开机构，在飞行过程中机翼可在气动力辅助下上升并完成变平面展开、降落后可在重力辅助下完成下降以便于层叠式折叠，并实现空中无级稳定变掠角。该折叠展开机构包括：固定仓盖、磁滞升降模块以及蜗轮蜗杆旋转模块；机翼A设置在轴A的上端，机翼B与磁滞升降模块相连；蜗轮蜗杆旋转模块支撑在固定仓盖上，用于带动机翼A绕轴A的轴线转动以及机翼B绕磁滞升降模块的轴线转动；磁滞升降模块基于气动力辅助实现机翼B的上升、基于重力辅助实现机翼B下降；机翼B下降后，能够实现机翼A和机翼B的上下层叠设置；机翼B上升后，机翼A和机翼B位于同一水平面内。
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公开(公告)号：CN118025529A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410175109.2
申请日：2024-02-07
Applicant: 北京理工大学
IPC: B64U30/12
Abstract: 本发明提供一种可变掠角的多平面机翼折叠展开机构，机翼可在不同平面内“层叠式”收纳、展开后机翼处于同平面内且可改变后掠角，以达到提高空间利用率，节省舵资源、提高环境与任务适应性的效果。该机翼折叠展开机构包括：与机翼A对应的驱动组件A和传动组件A、与机翼B对应的驱动组件B和传动组件B；驱动组件A和驱动组件B均包括折叠展开驱动单元和变掠角驱动单元；驱动组件A中的折叠展开驱动单元用于带动传动组件A转动或轴向升降运动，当传动组件A转动时带动机翼A在水平面内转动以展开或折叠；驱动组件B中的折叠展开驱动单元用于带动传动组件B转动，以带动机翼B在水平面内转动以展开或折叠；变掠角驱动单元用于改变机翼的后掠角。
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