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公开(公告)号：CN115933738A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211595777.8
申请日：2022-12-13
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于UKF法的集群弹药分布式作战智能协同终端，所述基于UKF法的集群弹药分布式作战智能协同终端设置在飞行器集群的每个飞行器上，获取安装飞行器上传感器的检测值与集群其它飞行器上传感器的检测值，进行多目标制导信息估计，从而获得安装飞行器的最优任务目标，并估计出任务目标的制导信息。本发明公开的基于UKF法的集群弹药分布式作战智能协同终端，可实现集群飞行器的高精度制导，且对处理器要求低，不会出现运算资源耗尽现象。
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公开(公告)号：CN119245437A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202410230434.4
申请日：2024-02-29
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的一种具有时空约束的巡飞弹中制导方法，属于制导控制领域。本发明实现方法为：构建中制导问题，在发射前利用发射平台的计算资源根据中制导问题规划中制导期望航迹点；采用道格拉斯‑普克算法对发射平台规划好的航迹点进行抽稀，并将提取的包含位置、期望入射角和到达时间信息的航迹点装订至巡飞弹的制导控制模块；将入射角约束制导律作为基准制导律，对采用基准制导律的巡飞弹的剩余飞行时间进行估计；利用剩余飞行时间估计值设计到控制到达时间的偏置项，利用基准制导律和偏置项构建入射角和到达时间约束制导律；根据入射角和到达时间约束制导律，巡飞弹依次经过装订的中制导期望航迹点，实现巡飞弹的巡航段中制导。
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公开(公告)号：CN116592708A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310421982.0
申请日：2023-04-19
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的适用于多种时空约束耦合下的飞行器弹道成型制导方法，属于飞行器制导与控制领域。本发明实现方法为：采用多项式弹道拟合的方式，设置视线角对于弹目距离的多项式函数，建立多约束条件的代数方程，极大简化多约束弹道的参数求解，将多约束弹道计算问题转变为单变量非线性方程求解问题，解析求解联立的n+1个约束条件，显著降低多约束弹道计算问题求解难度，提高求解效率。根据得到参数确定后的弹道成型函数，采用前置角状态跟踪方法对参考弹道进行跟踪，在确保目标脱靶量最小的情况下实现时空约束制导，且能够提高飞行器对参考弹道的跟踪精度和效率。本发明能够用于解决飞行器制导过程中的攻击角度、时间、末端速度和加速度约束耦合问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116466744A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310424207.0
申请日：2023-04-19
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开的一种适用于变速飞行器的带视场角和落角约束的制导方法，属于飞行器精确制导技术领域。本发明实现方法为：对比例导引作用下飞行器的末端落角γf进行预测，将期望末端落角γd和末端落角预测值γf的差值δ定义为落角控制误差；当落角控制误差δ收敛到零时有γfγd。为落角控制误差δ设计期望变化率保证δ在击中目标之前收敛到零，同时满足导引头的视场角限制；采用偏置比例导引的反馈结构，通过设计偏置项，使飞行器的落角控制误差δ遵循所设计的期望变化率进而保证飞行器在精确命中目标的同时满足落角和视场角约束，实现对飞行器的带视场角和落角约束制导。在飞行器速度大小时变的情况下，本发明仍然能保证落角控制性能并满足视场角约束。
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公开(公告)号：CN116266061A
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202111556549.5
申请日：2021-12-17
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于RTX的智能弹药协同作战体系评估仿真平台，该平台包括仿真管理单元、节点仿真单元和任务协同单元；所述节点仿真单元用于模拟一个或多个飞行器的飞行状态，所述任务协同单元用于规划一个飞行器后续飞行的航迹点，所述仿真管理单元用于设置目标以及显示所有飞行器的飞行状态；所述节点仿真单元具有多个，彼此通讯连接，所述仿真管理单元与节点仿真单元通讯连接，所述节点仿真单元与一个或多个任务协同单元相连接，每个任务协同单元仅与一个节点仿真单元相连接。本发明提供的仿真平台，具有较高的实时性，能够实现对飞行器集群更为精准的模拟。
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公开(公告)号：CN117490645A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311075809.6
申请日：2023-08-24
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 一种基于无线电高度表和组合导航的高度信息融合方法，属于飞行器控制领域。无线电高度表测量的是飞行器相对地面的相对高度，而组合导航输出的是绝对地理高度，两个高度间存在差异，且无线电高度表测量容易出现失锁、野值、波动等，导致飞行高度控制抖动。本发明通过判断组合导航和高度表工作状态，进行组合导航测量高度和无线电高度测量信息的融合，提高融合后高度测量信息的精度和可靠性；通过一阶惯性滤波对无线电高度表信息进行滤波，并通过组合导航高度和无线电高度表信息加权融合，滤除无线电高度表噪声和地形起伏，降低滤波和融合算法的计算量。本发明适用于飞行器控制领域，用于提高超低空飞行的稳定性和开舱点的准确度。
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公开(公告)号：CN116820117A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310906393.1
申请日：2023-07-21
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 一种无人航空载运飞行器快速拉升控制方法，属于飞行器控制技术领域。通过融合预置舵偏角控制和飞行高度闭环控制，能够将飞行器快速拉起到指定飞行高度；采用角速率反馈信息和开环固定舵偏，加快飞行器拉升速度；利用高度偏差、下降率、高度偏差积分信息,提升平飞段高度的控制精度；利用平滑函数，进行快速拉起段弹道倾角控制指令到平飞控制段弹道倾角控制指令的平滑过渡，大大削弱快速拉起段和平飞段切换过程中飞行器姿态的震荡；基于平滑过渡后弹道倾角指令，获得转平和平飞控制段俯仰通道舵偏控制指令，舵控指令计算简单直观。本发明适用于飞行器控制领域，控制飞行器大角度俯冲快速拉起，满足飞行器快速、稳定拉起到指定飞行高度的需求。
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公开(公告)号：CN116576736A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310556307.9
申请日：2023-05-17
Applicant: 北京理工大学
IPC: F42B15/01
Abstract: 本发明公开的一种飞行器速度限制条件下时间和角度约束三维制导方法，属于飞行器精确制导领域。本发明实现方法为：在三维空间建立矢量模型，运用四元数理论和空间矢量制导模型实现空间比例导引的攻击角度预测，选取相应性能指标将对误差的控制问题转化为最优问题进行求解，通过调节预测的最终飞行器速度方向和期望的攻击角度方向之间的误差，实现攻击角度控制。在攻击角度约束制导律下，弹道形状和长度与飞行器速度变化无关。将攻击时间约束问题转化为剩余轨迹长度控制问题，在飞行器速度限制下通过轴向加速度控制实现剩余轨迹长度的控制。通过攻击角度约束制导律和轴向推力控制制导律相结合，实现飞行器速度限制的条件下攻击角度和时间约束制导。
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