公开(公告)号：CN116576736A

公开(公告)日：2023-08-11

申请号：CN202310556307.9

申请日：2023-05-17

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王佳楠 ,  陶茜子 ,  陈亚东 ,  刘俊辉 ,  单家元 ,  单永志

IPC: F42B15/01

Abstract: 本发明公开的一种飞行器速度限制条件下时间和角度约束三维制导方法，属于飞行器精确制导领域。本发明实现方法为：在三维空间建立矢量模型，运用四元数理论和空间矢量制导模型实现空间比例导引的攻击角度预测，选取相应性能指标将对误差的控制问题转化为最优问题进行求解，通过调节预测的最终飞行器速度方向和期望的攻击角度方向之间的误差，实现攻击角度控制。在攻击角度约束制导律下，弹道形状和长度与飞行器速度变化无关。将攻击时间约束问题转化为剩余轨迹长度控制问题，在飞行器速度限制下通过轴向加速度控制实现剩余轨迹长度的控制。通过攻击角度约束制导律和轴向推力控制制导律相结合，实现飞行器速度限制的条件下攻击角度和时间约束制导。

公开(公告)号：CN116592708A

公开(公告)日：2023-08-15

申请号：CN202310421982.0

申请日：2023-04-19

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王佳楠 ,  闭昌瑀 ,  陈亚东 ,  单家元 ,  刘俊辉 ,  单永志

IPC: F41G3/22 ,  G05B13/04

Abstract: 本发明公开的适用于多种时空约束耦合下的飞行器弹道成型制导方法，属于飞行器制导与控制领域。本发明实现方法为：采用多项式弹道拟合的方式，设置视线角对于弹目距离的多项式函数，建立多约束条件的代数方程，极大简化多约束弹道的参数求解，将多约束弹道计算问题转变为单变量非线性方程求解问题，解析求解联立的n+1个约束条件，显著降低多约束弹道计算问题求解难度，提高求解效率。根据得到参数确定后的弹道成型函数，采用前置角状态跟踪方法对参考弹道进行跟踪，在确保目标脱靶量最小的情况下实现时空约束制导，且能够提高飞行器对参考弹道的跟踪精度和效率。本发明能够用于解决飞行器制导过程中的攻击角度、时间、末端速度和加速度约束耦合问题。