公开(公告)号：CN114545963A

公开(公告)日：2022-05-27

申请号：CN202111566669.3

申请日：2021-12-20

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王佳楠 ,  闭昌瑀 ,  于晨 ,  王春彦 ,  王丹丹

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种优化多无人机全景监控视频的方法、系统及电子设备。本发明提供的优化多无人机全景监控视频的方法主要包括控制满足预设图像重合度的多无人机采集第一图像；将第一图像进行拼接处理，得到多无人机全景监控视频。本发明适用范围广、灵活性高、应用潜力大，可实现不同无人机拍摄的图像的拼接，根据实际任务需求配置多无人机全景监视系统。

公开(公告)号：CN116592708A

公开(公告)日：2023-08-15

申请号：CN202310421982.0

申请日：2023-04-19

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王佳楠 ,  闭昌瑀 ,  陈亚东 ,  单家元 ,  刘俊辉 ,  单永志

IPC: F41G3/22 ,  G05B13/04

Abstract: 本发明公开的适用于多种时空约束耦合下的飞行器弹道成型制导方法，属于飞行器制导与控制领域。本发明实现方法为：采用多项式弹道拟合的方式，设置视线角对于弹目距离的多项式函数，建立多约束条件的代数方程，极大简化多约束弹道的参数求解，将多约束弹道计算问题转变为单变量非线性方程求解问题，解析求解联立的n+1个约束条件，显著降低多约束弹道计算问题求解难度，提高求解效率。根据得到参数确定后的弹道成型函数，采用前置角状态跟踪方法对参考弹道进行跟踪，在确保目标脱靶量最小的情况下实现时空约束制导，且能够提高飞行器对参考弹道的跟踪精度和效率。本发明能够用于解决飞行器制导过程中的攻击角度、时间、末端速度和加速度约束耦合问题。