-
公开(公告)号：CN119126847A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202310670034.0
申请日：2023-06-07
Applicant: 北京理工大学长三角研究院(嘉兴) , 北京理工大学
IPC: G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种基于相对信息的多无人机群体分布式编队控制方法，包括以下步骤：除领航无人机外，在其余每个无人机中设置控制器；采用拓扑图对不同无人机进行编队，使得集群中任一无人机能够通过至少一条链路与领航无人机连接；除领航无人机外，其余无人机通过控制器对与其链路连接的无人机进行跟踪，从而实现集群对领航无人机的编队跟踪。本发明公开的基于相对信息的多无人机群体分布式编队控制方法，针对电磁复杂环境或存在通信干扰的环境下，通过主动测量的方式进行无人机编队控制，提高了多无人机系统在复杂电磁环境下的编队控制性能。
-
公开(公告)号：CN115454145B
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202211335763.2
申请日：2022-10-28
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种飞行速度不可控条件下高速飞行器协同制导方法及系统。该方法包括：构建飞行器的速度动力学方程；设计三维制导场景下变增益比例导引律；基于所述变增益比例导引律以及所述速度动力学方程，确定制导状态相对于剩余飞行轨迹长度的动力学方程；基于所述制导状态相对于剩余飞行轨迹长度的动力学方程，采用改进欧拉法预测和校正剩余飞行时间；基于所述剩余飞行时间确定协同制导指令；基于所述协同制导指令对多个飞行器进行控制。本发明能够在飞行速度不可控条件下实现多枚高速飞行器对三维空间指定位置的精确同时到达。
-
公开(公告)号：CN117742370B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410160448.3
申请日：2024-02-05
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及飞行器制导技术领域的多飞行器协同制导方法、系统、电子设备及存储介质。其中，方法包括：建立领导者、跟随者及目标的相对运动关系数学模型，以分析跟随者制导信息的不完备特性；采用滤波算法获取领导者与跟随者间的完备协同制导信息；获得领导者的攻击角度约束制导律；根据所述完备协同制导信息，获得跟随者的时空协同制导律；领导者依据攻击角度约束制导律，跟随者依据时空协同制导律，进行领从单向通信模式下的时空协同制导。本发明能够在低通信弱导引条件下协同制导信息不完备时，通过协同制导信息的估计和协同制导指令的实施控制领导者和跟随者以期望落角同时到达指定位置。
-
公开(公告)号：CN113525674A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110388682.8
申请日：2021-04-12
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于特殊平台设计的可变形手环无人机，该无人机拥有手表的外形，其结构可以作为手表进行佩戴，还能由手表展开形成无人机飞行并完成相应功能。机架采用可伸缩的“X”字机构设计以便调节长度并且保持无人机机架平台的稳定性。桨叶和电机位于两侧表带末端，为手环无人机展开后的飞行过程提供动力。
-
公开(公告)号：CN117804448B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202410200168.0
申请日：2024-02-23
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种自主系统定位方法、装置、计算机设备及存储介质。自主系统定位方法包括对自主系统的惯性测量数据进行状态预测以及运动补偿，并得到包含构造点的点云；将采集的超宽带数据和激光雷达特征点时间对齐和空间对齐，并记录与激光雷达特征点相对应的位置信息；基于超宽带数据补偿沿预定方向维度的激光雷达误差；计算当前迭代轮次中各个构造点的状态量预测值与各个构造点所属平面的测量值之间的残差；根据残差调整IESKF的迭代权重，并基于调整后的IESKF匹配构造点云并更新地图点。本发明利用IESKF将激光雷达特征点与IMU数据和超宽带数据进行融合，引入超宽带数据来补偿沿预定方向维度的激光雷达误差并在卡尔曼增益公式部分进行调整，提高了室内定位的性能。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112947359A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110104603.6
申请日：2021-01-26
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开了一种针对集群协同系统的大通讯时延补偿和传感器故障诊断方法，该方法中首先对系统控制输入存在的大通讯时延进行补偿，将存在控制输入时延的系统转换为不带时延的系统，再将系统状态和传感器故障作为扩展状态，将系统表示为扩展系统的形式，在此基础上根据系统输出信息设计广义观测器，实现对系统状态和传感器故障的估计，每个智能体都接收通信拓扑网络中的邻居状态估计信息，以此设计容错控制器，使集群系统状态与领队达到有界一致；在利用该方法的过程中，可以通过调整一个非奇异矩阵的值，使系统状态最终的一致性误差收敛到期望的范围内。
-
公开(公告)号：CN112631321A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202110088635.1
申请日：2021-01-22
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种多轴旋翼无人机及其飞行控制方法。本发明充分利用机身平面中心位置大片的空白区域，在常规构型的旋翼基础上，在其中心位置添加一个同轴上下双桨旋翼，辅助提供升力，可在不增加无人机的整体尺寸的基础上，有效提升无人机的承载能力。
-
公开(公告)号：CN112363527A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202010977456.9
申请日：2020-09-17
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于最优控制理论的多飞行器协同围捕控制方法及系统，使多个追踪者能够实现对单个机动能力更强目标的围捕。首先给出了追踪者和目标双方的相对运动关系，然后对阿波罗尼斯圆的性质进行了分析，并利用其性质提出了多对一的平面围捕模型，在此围捕模型基础上，结合最优控制理论,基于阿波罗尼斯圆圆心间的距离设计优化指标，并将最优方位角作为追踪者的控制输入；在利用该方法对目标围捕过程中，追踪者通过更新瞬时最优方位角，使其在减小彼此之间距离的同时不断靠近目标，直到目标被成功捉捕。
-
公开(公告)号：CN117806392A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202311865161.2
申请日：2023-12-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D23/30
Abstract: 本发明公开了一种高速飞行器发汗冷却系统的控制方法、设备及介质。该方法包括：基于当前时刻和历史时刻飞行器的实际温度和期望温度确定目标样本，用于指示实际温度与期望温度之间的差值；基于所述目标样本，确定比例‑积分‑微分控制算法；基于当前时刻的多层前馈神经网络更新所述比例‑积分‑微分控制算法中的参数；根据所述比例‑积分‑微分控制算法的结果调整发汗冷却系统的流量。本发明可以提高高速飞行器的发汗冷却系统在复杂热流环境下的稳定性，满足高速飞行器在高速飞行时的热防护需求。
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
18
records
(took 0.024 seconds)
