公开(公告)号：CN114168517A

公开(公告)日：2022-03-11

申请号：CN202010957697.7

申请日：2020-09-11

Applicant: 北京机械设备研究所

Inventor： 高文劭 ,  陈炤屹

IPC: G06F13/42

Abstract: 本发明涉及一种通用异步串行数据解析方法及装置，方法包括：建立异步串行数据的接收参数化配置表，根据从通讯接收端口待读入数据的数据格式，对参数化配置表进行配置；从通讯接收端口读入数据，移位缓存入接收缓存区中，同时记录存入接收缓存区内的数据长度；当存入接收缓存区内的数据长度大于参数化配置表中配置的接收报文的判断长度时，对接收缓存区中的数据进行处理；若缓存区中数据为卫星数据，则进行卫星报文解析处理；若缓存区中数据为异步串行数据，则按照参数化配置表中异步串行数据格式配置参数，进行报文解析处理。本发明支持多种典型格式的报文数据解析；对于定长、变长报文均支持解析，支持对缓存区数据进行遍历多帧处理。

公开(公告)号：CN109029126B

公开(公告)日：2020-11-27

申请号：CN201811062163.7

申请日：2018-09-12

Applicant: 北京机械设备研究所

Inventor： 张啸宇 ,  宋高顺 ,  高文劭 ,  董进龙 ,  韩小英

IPC: F41H13/00

Abstract: 本发明涉及一种智能全自动武器站，包括火力侦搜单元、火力控制单元和火力执行单元；火力侦搜单元用于侦察和搜索火力打击目标信息,火力控制单元根据所述火力侦搜单元的侦搜结果产生火力控制指令，火力执行单元，根据火力控制指令实现对打击目标的自动弹药装填、瞄准和打击；火力侦搜单元通过无人机航空侦搜、地面光电搜索和C4ISR系统数据链获得火力打击目标信息。本发明自动化智能化程度高，可根据多种感知系统，自动搜索和锁定目标，能够满足快速、精确、高效、智能的前沿支援需要。

公开(公告)号：CN103712620A

公开(公告)日：2014-04-09

申请号：CN201310609301.X

申请日：2013-11-27

Applicant: 北京机械设备研究所

Inventor： 高文劭

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20

CPC classification number: G01C21/16 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种利用车体非完整性约束的惯性自主导航方法。本方法利用在运动过程中车体非完整性约束，通过平滑惯性自主导航系统输出的侧向和垂向速度累积，构建卡尔曼滤波观测方程，并利用卡尔曼滤波方程周期性计算出载车的导航参数误差并修正导航参数，从而实现了利用车体非完整性约束惯性导航系统的自主导航。本发明有效的解决了惯性导航系统自主导航精度发散的问题，有效的保证了惯性定位定向设备的精度。该方法使用方便，无需增加额外辅助设备。

公开(公告)号：CN117008591A

公开(公告)日：2023-11-07

申请号：CN202210480171.3

申请日：2022-04-28

Applicant: 北京机械设备研究所

Inventor： 李圣达 ,  高文劭

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及一种全方位移动机器人自主导航方法及防疫机器人，自主导航方法，包括：采用包括激光雷达、IMU单元和里程计在内的传感器获取机器人移动过程的周围环境信息；建立数据融合滤波器将里程计和IMU单元观测量数据进行融合；使用激光雷达进行机器人的自主导航建图，在建图过程中，结合所述数据融合滤波器输出数据作为新的混合提议分布，基于Gmapping算法构建自主导航地图；根据自主导航地图，采用基于定向搜索A*算法进行路径规划，实现机器人的自主导航。本发明实现全方位移动、自主导航、自主避障，能够更好的实现区域全覆盖。

公开(公告)号：CN113405563A

公开(公告)日：2021-09-17

申请号：CN202110572055.X

申请日：2021-05-25

Applicant: 北京机械设备研究所

Inventor： 张若愚 ,  高文劭

IPC: G01C25/00

Abstract: 本申请揭示了一种惯性测量单元对准方法，包括：在晃动环境下采集惯性器件的输出数据；基于惯性凝固原理分解姿态矩阵；基于双矢量定姿TRIAD算法和递推四元数估计REQUEST算法求解姿态矩阵，得到粗对准结果；以粗对准阶段获得的粗对准结果为初值，建立卡尔曼滤波误差模型，应用过去时刻存储的惯性器件数据开展迭代滤波对准，得到初始对准结果；输出晃动环境下的初始对准结果；可以解决相关技术中在大幅度晃动干扰情况下传统粗对准方法对准精度不高的问题；根据晃动基座下的车载定位定向系统初始对准结果，能够有效适应于强晃动干扰环境，在缩短对准时间的同时实现最优的对准精度。

公开(公告)号：CN107421564A

公开(公告)日：2017-12-01

申请号：CN201710486702.9

申请日：2017-06-23

Applicant: 北京机械设备研究所

Inventor： 韩晓英 ,  董进龙 ,  葛晓飞 ,  高文劭 ,  罗杨 ,  刘宇航 ,  杨君

IPC: G01C25/00

CPC classification number: G01C25/005

Abstract: 本发明涉及一种四位置寻北仪转位误差补偿方法。本发明通过确定四个标准位置；记录到达四个标准位置时惯性传感器的实际测量数据；测量到达四个标准位置的转位误差角θ0，θ1，θ2和θ3；再根据转位误差角θ0，θ1，θ2和θ3来补偿惯性传感器输出的角速度和加速度原始测量数据；最后通过补偿后的惯性传感器数据来进行寻北解算，得到寻北仪基准边与北向夹角φ。本发明可解决四位置寻北仪转位误差的补偿问题，有效提高寻北仪寻北精度。

公开(公告)号：CN105136142A

公开(公告)日：2015-12-09

申请号：CN201510666248.6

申请日：2015-10-16

Applicant: 北京机械设备研究所

Inventor： 卞伟伟 ,  葛晓飞 ,  高文劭

IPC: G01C21/18 ,  G01C21/20

CPC classification number: G01C21/18 ,  G01C21/206

Abstract: 本发明公开了一种基于微惯性传感器的室内定位方法，其具体步骤为：搭建包括微惯性传感器（1）、磁阻电子罗盘（2）、信息采集处理装置（3）、导航解算处理器（4）、显控装置（5）、通信总线A（6）、通信总线B（7）和通信总线C（8）的微惯性室内定位系统；微惯性室内定位系统开机后，误差补偿模块（11）补偿测量数据误差，静动态测量数据辨识模块（12）辨识载体静态与动态数据，初始对准模块（13）解算载体初始姿态角，捷联惯性导航解算模块（14）解算载体定位信息，显控装置（5）输出载体定位信息。本方法解决了卫星定位在室内存在盲区、其它定位技术信息采集工作量大、算法复杂、数据处理困难、硬件设备成本高的问题。