公开(公告)号：CN113405563A

公开(公告)日：2021-09-17

申请号：CN202110572055.X

申请日：2021-05-25

Applicant: 北京机械设备研究所

Inventor： 张若愚 ,  高文劭

IPC: G01C25/00

Abstract: 本申请揭示了一种惯性测量单元对准方法，包括：在晃动环境下采集惯性器件的输出数据；基于惯性凝固原理分解姿态矩阵；基于双矢量定姿TRIAD算法和递推四元数估计REQUEST算法求解姿态矩阵，得到粗对准结果；以粗对准阶段获得的粗对准结果为初值，建立卡尔曼滤波误差模型，应用过去时刻存储的惯性器件数据开展迭代滤波对准，得到初始对准结果；输出晃动环境下的初始对准结果；可以解决相关技术中在大幅度晃动干扰情况下传统粗对准方法对准精度不高的问题；根据晃动基座下的车载定位定向系统初始对准结果，能够有效适应于强晃动干扰环境，在缩短对准时间的同时实现最优的对准精度。

公开(公告)号：CN113405563B

公开(公告)日：2023-09-05

申请号：CN202110572055.X

申请日：2021-05-25

Applicant: 北京机械设备研究所

Inventor： 张若愚 ,  高文劭

IPC: G01C25/00

Abstract: 本申请揭示了一种惯性测量单元对准方法，包括：在晃动环境下采集惯性器件的输出数据；基于惯性凝固原理分解姿态矩阵；基于双矢量定姿TRIAD算法和递推四元数估计REQUEST算法求解姿态矩阵，得到粗对准结果；以粗对准阶段获得的粗对准结果为初值，建立卡尔曼滤波误差模型，应用过去时刻存储的惯性器件数据开展迭代滤波对准，得到初始对准结果；输出晃动环境下的初始对准结果；可以解决相关技术中在大幅度晃动干扰情况下传统粗对准方法对准精度不高的问题；根据晃动基座下的车载定位定向系统初始对准结果，能够有效适应于强晃动干扰环境，在缩短对准时间的同时实现最优的对准精度。