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公开(公告)号：CN117008591A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202210480171.3
申请日：2022-04-28
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种全方位移动机器人自主导航方法及防疫机器人，自主导航方法，包括：采用包括激光雷达、IMU单元和里程计在内的传感器获取机器人移动过程的周围环境信息；建立数据融合滤波器将里程计和IMU单元观测量数据进行融合；使用激光雷达进行机器人的自主导航建图，在建图过程中，结合所述数据融合滤波器输出数据作为新的混合提议分布，基于Gmapping算法构建自主导航地图；根据自主导航地图，采用基于定向搜索A*算法进行路径规划，实现机器人的自主导航。本发明实现全方位移动、自主导航、自主避障，能够更好的实现区域全覆盖。
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公开(公告)号：CN119022958A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202310599654.X
申请日：2023-05-25
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种光纤惯组误差标定系统及方法，属于光纤惯组测试技术领域，解决了现有无法动态支持多种测试对象且测试效率低的问题。包括三轴转台、程控电源、卫星信号源和部署了光纤惯组测试单元的测试计算机；光纤惯组测试单元包括人机交互模块、测试项目管理模块、控制通讯模块、测试数据接收模块和数据分析模块；人机交互模块接收测试参数及展示测试结果；测试项目管理模块根据测试参数获取测试项目的控制流程；控制通讯模块对测试项目占用的硬件资源发送控制指令；测试数据接收模块接收测试对象输出的测试数据，发送给数据分析模块；数据分析模块根据测试数据计算出测试结果，发送给人机交互模块。实现了自动化高效的光纤惯组误差标定。
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公开(公告)号：CN117008179A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202210497557.5
申请日：2022-04-29
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种融合卫星双天线定向的快速对准方法、导航系统和车辆；方法包括：通过卫星双天线接收的GNSS信号获得静止载体的航向角；从初始时刻开始，进入快速对准的粗对准阶段；在粗对准中，采用惯性系对准方式获得初始姿态角，同时接收卫星双天线提供的航向角；在粗对准结束时刻将卫星双天线提供的航向角作为粗对准的航向角；在快速对准的精对准阶段中，从粗对准结束时刻开始进行逆向粗对准，通过逆向回溯，求解出用于精对准的初始时刻的初始姿态角；将初始姿态角作为精对准滤波的初始值，从初始时刻开始，采用闭环的卡尔曼滤波对准模型进行滤波估计，得到最终姿态角，作为快速对准结果。本发明在降低对准耗时的同时保证对准精度。
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