-
公开(公告)号：CN117274320A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202210668309.2
申请日：2022-06-14
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于光流与卡尔曼滤波融合的图像多目标跟踪方法和系统，属于智能驾驶技术领域，解决了现有技术中多目标跟踪的持续性和准确性不足的问题。包括根据深度学习模型得到每帧图像的目标框检测结果；将每帧图像的目标框检测结果同时传入光流预测模型和卡尔曼滤波预测模型中，分别得到每帧图像对应的下一帧图像的目标框光流预测结果和卡尔曼预测结果，加权求和得到目标框融合预测结果；对每帧图像的目标框检测结果和目标框融合预测结果，通过计算目标框间的马氏距离，以及采用匈牙利算法建立目标框检测结果与目标框融合预测结果的关联，通过卡尔曼滤波算法得到更新后的目标框状态，作为每帧图像的目标跟踪结果。实现了多目标的持续跟踪。
-
公开(公告)号：CN116972840A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202210420585.7
申请日：2022-04-21
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于动态社交空间代价的机器人导航方法和系统，属于机器人导航技术领域，解决了现有技术中现有的社交空间代价模型使得机器人的导航行为不满足社会规范，增大了机器人不必要的社会空间的问题。方法包括以下步骤：采用2D激光雷达和RGB‑D相机进行行人检测，计算行人的位姿和速度；基于情感模型计算当前时刻机器人的心境值；构建动态社交空间代价模型，基于所述心境值以及行人与机器人的相对速度调整所述动态社交空间代价模型的参数；基于调整后的动态社交空间代价模型计算社交空间代价地图层中每个栅格的代价值；将所述社交空间代价地图层的代价值融入代价地图中；基于更新后的代价地图对机器人移动路径进行规划。
-
公开(公告)号：CN116067371A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202111271455.3
申请日：2021-10-29
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明涉及一种面向室内环境的语义拓扑地图构建方法和装置，属于电子地图领域，用于解决在使用拓扑地图的条件下，智能设备(如家用机器人)不能使用用户语言与用户进行沟通的问题，所述方法包括：采集房屋中物体的位置信息和物体的图像信息；根据房屋的栅格地图、所述物体的图像信息和所述物体的位置信息，分别确定房屋中各房间的语义标识，所述语义标识用于指示房间分类、用途和功能中的一个或多个；以各所述房间为节点，生成含有所述语义标识的语义拓扑地图。本发明提供的技术方案在使用拓扑地图的条件下，提高智能设备的用户体验。
-
公开(公告)号：CN110297140B
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN201910574964.X
申请日：2019-06-28
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种配电系统的故障预测方法及装置，属故障预测技术领域，解决了现有预测方法无法基于历史数据实现故障预测的问题。步骤如下：采集配电系统输出电压以形成电压样本集，计算样本集均值与样本方差S2，得到置信水平为1‑α时期望μ和标准差σ的置信区间；每采集一个新的电压样本，与前一时刻的电压样本集共同形成新的电压样本集，计算新的电压样本集下置信水平为1‑α时μ和σ的置信区间；重复上述过程，得到连续的、若干个电压样本集的μ和σ的置信区间，若电压样本集的μ和σ的置信区间均稳定在预定波动范围内，取σ2＝S2，得到配电系统正常工作状态下的电压输出区间，根据正常工作状态下的电压输出区间实现配电系统的故障预测。
-
-
-
Search Results
14
records
(took 0.026 seconds)
