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公开(公告)号：CN116660964A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310654178.7
申请日：2023-06-05
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本公开是关于一种基于SLAM和GPS定位系统定位切换的方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：基于GPS定位系统和同步定位与地图绘制SLAM定位系统定位并获取无人矿卡位置的坐标信息并转换为UTM坐标系下的坐标信息；将SLAM定位系统获取的坐标信息转换为TUM坐标系下的点云数据与基于GPS定位系统获取的无人矿卡位置的坐标信息进行融合，建立矿区的地图；当无人矿卡在行驶过程中，GPS定位系统信号低于预设值时，启动SLAM定位系统，获取无人矿卡当前的位置信息，并将所述无人矿卡位置的坐标信息作为无人矿卡的位置信息。本公开基于UTM坐标的统一坐标系，可以解决在矿区环境下无人矿卡定位不精确、不稳定的问题，提高了无人矿卡的定位精度。
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公开(公告)号：CN115792958A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202111056988.X
申请日：2021-09-09
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G01S17/931 , G06V10/25 , G06V10/762 , G06V10/764
Abstract: 本发明涉及一种基于3D激光雷达的无人矿车障碍物检测方法，属于障碍物检测技术领域，解决了现有无人矿车障碍物检测过程中存在的过检测、漏检率高等问题。方法包括：在矿区作业的固定行车轨迹上预置多个路径采样点；无人矿车沿行车轨迹行驶过程中，周期性地采集激光点云数据及无人矿车的当前位置；每周期性地采集一组激光点云数据及无人矿车的当前位置，均采用以下方式进行障碍物检测：将无人矿车从当前位置沿行车轨迹行进预定距离后的第一个路径采样点作为预定位置，基于预定位置及预定位置行进方向上的路径采样点之间的偏北角偏差及距离，确定感兴趣区域；基于感兴趣区域的激光点云数据进行障碍物检测。
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公开(公告)号：CN114820943A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210490081.2
申请日：2022-05-07
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本公开是关于一种车前地形的坡度估计方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：对基于车辆探测模块采集的三维点云，基于射线法的预设坡度阈值，进行地面点判定；将所述三维点云中的地面点作为种子点集，基于奇异值分解法生成所述车辆路径的平面模型；分离并提取所述平面模型中的坡度点，基于所述坡度点完成坡度估计。本公开通过对三维点云的粗分割及细分割，实现了在非结构化道路场景下提取出带坡度的点云，并对路面坡度进行估计。
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公开(公告)号：CN118769855A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410713190.5
申请日：2024-06-04
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: B60K1/04 , B60L50/60 , B64U50/39 , B64U10/14 , H01M50/244 , H01M50/249 , H01M50/209 , H01M50/256 , H01M50/262
Abstract: 本发明公开了一种快拆电池包锁紧装置、电池包及使用方法，包括左锁紧装置和右锁紧装置，其中左锁紧装置和右锁紧装置均具有：外壳，所述外壳具有通孔；锁紧连杆转轴，所述锁紧连杆转轴两端与外壳相连；锁紧连杆，所述锁紧连杆一端套设在锁紧连杆转轴上，所述锁紧连杆上具有滑槽；锁紧滚轮，所述锁紧滚轮设置在锁紧连杆的另一端；解锁销，所述解锁销设置在滑槽中；以及解锁按钮，所述解锁按钮与解锁销相连，所述解锁销穿过通孔；锁紧连杆扭簧，所述锁紧连杆扭簧套设在锁紧连杆上；解锁按钮弹簧，所述解锁按钮弹簧套设在解锁按钮上。具有轻便可靠且能同时支持人工和机器人拆卸并且支持快拆的电池包及其锁紧装置的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117114274A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202310887799.X
申请日：2023-07-19
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G06Q10/0631 , G06F16/901 , G06Q50/02 , G06Q10/0633
Abstract: 本公开是关于一种基于行为树的无人矿卡任务执行系统、应用方法、电子设备以及存储介质。其中，该系统包括任务详情文件、任务说明文件、任务行为树，其中：所述任务详情文件用于基于特征点位信息确定无人矿卡运输任务中的各特征点的经纬度及航向角信息；所述任务说明文件包含运输任务的分段轨迹及装卸载动作执行顺序信息用于基于无人矿卡的运输行为确定分段轨迹及装卸载动作执行顺序；所述任务行为树用于基于预设行为树节点属性，完成无人矿卡的运输任务执行动作的逻辑判定及应用执行。本公开对矿山无人运输流程的整理及抽象化，通过“任务前工作”、“任务后工作”节点将具体步骤的抽象化，该系统能够满足迅速的流程定制及部署。
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公开(公告)号：CN115797901A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202111056977.1
申请日：2021-09-09
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G06V20/58 , G06V10/25 , G06V10/762 , G01S7/48
Abstract: 本发明涉及一种基于多维树的矿区障碍物快速检测方法，属于障碍物检测技术领域，解决了矿区障碍物故障检测过程存在的过检测严重、漏检率高及实时性差等问题。包括：在矿区作业的固定行车轨迹上预置多个路径采样点；无人矿车沿行车轨迹行驶过程中，周期性地采集激光点云数据及无人矿车的当前位置；每周期性地采集一组激光点云数据及无人矿车的当前位置，均进行障碍物检测：基于无人矿车的当前位置及路径采样点确定感兴趣区域；处理感兴趣区域内的激光点云数据得到相应的非地面点云数据；基于非地面点云数据在x、y、z三个维度上的协方差，构建非地面点云数据的多维树数据结构；基于构建的多维树数据结构进行障碍物检测。
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公开(公告)号：CN115792891A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202111057925.6
申请日：2021-09-09
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G01S13/72 , G01S13/87 , G01S13/931 , G01S17/66 , G01S17/931
Abstract: 本发明涉及一种基于多毫米波雷达与激光雷达融合的目标航迹跟踪方法，属于智能矿区，解决了现有技术中不能满足矿区宽体矿卡广阔视角需求，且障碍物感知稳定性和准确性差的问题。该方法包括：分别通过矿卡上的多毫米波雷达和激光雷达进行初始目标集检测，将所述初始目标集检测信息融合创建第一航迹集，并获取初始目标速度；分别根据多毫米波雷达和激光雷达的采样间隔，根据所述初始目标速度和第一航迹集，得到预测航迹集；当所述多毫米波雷达和/或激光雷达返回目标检测信息集后，与所述预测航迹集进行融合匹配；根据所述融合匹配结果，进行第一航迹集的更新。实现了应用在宽体矿卡上的目标航迹跟踪。
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公开(公告)号：CN115457538A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202210962785.5
申请日：2022-08-11
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本公开是关于一种基于红外相机的3D目标检测方法。其中，该方法包括：通过基于预设改进的黑白棋盘格标定板进行内参标定的红外相机采集目标图像；基于预设3D数据采集算法采集所述目标图像中的深度偏移量、图像特征图中目标位置偏移量、相对数据集长宽高均值的缩放比例；基于预设单3D检测算法计算目标的3D物体框自由度参数，完成3D目标检测。本公开采用在线的红外相机标定，可以减少标定成本，适合快速算法原型快速迭代；采用自动化标注方法可以加快数据标注速度、减少数据标注成本；采用单目3D检测算法进行障碍物检测，可以避免对激光雷达的依赖，减少方案传感器成本，实现目标的3D检测，预警前往障碍物距离。
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公开(公告)号：CN114942925A
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202210455244.3
申请日：2022-04-24
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G06F16/22 , G06F16/245 , G06F16/29 , G06Q10/04 , G01C21/34
Abstract: 本公开是关于一种非结构化预定道路下车辆定位方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：基于车辆位置生成车辆行驶路径；基于车辆行驶路径的路径点集合建立KD树，并根据所述车辆的位置信息在所述KD树中遍历查找，匹配与所述车辆的位置信息对应的车辆行驶路径上的路径点及所述车辆的行驶兴趣区域的路径点集合；对所述车辆的传感器探测的障碍物目标进行过滤处理。本公开通过拓扑化和栅格化处理连续的路车辆行驶路径，生成网格行驶的可行驶连通道路；采用梯度下降法和基于能量函数的方法平滑路径，确保最大曲率符合车辆最小转弯半径，提升了车辆无人驾驶系统的运行效率和使用体验。
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