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公开(公告)号：CN119312195A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411349693.5
申请日：2024-09-26
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06F18/2415 , G06F18/214 , G06F18/213 , G06F18/10 , G06F18/243 , G06N5/01
Abstract: 本发明提出了一种分层集成网络结构的建筑工人动作分类方法，包括：获取建筑工人穿戴IMU执行多种动作的动作数据，预处理并建立动作数据集；选取不同的IMU数量及安装位置、滑动时间窗口大小和特征提取数据组合得到多种IMU配置方案；基于多种动作之间的特异性建立有向标签树，基于有向标签树构建分层集成网络，利用动作数据集中的动作数据分别训练分层集成网络，得到训练好的动作分类模型；将每种IMU配置方案的完整动作周期的动作数据输入训练好的动作分类模型，根据4个准确度性能指标和2个实时性能指标来评价每种IMU配置方案的性能，选择满足预设条件的IMU配置方案作为建筑工人动作分类的可选方案。本发明具备分类动作数量多、精准度高、实时性强以及可提供多种IMU配置方案的特点，能够确保可穿戴外骨骼设备准确实时地辅助建筑工人完成多种作业任务。
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公开(公告)号：CN117961892A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410121686.3
申请日：2024-01-29
Applicant: 北京工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提出了一种运动约束机制和深度级联宽度学习结合的机械臂运动控制方法，步骤为：获取机械臂运动控制所需数据建立数据集；根据数据集获取同时刻角位置、角速度和角加速度的跟踪误差；构建深度级联宽度学习系统引入稀疏自编码器设计深度网络重构的特征节点和增强节点；将角位置、角速度的跟踪误差作为输入，修正角加速度作为输出，设计运动控制网络；设计符合运动控制网络的运动约束条件；利用贝叶斯回归算法求解网络权重矩阵；根据李雅普诺夫稳定性函数确定网络参数的约束条件；训练获取机械臂运动控制网络；获取机械臂运动指令实现运动控制。本发明计算冗余度低、控制精度高、运动极限约束，能够确保机械臂快速收敛到预定轨迹和作业工程中稳定运行。
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公开(公告)号：CN106217357B
公开(公告)日：2018-07-17
申请号：CN201610740813.3
申请日：2016-08-26
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明实施例公开了一种基于串并混联的六自由度仿人机械臂及机器人。该基于串并混联的六自由度仿人机械臂包括：肩关节、肘关节、腕关节、大臂外壳和小臂外壳；所述大臂外壳两侧分别与肩关节的第二输出连接板和肘关节的第一电机连接座紧固，所述小臂外壳两侧分别与肘关节的第四输出连接板和腕关节的第二电机连接座紧固。本发明实施例通过采用串并混联的结构，并采用不同的执行机构，以在降低电机负担的同时，增加对肩关节的控制、以提高运动的精确度。
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公开(公告)号：CN106217357A
公开(公告)日：2016-12-14
申请号：CN201610740813.3
申请日：2016-08-26
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明实施例公开了一种基于串并混联的六自由度仿人机械臂及机器人。该基于串并混联的六自由度仿人机械臂包括：肩关节、肘关节、腕关节、大臂外壳和小臂外壳；所述大臂外壳两侧分别与肩关节的第二输出连接板和肘关节的第一电机连接座紧固，所述小臂外壳两侧分别与肘关节的第四输出连接板和腕关节的第二电机连接座紧固。本发明实施例通过采用串并混联的结构，并采用不同的执行机构，以在降低电机负担的同时，增加对肩关节的控制、以提高运动的精确度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106041995A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610639222.7
申请日：2016-08-05
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，提供一种仿人机械手，包括互相连接的机械手臂和机械手爪，且机械手臂包括大臂和小臂，大臂上设置有用于和肩部连接的肩部俯仰关节、肩部偏航关节和肩部横滚关节，小臂上设置有用于和大臂连接的肘部俯仰关节及肘部横滚关节，机械手爪上设置有用于和小臂连接的腕部偏航关节。该方案的仿人机械手，大臂上的三个关节实现了手臂和肩部连接处球关节的仿生设计；小臂的两个关节实现了手臂肘关节的仿生设计；机械手爪上的一个关节实现了对人手的仿生设计。该仿人机械手具有较高的运动空间及运动的灵活性，可以代替人完成不易完成的特殊工作；且其便于操作者根据直觉和经验控制，从而可以提高控制效率和准确度。
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公开(公告)号：CN206066422U
公开(公告)日：2017-04-05
申请号：CN201620958578.2
申请日：2016-08-26
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本实用新型实施例公开了一种基于串并混联的六自由度仿人机械臂及机器人。该基于串并混联的六自由度仿人机械臂包括：肩关节、肘关节、腕关节、大臂外壳和小臂外壳；所述大臂外壳两侧分别与肩关节的第二输出连接板和肘关节的第一电机连接座紧固，所述小臂外壳两侧分别与肘关节的第四输出连接板和腕关节的第二电机连接座紧固。本实用新型实施例通过采用串并混联的结构，并采用不同的执行机构，以在降低电机负担的同时，增加对肩关节的控制、以提高运动的精确度。
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公开(公告)号：CN204431257U
公开(公告)日：2015-07-01
申请号：CN201520017638.6
申请日：2015-01-12
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 一种四面对称结构的解魔方机器人，其涉及智能机器人控制及机械设计领域，该机器人包括魔方(1)、智能手机(2)、基本执行单元(8)、控制板、支脚架(6)、底座(7)、手机固定调节支架、控制系统魔方被放置在四个结构对称的基本执行单元中，其通过支脚架两两垂直固定，并一同被固定在底盘上，形成一个对称且稳定的四边形结构。两个支脚架顶端装有手机固定调节支架用以固定智能手机。四组基本执行单元中含有电机、舵机、配套齿轮及连杆组成的机构，能够同时控制机械爪的旋转和开闭，实现高效拧动魔方。智能手机配合执行单元实现图像颜色信息采集，并通过蓝牙通信方式发送给控制器。控制器利用特定算法完成对魔方的逻辑还原计算，并生成相应的执行步骤，继而控制执行单元对魔方进行快速还原。
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公开(公告)号：CN206048245U
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201620846392.8
申请日：2016-08-05
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本实用新型涉及机器人技术领域，提供一种仿人机械手，包括互相连接的机械手臂和机械手爪，且机械手臂包括大臂和小臂，大臂上设置有用于和肩部连接的肩部俯仰关节、肩部偏航关节和肩部横滚关节，小臂上设置有用于和大臂连接的肘部俯仰关节及肘部横滚关节，机械手爪上设置有用于和小臂连接的腕部偏航关节。该方案的仿人机械手，大臂上的三个关节实现了手臂和肩部连接处球关节的仿生设计；小臂的两个关节实现了手臂肘关节的仿生设计；机械手爪上的一个关节实现了对人手的仿生设计。该仿人机械手具有较高的运动空间及运动的灵活性，可以代替人完成不易完成的特殊工作；且其便于操作者根据直觉和经验控制，从而可以提高控制效率和准确度。
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