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公开(公告)号：CN106227368B
公开(公告)日：2019-04-30
申请号：CN201610628545.6
申请日：2016-08-03
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06F3/0346 , G06F3/01
Abstract: 本发明涉及一种基于四元数的人体关节角度解算方法及装置。所述方法包括：获取第一采集点的初始四元数和第二采集点的初始四元数；利用所述第一采集点的初始四元数和所述第二采集点的初始四元数计算两者的初始偏置四元数；获取每个采集周期内第一采集点的当前四元数和第二采集点的当前四元数；利用所述第一采集点的当前四元数和所述第二采集点的当前四元数计算两者的绝对偏置四元数；计算当前时刻下所述第一采集点和所述第二采集点的相对偏置四元数；根据上述相对偏置四元数解算右臂肘关节在三轴方向上的相对转角。所述装置基于上述方法实现。本发明可以利用两个采集点的四元数解算到人体关节在三轴方向上相对于初始位置的实时角度变化，实现基于人体姿态的机器人随动控制。
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公开(公告)号：CN107403426A
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201710491627.5
申请日：2017-06-20
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明涉及模式识别技术领域，提供一种目标物体检测方法及设备，所述方法包括：根据图像特征向量和Agent历史动作数据，更新当前状态；根据所述当前状态，通过Double DQN算法的第一DQN网络获取各种动作对应的第一期望价值函数值；根据所述第一期望价值函数值和决策参数ε，采用ε-greedy策略选择下一个动作，检测所述目标物体；根据所述下一个动作的执行结果，采用Double DQN算法中第二DQN网络的第二价值函数对所述下一个动作进行评估。本发明提供的一种目标物体检测方法及设备，分别采用Double DQN算法的第一期望价值函数和第二价值函数对动作进行选择和评估，能够有效降低对动作过高估计的几率，提高检测性能。
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公开(公告)号：CN106003053A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610617043.3
申请日：2016-07-29
Applicant: 北京工业大学
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1689 , B25J9/162
Abstract: 本发明涉及机器人控制系统技术领域，公开了一种遥操作随动机器人控制系统及其控制方法，包括：主端人体姿态采集单元，主端人体姿态采集单元包括主端主控板和能够实时检测人体各关节部位的动作姿态的多个采集板，各采集板均与主端主控板电连接；以及从端机器人；其中，通过各采集板分别获取能够代表人体的各关节部位的动作姿态的四元数，并将各四元数分别传输给主端主控板，通过主端主控板利用人体姿态解算算法对各四元数进行解算，以得到代表人体的各关节部位的关节角度的电信号，并将该电信号传输给从端机器人的从端主控板，从而使得从端机器人能够跟随人体做出相同的动作姿态。该控制系统具有控制直接和较好的人机交互的柔顺性的优点。
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公开(公告)号：CN107243141A
公开(公告)日：2017-10-13
申请号：CN201710313765.4
申请日：2017-05-05
Applicant: 北京工业大学
IPC: A63B24/00 , G06F3/0346 , G06K9/62
CPC classification number: A63B24/0006 , A63B2024/0012 , A63B2220/05 , A63B2220/34 , A63B2220/40 , A63B2220/836 , A63B2225/20 , A63B2230/62 , G06F3/0346 , G06K9/6215 , G06K9/6269
Abstract: 本发明提供一种基于运动识别的动作辅助训练系统，包括动作采集模块和动作辅助训练模块；所述动作采集模块，用于获得被训练用户的需训练动作的肢体姿态惯导数据，并发送给所述动作辅助训练模块；所述动作辅助训练模块，用于基于所述肢体姿态惯导数据，进行三维还原演示，在进行人体动作识别后进行动作评估和动作矫偏训练；本发明基于人体动作识别方法对训练动作进行三维还原演示、动作识别及精确评价，从而进行矫偏训练；有助于用户客观了解自己的动作错误劣势所在，从根本上解决学习训练中遇到的各种问题，从而可以进行更有针对性的训练和动作矫正，以提高训练效果。
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公开(公告)号：CN107122752B
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN201710313793.6
申请日：2017-05-05
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明提供一种人体动作比对方法及装置。所述方法包括：S1，基于可穿戴传感器采集到的当前人体动作，利用二叉树分类器网络进行识别，确认所述当前人体动作为标准动作或非标准动作；S2，当确认为非标准动作时，将所述非标准动作与所述非标准动作对应的标准动作数据进行比对，获得所述非标准动作的各关节角度的偏差信息。本发明首先评判出存在偏差的人体动作，识别出标准或非标准动作；然后非标准的人体动作和对应的标准动作数据进行关节角度的细致比对，量化的给出角度偏差信息，以对人体动作姿态进行矫偏指导和进一步对人体动作进行评级，精度高，拥有优秀的泛化能力，处理小样本训练集的能力很强。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108053449A
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201711425236.X
申请日：2017-12-25
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明提供一种双目视觉系统的三维重建方法、装置及双目视觉系统，所述三维重建方法为：使用预先标定参数模型的双目摄像头获取两幅图像；基于所述两幅图像，使用YOLO目标检测算法获取目标物体图像的识别信息与检测窗口，对所述两幅图像的检测窗口作为特征点进行立体匹配，获得目标物体图像的空间离散点云；基于所述空间离散点云与所述参数模型，通过三角测绘的原理，获取实际空间中目标物体的位置坐标，以完成三维重建。本发明提供的双目视觉系统的三维重建方法，可以对目标物体进行识别，结合识别结果进行特征点匹配，完成立体视觉，从而为服务机器人完成抓取与操作任务提供必要参数。
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公开(公告)号：CN106227368A
公开(公告)日：2016-12-14
申请号：CN201610628545.6
申请日：2016-08-03
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06F3/0346 , G06F3/01 , G06F19/00
CPC classification number: G06F3/0346 , G06F3/011 , G06F19/00
Abstract: 本发明涉及一种基于四元数的人体关节角度解算方法及装置。所述方法包括：获取第一采集点的初始四元数和第二采集点的初始四元数；利用所述第一采集点的初始四元数和所述第二采集点的初始四元数计算两者的初始偏置四元数；获取每个采集周期内第一采集点的当前四元数和第二采集点的当前四元数；利用所述第一采集点的当前四元数和所述第二采集点的当前四元数计算两者的绝对偏置四元数；计算当前时刻下所述第一采集点和所述第二采集点的相对偏置四元数；根据上述相对偏置四元数解算右臂肘关节在三轴方向上的相对转角。所述装置基于上述方法实现。本发明可以利用两个采集点的四元数解算到人体关节在三轴方向上相对于初始位置的实时角度变化，实现基于人体姿态的机器人随动控制。
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公开(公告)号：CN107420608B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN201710347121.7
申请日：2017-05-17
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明提供一种阀门控制系统及控制方法，所述系统包括阀门定位器、驱动器和电动执行机构；阀门定位器包括中央控制器以及与中央控制器连接的模拟量输入模块和阀位检测模块。阀门控制系统还包括电源管理装置、光电隔离器、人机接口、开关量输入模块、内部存储模块、阀位反馈模块和故障检测模块。本发明提供的阀门控制系统及控制方法，中央控制器接收经过模拟量输入模块转化后生成的直流电压信号，与当前阀门开度信号进行比较，获得输出信号；驱动器根据输出信号，控制电机执行机构，调整阀门开度信号；故障检测模块实时对系统电压、电流、温度和阀位进行监控和自诊断。提高了系统的控制精度，提供了更完善的安全保障机制，提高了系统的可靠性。
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公开(公告)号：CN107403426B
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201710491627.5
申请日：2017-06-20
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明涉及模式识别技术领域，提供一种目标物体检测方法及设备，所述方法包括：根据图像特征向量和Agent历史动作数据，更新当前状态；根据所述当前状态，通过Double DQN算法的第一DQN网络获取各种动作对应的第一期望价值函数值；根据所述第一期望价值函数值和决策参数ε，采用ε‑greedy策略选择下一个动作，检测所述目标物体；根据所述下一个动作的执行结果，采用Double DQN算法中第二DQN网络的第二价值函数对所述下一个动作进行评估。本发明提供的一种目标物体检测方法及设备，分别采用Double DQN算法的第一期望价值函数和第二价值函数对动作进行选择和评估，能够有效降低对动作过高估计的几率，提高检测性能。
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公开(公告)号：CN107984474A
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：CN201711425448.8
申请日：2017-12-25
Applicant: 北京工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种半身人形智能机器人及其控制系统，环境感知器把测量的环境信息发送到任务管理器，任务管理器基于上述环境信息和任务指令发布作业任务到上身运动规划器和底盘运动规划器，上身运动规划器基于上述作业任务生成机械臂关节角度序列发送到关节伺服控制器中，以完成作业任务，底盘运动规划器基于上述作业任务生成底盘电机转速序列发送到底盘电机控制器中，以完成作业任务。环境感知器、任务管理器、上身运动规划器、底盘运动规划器、关节伺服控制器和底盘电机控制器构成完整的半身人形智能机器人控制系统，实现了底盘与上身的统一控制，提高其便捷性，有利于市场推广；对半身人形智能机器人进行分层控制，提高系统可靠性与控制效率。
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