公开(公告)号：CN104552308A

公开(公告)日：2015-04-29

申请号：CN201510013273.4

申请日：2015-01-12

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 左国玉 ,  龚道雄 ,  于双悦 ,  左盼盼 ,  刘旭

IPC: B25J11/00 ,  B25J9/18 ,  B25J13/08

Abstract: 一种四面对称结构的解魔方机器人，其涉及智能机器人控制及机械设计领域。魔方被放置在四个结构对称的基本执行单元中，其通过支脚架两两垂直固定，并一同被固定在底盘上，形成一个对称且稳定的四边形结构。两个支脚架顶端装有手机固定调节支架用以固定智能手机。四组基本执行单元中含有电机、舵机、配套齿轮及连杆组成的机构，能够同时控制机械爪的旋转和开闭，实现高效拧动魔方。智能手机配合执行单元实现图像颜色信息采集，并通过蓝牙通信方式发送给控制器。控制器利用特定算法完成对魔方的逻辑还原计算，并生成相应的执行步骤，继而控制执行单元对魔方进行快速还原。

公开(公告)号：CN204431257U

公开(公告)日：2015-07-01

申请号：CN201520017638.6

申请日：2015-01-12

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 左国玉 ,  于双悦 ,  左盼盼 ,  刘旭 ,  龚道雄

IPC: B25J11/00 ,  B25J9/18 ,  B25J13/08

Abstract: 一种四面对称结构的解魔方机器人，其涉及智能机器人控制及机械设计领域，该机器人包括魔方(1)、智能手机(2)、基本执行单元(8)、控制板、支脚架(6)、底座(7)、手机固定调节支架、控制系统魔方被放置在四个结构对称的基本执行单元中，其通过支脚架两两垂直固定，并一同被固定在底盘上，形成一个对称且稳定的四边形结构。两个支脚架顶端装有手机固定调节支架用以固定智能手机。四组基本执行单元中含有电机、舵机、配套齿轮及连杆组成的机构，能够同时控制机械爪的旋转和开闭，实现高效拧动魔方。智能手机配合执行单元实现图像颜色信息采集，并通过蓝牙通信方式发送给控制器。控制器利用特定算法完成对魔方的逻辑还原计算，并生成相应的执行步骤，继而控制执行单元对魔方进行快速还原。