公开(公告)号：CN119312195A

公开(公告)日：2025-01-14

申请号：CN202411349693.5

申请日：2024-09-26

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 左国玉 ,  吴启飞 ,  于双悦 ,  高文彬

IPC: G06F18/2415 ,  G06F18/214 ,  G06F18/213 ,  G06F18/10 ,  G06F18/243 ,  G06N5/01

Abstract: 本发明提出了一种分层集成网络结构的建筑工人动作分类方法，包括：获取建筑工人穿戴IMU执行多种动作的动作数据，预处理并建立动作数据集；选取不同的IMU数量及安装位置、滑动时间窗口大小和特征提取数据组合得到多种IMU配置方案；基于多种动作之间的特异性建立有向标签树，基于有向标签树构建分层集成网络，利用动作数据集中的动作数据分别训练分层集成网络，得到训练好的动作分类模型；将每种IMU配置方案的完整动作周期的动作数据输入训练好的动作分类模型，根据4个准确度性能指标和2个实时性能指标来评价每种IMU配置方案的性能，选择满足预设条件的IMU配置方案作为建筑工人动作分类的可选方案。本发明具备分类动作数量多、精准度高、实时性强以及可提供多种IMU配置方案的特点，能够确保可穿戴外骨骼设备准确实时地辅助建筑工人完成多种作业任务。

公开(公告)号：CN119369393A

公开(公告)日：2025-01-28

申请号：CN202411523408.7

申请日：2024-10-29

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 左国玉 ,  高文彬 ,  于双悦 ,  吴启飞

IPC: B25J9/16 ,  B25J9/00

Abstract: 本发明提供了一种基于活动分类、相位检测的膝关节外骨骼多动作力矩辅助控制方法，包括1个两阶段人工神经网络、3个人体动力学模型；所述两阶段人工神经网络，第一阶段由1个用于活动分类的网络构成，第二阶段由3个独立的步态相位估计回归网络构成，所述3个人体动力学模型包括依据人体步态相位特征划分的单支撑人体模型、双支撑人体模型和摆动人体模型，模型输出当前时刻真实的生物关节力矩，并由控制器成比例地输出外骨骼所需的辅助力矩曲线。本发明可以准确地对站立、行走、上楼梯和下楼梯四种活动类型进行分类，并准确估计非节奏步态条件下的步态相位百分比，同时基于当前的步态类别和步态相位，生成对应的辅助力矩曲线。