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公开(公告)号：CN108489459A
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201810142417.X
申请日：2018-02-11
Applicant: 北京大学深圳研究生院
IPC: G01C9/00
Abstract: 本发明公开一种姿态传感系统及倾角测量方法，包括，倾角传感器模块用于输出待测物体的初始倾角信号，包括四个倾角传感器且沿着测量轴向在同一平面内布置，两个与测量轴向同向布置，两个与测量轴向反向布置，处理单元用于对初始倾角信号进行处理,得到待测倾角的值，每个传感器还包括温漂处理单元，用于温漂处理。其中倾角测量方法包括获取四个双轴倾角传感器的输出值；根据预先设定的故障检测门限及输出值判断出有故障的倾角传感器，排除有故障的倾角传感器得到有效的倾角传感器，根据有效的倾角传感器的输出值计算待测角度，本发明提供了的倾角传感器冗余方式，同时通过温漂处理和故障检测，使得测量结果更加的精确、可靠。
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公开(公告)号：CN108398128A
公开(公告)日：2018-08-14
申请号：CN201810060960.5
申请日：2018-01-22
Applicant: 北京大学深圳研究生院
IPC: G01C21/20
Abstract: 一种姿态角的融合解算方法和装置，姿态角的融合解算方法包括：根据陀螺仪的测量数据解算出第一姿态角；根据加速度计的测量数据和磁力计的测量数据解算出第二姿态角；根据互补滤波原理对第一姿态角和第二姿态角进行融合计算，得到第三姿态角；以第三姿态角为第一状态变量且互补滤波后获得的第二姿态角为观测量，利用扩展卡尔曼滤波计算得到融合姿态角。由于将互补滤波和卡尔曼滤波相结合来解算姿态角，弥补了互补滤波和卡尔曼滤波各自的缺陷，既能够提高动态条件下姿态角的跟随性，又能够达到较快的收敛速度。
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公开(公告)号：CN115071966B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202110259134.5
申请日：2021-03-10
Applicant: 北京大学
Abstract: 一种飞行和起降稳定的固定翼飞行器，包括固定翼无人机本体(1)和两个主机翼(2)，其特在于，固定翼载物无人机本体(1)包括机身(31)和T型上层结构(32)，T型上层结构包括竖板(321)和横板(322)，竖板(321)的横截面为流线型，竖板(321)的下端面固定连接在机身(31)上端中间的后半部，横板(322)下表面中间连接在竖板(321)上端面，横板(322)的横截面也为流线形；在横板(322)两边分别连接一个主机翼(2)；本发明自主的固定翼飞行器的设计，更符合流体力学的要求，减少气流对飞行器飞行姿态的影响。
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公开(公告)号：CN116828330A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310446089.3
申请日：2023-04-24
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明公布了一种红外图像的坏点检测和坏点补偿的改进方法及装置，装置包括：图像输入模块、参数计算模块、图像校正模块、坏点补偿模块和图像输出模块。通过对增益参数和偏移量参数的边界判断，检测红外图像中热辐射与图像像素值之间线性程度不佳的像素点；设计基于边缘扩散的坏点补偿方法，针对视频流序列的连通区域中心坏点，从区域边缘不断进行坏点补偿。本发明采用改进的红外图像中的坏点检测判断方法和基于边缘扩散的坏点补偿方法，对于盲元和过热元检测方法无法检出的部分坏点具有较好的检测效果，可以提升红外图像的校正质量；在连续视频流图像应用场景下对坏点连通区域内部具有较好的坏点补偿效果。
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公开(公告)号：CN115047213A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202110254469.8
申请日：2021-03-09
Applicant: 北京大学
IPC: G01P21/00
Abstract: 本发明公开了一种提高MEMS加速度计长期稳定性的方法，包括：在传感器上设置多冗余的MEMS加速度计和温度计，并获取它们的输出值；判断当前时刻的温度变化情况，根据升温降温的不同，分别使用多项式拟合模型、神经网络拟合模型进行补偿；对经过温度补偿后的冗余加速度计输出数据进行误差比较，选择表现较为稳定的加速度计作为传感器的输出。由此，通过温度补偿模型对加速度计的原始输出数据进行处理，适应温度冲激和复杂环境，提高MEMS加速度计的长期稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115046552A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202110255171.9
申请日：2021-03-09
Applicant: 北京大学
IPC: G01C21/18
Abstract: 本发明公开了一种基于MEMS惯性传感器的载体动态姿态估计方法，能够解决动态倾角传感器在物体复杂运动场景下的姿态角度解算精度问题，例如三轴摇摆振动、多节点运动情况等场景。该方法包括：获取三轴加速度计数据和三轴陀螺仪角速度数据，通过噪声模型进行数据预处理；然后将预处理后的数据通过基于扩展卡尔曼滤波原理的滤波器进行多传感信息融合处理，解算出姿态角度，更新载体姿态信息。本发明能够在复杂的运动场景下稳定准确地得到动态载体的姿态信息。
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公开(公告)号：CN114138342B
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202210116933.1
申请日：2022-01-25
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明公布了一种ROCC协处理器接口模型及其自动生成工具和实现方法，包括：指令解析模块、指令存储单元、输入数据存储器、计算结果存储器、读入数据状态机模块和接口行为状态机模块；指令解析模块与ROCC协处理器端相连接；输入数据存储器和计算结果存储器均与内存L1 cache端相连。自动生成工具包括：接口生成功能实现和接口生成主函数；首先生成ROCC协处理器接口文件和用于用户测试使用的指令头文件，再将ROCC协处理器集成到RISC‑V系统，实现ROCC协处理器接口模型的生成。采用本发明技术方案，可简化和屏蔽RISC‑V指令和ROCC接口的具体实现细节，快速生成得到适配协处理器的硬件接口。
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公开(公告)号：CN108489459B
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN201810142417.X
申请日：2018-02-11
Applicant: 北京大学深圳研究生院
IPC: G01C9/00
Abstract: 本发明公开一种姿态传感系统及倾角测量方法，包括，倾角传感器模块用于输出待测物体的初始倾角信号，包括四个倾角传感器且沿着测量轴向在同一平面内布置，两个与测量轴向同向布置，两个与测量轴向反向布置，处理单元用于对初始倾角信号进行处理,得到待测倾角的值，每个传感器还包括温漂处理单元，用于温漂处理。其中倾角测量方法包括获取四个双轴倾角传感器的输出值；根据预先设定的故障检测门限及输出值判断出有故障的倾角传感器，排除有故障的倾角传感器得到有效的倾角传感器，根据有效的倾角传感器的输出值计算待测角度，本发明提供了的倾角传感器冗余方式，同时通过温漂处理和故障检测，使得测量结果更加的精确、可靠。
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公开(公告)号：CN111551174A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN202010647018.6
申请日：2020-07-07
Applicant: 无锡北微传感科技有限公司 , 北京大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器惯性导航系统的高动态车辆姿态估计方法，包括获取车载速度计和加速度计数据，利用车载速度计对加速度计数据进行补偿得到补偿后的加速度，通过运动加速度抑制处理得到加速度，得到观测姿态四元数；获取陀螺仪数据，利用陀螺仪输出的角速度值，通过四元数微分方程得到四元数的状态估计值；通过扩展卡尔曼进行多传感器的信息融合，输出最终的姿态角信息。由此，能够消除运动加速度对姿态估计的影响，得到观测姿态四元数。建立基于四元数的姿态估计滤波方程，从而完成了车辆姿态的高精度解算，并且能补足在没有GPS状态下的导航信息输出，提供车辆的自主导航系统的必备信息。
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