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公开(公告)号：CN115046552A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202110255171.9
申请日：2021-03-09
Applicant: 北京大学
IPC: G01C21/18
Abstract: 本发明公开了一种基于MEMS惯性传感器的载体动态姿态估计方法，能够解决动态倾角传感器在物体复杂运动场景下的姿态角度解算精度问题，例如三轴摇摆振动、多节点运动情况等场景。该方法包括：获取三轴加速度计数据和三轴陀螺仪角速度数据，通过噪声模型进行数据预处理；然后将预处理后的数据通过基于扩展卡尔曼滤波原理的滤波器进行多传感信息融合处理，解算出姿态角度，更新载体姿态信息。本发明能够在复杂的运动场景下稳定准确地得到动态载体的姿态信息。
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