公开(公告)号：CN108262756A

公开(公告)日：2018-07-10

申请号：CN201810325784.3

申请日：2018-04-12

Applicant: 北京卫星环境工程研究所

Inventor： 卫月娥 ,  张成立 ,  胡瑞钦 ,  孟伟 ,  贺云 ,  杜瑞兆 ,  孙振业 ,  张舸 ,  刘杰

IPC: B25J13/08 ,  B25J11/00 ,  B25J13/02

Abstract: 本发明公开了一种用于航天器总装过程中的大型设备装配用机器人末端执行器，主要包括定位销、左右螺纹梯形丝杠、光杠、直线轴承滑块、剪式调距机构、主六维力/力矩传感器、可吸附式6D鼠标、卡爪、柔性控制单元，其中，剪式调距机构与六维力/力矩传感器的工具安装面连接,通过转动左右旋梯型螺纹丝杠顶部的两组手轮，分别实现支撑立柱之间的横向距离调节W1-W2和卡爪的相对纵向移动，最终实现末端执行器对待装配设备的不同接口适配器进行装夹。本发明具有操作简单、劳动强度低、装配效率高、夹取定位准确可靠、安装对象柔性匹配等特点。

公开(公告)号：CN107804784A

公开(公告)日：2018-03-16

申请号：CN201610831451.9

申请日：2016-09-19

Applicant: 北京卫星环境工程研究所

Inventor： 李东 ,  于洋 ,  赵琪 ,  赵乾 ,  张亮 ,  贾海利 ,  荣峥 ,  尚阳 ,  朱航 ,  张舸

IPC: B66C1/12

CPC classification number: B66C1/12

Abstract: 本发明公开了一种卫星舱段水平调节吊具装置，分为吊具骨架、球铰机构、螺旋伸缩调节机构、伸缩调节手轮、伸缩杆、伸缩杆端头吊环等机构组成，吊具骨架通过球铰机构与螺旋伸缩调节机构连接，通过转动伸缩调节手轮可以调节螺旋伸缩调节机构下方的伸缩杆的伸缩长度，伸缩杆的下端固定有伸缩杆，柔性吊带一端与伸缩杆端头吊环固定，另一端与舱段吊环连接。本发明的装置提高了舱段起吊后调节至水平的工作效率，符合舱段吊装的接口要求，避免主要靠人员经验为主的操作方案，整个过程简单可控。