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公开(公告)号：CN118340054A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410656394.X
申请日：2024-05-24
Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所 , 广西众意联合农机制造有限公司
IPC: A01G9/14
Abstract: 本发明属于拱棚回收技术领域，具体涉及一种用于小拱棚的自动收膜收杆机及其控制方法，包括：机架，机架底部设有行走机构，行走机构安装有速度传感器；机架上安装有覆膜回收机构、棚杆回收机构和控制单元；控制单元包括：棚杆输送控制模块，用于获取速度传感器采集的行走速度，根据行走速度与上下输送带之间的速度差，动态调整第一电机、第二电机的转速，对速度差引起的棚杆偏移进行自适应修正；覆膜收卷控制模块，用于获取速度传感器采集的行走速度和编码器采集的转速信号，根据行走速度和转速信号控制第三电机的转矩，保持覆膜收回过程中张力恒定。本发明实现对棚杆和覆膜的精确回收，确保其在不同工作状态下仍能保持高效、稳定的运行。
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公开(公告)号：CN116018918B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202310031097.1
申请日：2023-01-10
Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所 , 定西市三牛农机制造有限公司
Abstract: 本发明公开的根茎类中药材露头覆膜整卷铺放式移栽机及种植方法，可偏置支架部件与拖拉机偏置相连且偏置距离可调，以满足不同行距种植农艺要求；可调节开沟部件调节种植沟的开沟宽度；行走轮部件可通过高度调节把手可调节移栽机离地间隙；移栽部件的移栽套管上卷设有头部对齐的整卷种苗串，种苗串的自由端经辅助镇压轮部件压平在种植沟内；拖拉机的动力输出带动碎土起土部件作业对种植沟的两侧开浅沟进行种苗覆土；覆膜部件对种苗进行露头覆膜，覆膜部件可左右调节，保证苗头和薄膜距离；覆土部件对覆膜的两侧进行覆土。本发明在移栽过程中只需更换种苗串和整卷薄膜，可轻松一次完成中药材的覆膜露头移栽种植，作业效率高，作业质量好。
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公开(公告)号：CN117723065A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202410167923.X
申请日：2024-02-06
Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明涉及农机上线距离检测技术领域，且公开了一种农机的上线距离检测方法及装置，获取多个第一采样点的位置数据，所述第一采样点的位置数据是在所述机具按照实际行走轨迹的行驶过程种，对所述机具进行位置采样得到的；获取与多个所述第一采样点一一对应的多个第二采样点的位置数据，所述第二采样点的位置数据是在所述机具按照目标导航线行驶的过程种，对所述农机进行位置采样得到的；对于所述多个第一采样点中的每个第一采样点，根据所述第一采样点的位置数据与对应的所述第二采样点的位置数据，可以很好的实现对农机的上线距离进行检测，并且可以进行人为的干预造成偏移后检测，检测的效率高，而且检测的比较准确。
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公开(公告)号：CN117707131A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311390915.3
申请日：2023-10-25
Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所
Abstract: 本发明公开的露地蔬菜田间自主行走作业控制方法、系统及装备，通过主支撑架和侧支撑架上的摄像头实时获取田垄图像，包括中心垄和侧边垄；图像处理后识别作物区域和非作物区域；通过对中心垄图像的分析，确定中心垄的中心线位置、垄宽和作物行信息，从而规划导航路径，使车架适配中心垄的垄宽行驶。同时，通过侧边垄图像的处理，确定侧边垄的中心线位置、垄宽和作物行信息，以便调整侧车架上的风送喷杆喷雾总成，确保对准前方的侧边垄；基于中心垄和侧边垄的作物行信息，智能控制相应的喷雾总成进行喷雾作业。本发明通过智能感知、作业环境识别、导航路径规划和智能控制等关键步骤，实现了露地蔬菜田间自主行走和精准肥药喷施的高效作业。
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公开(公告)号：CN109997475B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN201910404756.5
申请日：2019-05-10
Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所 , 保定宏业石油物探机械制造有限责任公司
Abstract: 本发明公开一种瓜菜坐水移栽复式作业机，包括移栽机、秧苗供水系统、电控系统，秧苗供水系统包括电动水泵、吸水胶管、压水胶管、水箱、减压阀、电磁阀，电动水泵的进水端通过吸水胶管与水箱相连，电动水泵的出水端与压水胶管的进水端相连，压水胶管的回水端通过减压阀与吸水胶管相连，压水胶管的出水端通过电磁阀与鸭嘴移栽机构相连；电控系统包括电路开关、行程开关、时间继电器，电路开关与电动水泵的触点相连，行程开关被传动机构触发导通，电动水泵经行程开关、时间继电器的常闭触点导通电磁阀的触点，电动水泵经行程开关、时间继电器的延时触点断开与电磁阀触点的导通。本发明在移栽机载秧苗时，就可同时将水精准、快速地注入到秧苗底。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116974291A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202311237058.3
申请日：2023-09-25
Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 本公开提供了一种主从协同导航农业机械的控制误差确定方法及装置，涉及控制误差测量技术领域。该主从协同导航农业机械的控制误差确定方法包括：根据参考领航路径控制第一农业机械进行移动，第二农业机械跟随第一农业机械移动；基于高精度定位测姿装置获取第一农业机械的目标领航路径以及第二农业机械的目标跟随路径；根据参考领航路径确定第一农业机械和第二农业机械之间的理论间隔距离，以及，根据目标领航路径和目标跟随路径确定第一农业机械和第二农业机械之间的实际间隔距离；通过理论间隔距离和实际间隔距离确定控制误差。本公开实施例的技术方案可以快速、高效地测量出主从协同导航农业机械之间的控制误差。
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公开(公告)号：CN116892898A
公开(公告)日：2023-10-17
申请号：CN202311163062.X
申请日：2023-09-11
Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所
Abstract: 本发明公开了一种农机的轨迹误差检测方法、装置及系统，属于智能农机技术领域。所述方法包括：获取多个采样点的初始位置数据，所述采样点的初始位置数据是在所述农机按照基准轨迹线行驶的过程中，对所述农机进行位置采样得到的；对于所述多个采样点中的每个采样点，根据所述采样点的所述初始位置数据，确定所述采样点与所述基准轨迹线的距离。本发明能够实现对农机的轨迹的检测。
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公开(公告)号：CN116034699A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202310168839.5
申请日：2023-02-27
Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所
IPC: A01C15/18
Abstract: 本发明公开了一种分类分层施肥机构，其包括同心套接的内肥管与外肥管，还包括肥箱与排肥机构；内肥管的下端为第一出肥口，且内部形成有第一出肥通道；外肥管的下侧具有第二出肥口，且内部形成有第二出肥通道，第二出肥通道内具有第一螺旋件；第二出肥口高于第一出肥口；肥箱被隔板隔成两部分，分别为第一肥箱与第二肥箱；排肥机构包括排肥轮，排肥轮上形成有外缺口与内缺口。本发明通过对排肥机构与肥箱结构进行巧妙布局，使得同一排肥轮可以同时将两种肥箱中的肥料分别排入第一出肥通道与第二出肥通道，实现缓释肥与速效肥的同步分层施用，结构紧凑，不需要用到导肥软管，减少了排肥通道的长度，有效降低了堵塞概率。
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公开(公告)号：CN114771538B
公开(公告)日：2023-02-17
申请号：CN202210612868.1
申请日：2022-05-31
Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所
Abstract: 本发明公开的农用四轮驱动底盘及其控制方法，包括车架组件和四组轮毂总成，每组轮毂总成均包括伺服电机、单摇臂、轮毂电机、轮胎，单摇臂安装在车架组件边角处，轮毂电机偏距安装于单摇臂底部且能够在伺服电机的驱动下跟随单摇臂做无级旋转；车架组件上设有控制器，单摇臂上设有转向偏角传感器，轮毂电机、转向偏角传感器与控制器相连；控制器包括信号处理模块，用于接收控制指令，获取转向偏角传感器传输的车轮转向角度信号，获取轮毂电机传输的车轮速度信号，根据控制指令、车轮转向角度信号、车轮速度信号生成控制信号进行角度和速度的控制。本发明能够实现作业行距的调整。
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公开(公告)号：CN115373405B
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211298517.4
申请日：2022-10-24
Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所
Abstract: 本发明涉及一种块茎类作物联合收获机控制系统及控制方法，控制系统包括：设备端；设备端包括传感器组、控制器和液压执行机构；传感器组包括视觉传感器、第一位移传感器、第二位移传感器、角度传感器、测速传感器和物料箱堆积状态检测传感器；液压执行机构包括联合收获机的机架提升液压缸、物料箱卸料翻转液压缸、行驶驱动液压马达和振动筛驱动液压马达。通过传感器组实时采集田间作物分布情况和地面高度变化以及收获机的实际运行状态，并将采集的信息发送至控制器，控制联合收获机的液压执行机构执行相应的动作，从而实现对联合收获机的运行状态的实时调整，能够实时调整机具行走路线、挖掘深度、振动频率。
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