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    车辆转向控制设备及其控制方法
    11.
    发明授权
    车辆转向控制设备及其控制方法 失效

    公开(公告)号：CN100532178C

    公开(公告)日：2009-08-26

    申请号：CN200610137621.X

    申请日：2006-10-31

    Applicant: 丰田自动车株式会社

    Inventor： 提拉瓦·林皮汶特恩格 ,  小城隆博

    IPC: B62D6/08

    CPC classification number: B62D5/008 ,  B62D5/0466

    Abstract: 工作扭矩估计部分(42)基于输入角θh和从扭矩传感器(31)输出的输入扭矩T估计驾驶员的工作扭矩Th。未握状态检测部分(43)通过比较所估计的工作扭矩Th的绝对值和预定值ε1来确定驾驶员是否握住方向盘。平衡检测部分(44)通过比较输入扭矩T的绝对值和预定值ε2来确定是否达到平衡点。当确定驾驶员未握方向盘且达到平衡点时，切换部分(46)切换到如下一个位置，使得目标转向调节部分(45)将目标输出角θpm和根据输入扭矩T的预定增益G相乘，以使得目标转向角变得更小。

    车辆行驶控制装置
    12.
    发明公开
    车辆行驶控制装置 失效

    公开(公告)号：CN102762434A

    公开(公告)日：2012-10-31

    申请号：CN201080063798.4

    申请日：2010-06-23

    Applicant: 丰田自动车株式会社

    Inventor： 小城隆博 ,  土屋义明 ,  提拉瓦·林皮汶特恩格

    IPC: B62D6/00 ,  B62D5/04 ,  B62D113/00 ,  B62D117/00 ,  B62D125/00

    CPC classification number: B62D5/008 ,  B62D15/025

    Abstract: 车辆行驶控制装置(1)至少包括：转角改变单元(200、300)，其可改变作为转向输入轴(12)的旋转角的转向角与作为转向轮(FL、FR)的旋转角的转角之间的关系；轨迹控制单元(100)，其确定控制量来控制转角改变单元，以使车辆的轨迹靠近该车辆的目标行驶道路。该车辆行驶控制单元还包括修正单元(100)，该修正单元根据由车辆的驾驶员经由转向部件(11)向转向输入轴输入的转向输入的转向方向与由轨迹控制单元确定的控制量的转角控制方向是否一致，来修正(i)转角相对于转向输入的转向量的变化率、或者(ii)被确定的控制量。

    车辆的行驶控制装置
    13.
    发明公开
    车辆的行驶控制装置 失效

    公开(公告)号：CN102596690A

    公开(公告)日：2012-07-18

    申请号：CN200980162292.6

    申请日：2009-10-30

    Applicant: 丰田自动车株式会社

    Inventor： 谷本充隆 ,  提拉瓦·林皮汶特恩格

    IPC: B62D6/00 ,  B62D5/04 ,  B62D101/00 ,  B62D111/00 ,  B62D113/00 ,  B62D137/00

    CPC classification number: B62D6/002 ,  B62D15/025

    Abstract: 基于本发明的车辆的行驶控制装置被应用于车辆中，所述车辆包括：改变转向轮的转向角相对于驾驶员的转向操作量的关系的转向角控制装置、通过控制转向轮的转向角来控制车辆的行驶轨迹的轨迹控制装置、以及求出用于将车辆的转弯状态设为目标转弯状态的目标转弯状态控制量并基于目标转弯状态控制量控制车辆的转弯状态的转弯状态控制装置。转弯状态控制单元基于驾驶员的转向操作量以及轨迹控制单元的控制量计算目标转弯状态控制量，由此，使目标转弯状态控制量反映基于行驶轨迹的控制的转向角的变化。

    车辆的行驶辅助设备
    16.
    发明公开
    车辆的行驶辅助设备 失效

    公开(公告)号：CN102264593A

    公开(公告)日：2011-11-30

    申请号：CN200880132550.1

    申请日：2008-12-26

    Applicant: 丰田自动车株式会社

    Inventor： 提拉瓦·林皮汶特恩格 ,  小城隆博

    IPC: B62D6/00 ,  B62D5/04 ,  B62D101/00 ,  B62D113/00 ,  B62D119/00

    CPC classification number: B62D6/003 ,  B62D5/008 ,  B62D5/0472 ,  B62D15/025

    Abstract: 在不导致车辆行为不稳定的情况下使车辆追随目标行驶路线。车辆(10)包括作为车轮转向角可变装置的VGRS执行器(200)以及作为转向转矩辅助装置的EPS执行器(400)。在进行对目标行驶路线的追随时，基于目标横向加速度GYTG从EPS执行器(400)输出LKA目标辅助转矩TLK。另一方面，为了抑制由该辅助转矩引起的违反驾驶员意思的转向盘(11)的转向，通过VGRS执行器(200)使转向轮额外转向LKA修正目标角θLK。此时由于对转向角和下部转向轴(13)的转角的关系不产生影响，因此可在不降低相对于驾驶员转向的车辆的鲁棒性的情况下实现对目标行驶路线的追随。

    车辆行驶控制装置
    17.
    发明授权
    车辆行驶控制装置 失效

    公开(公告)号：CN102762434B

    公开(公告)日：2015-07-22

    申请号：CN201080063798.4

    申请日：2010-06-23

    Applicant: 丰田自动车株式会社

    Inventor： 小城隆博 ,  土屋义明 ,  提拉瓦·林皮汶特恩格

    IPC: B62D6/00 ,  B62D5/04 ,  B62D113/00 ,  B62D117/00 ,  B62D125/00

    CPC classification number: B62D5/008 ,  B62D15/025

    Abstract: 车辆行驶控制装置(1)至少包括：转角改变单元(200、300)，其可改变作为转向输入轴(12)的旋转角的转向角与作为转向轮(FL、FR)的旋转角的转角之间的关系；轨迹控制单元(100)，其确定控制量来控制转角改变单元，以使车辆的轨迹靠近该车辆的目标行驶道路。该车辆行驶控制单元还包括修正单元(100)，该修正单元根据由车辆的驾驶员经由转向部件(11)向转向输入轴输入的转向输入的转向方向与由轨迹控制单元确定的控制量的转角控制方向是否一致，来修正(i)转角相对于转向输入的转向量的变化率、或者(ii)被确定的控制量。

    车辆的行驶辅助设备
    18.
    发明授权
    车辆的行驶辅助设备 失效

    公开(公告)号：CN102264593B

    公开(公告)日：2015-01-07

    申请号：CN200880132550.1

    申请日：2008-12-26

    Applicant: 丰田自动车株式会社

    Inventor： 提拉瓦·林皮汶特恩格 ,  小城隆博

    IPC: B62D6/00 ,  B62D5/04 ,  B62D101/00 ,  B62D113/00 ,  B62D119/00

    CPC classification number: B62D6/003 ,  B62D5/008 ,  B62D5/0472 ,  B62D15/025

    Abstract: 在不导致车辆行为不稳定的情况下使车辆追随目标行驶路线。车辆(10)包括作为车轮转向角可变装置的VGRS执行器(200)以及作为转向转矩辅助装置的EPS执行器(400)。在进行对目标行驶路线的追随时，基于目标横向加速度GYTG从EPS执行器(400)输出LKA目标辅助转矩TLK。另一方面，为了抑制由该辅助转矩引起的违反驾驶员意思的转向盘(11)的转向，通过VGRS执行器(200)使转向轮额外转向LKA修正目标角θLK。此时由于对转向角和下部转向轴(13)的转角的关系不产生影响，因此可在不降低相对于驾驶员转向的车辆的鲁棒性的情况下实现对目标行驶路线的追随。

    车辆转向控制设备
    19.
    发明授权
    车辆转向控制设备 失效

    公开(公告)号：CN101990509B

    公开(公告)日：2014-10-29

    申请号：CN200980112439.0

    申请日：2009-04-01

    Applicant: 丰田自动车株式会社

    Inventor： 提拉瓦·林皮汶特恩格 ,  小城隆博

    IPC: B62D5/04

    CPC classification number: B62D5/046 ,  B62D5/0481

    Abstract: ECU(100)在设置有电子控制动力转向设备(200)的车辆(10)中执行转向控制。在转向控制中，当作为辅助电动机(206)的转速的电动机转速(ω)大于根据作为辅助电动机(206)的驱动电压的电动机指令电压(Vq)设定的上限转速(ω1)时，就判定辅助电动机(206)处于发电状态。当辅助电动机(206)处于发电状态时，ECU(100)通过控制驱动辅助电动机(206)的驱动设备(208)的继电器部分(208B)使得其形成开路，来切断对辅助电动机(206)的电流供应，由此将发电量减小至零。此外，当返回辅助可能状态时，辅助转矩(Tm)以零作为初始值逐渐改变以防止其急剧改变。提供了用于车辆的上述类型的转向控制设备及控制方法。

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