公开(公告)号：CN110217226A

公开(公告)日：2019-09-10

申请号：CN201910155853.5

申请日：2019-03-01

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 桂洋一郎 ,  渡边义德 ,  田中敬朗 ,  大町忠嗣

IPC: B60W30/09 ,  B60W30/095 ,  G08G1/16

Abstract: 本发明提供一种能够规避与从邻接车道向本车道并入的其他车辆的干涉的车辆控制装置。车辆控制装置对存在于本车辆的周边的物体进行识别，从识别到的物体之中检测具有从邻接车道向本车道并入的可能性的监视对象车辆。而且，在检测到监视对象车辆相对于邻接车道的车流的规定的相对动作的情况下，车辆控制装置执行用于防备监视对象车辆的并入的规避准备。在规避准备的执行后，在检测到监视对象车辆相对于本车辆的规定的相对动作的情况下，车辆控制装置执行用于规避监视对象车辆与本车辆的干涉的规避动作。

公开(公告)号：CN103228509B

公开(公告)日：2016-05-04

申请号：CN201180057013.7

申请日：2011-11-30

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 渡边义德

IPC: B60T8/1766

CPC classification number: B60T8/28 ,  B60K28/16 ,  B60T8/00 ,  B60T8/1766 ,  B60T8/26

Abstract: 一种用于车辆的制动力控制装置，其通过左右后轮的制动压力进行单独控制来进行制动力的前后轮分布控制，以使得在制动期间，后轮的轮速所取的值落入相对于前轮的轮速满足预定关系的目标控制范围之内。在第一后轮的轮速是落入目标控制范围之内且落入窄于目标控制范围的子目标控制范围之外的值的情况下（S40、80、140、180），当第二后轮的轮速所取的值落入目标控制范围之外时（S30、60、130、160），同时控制左后轮和右后轮的制动压力（S50、90、150、190），从而使得第二后轮的轮速所取的值落入目标控制范围之内，并且第一后轮的轮速接近子目标控制范围。

公开(公告)号：CN103889794B

公开(公告)日：2016-03-30

申请号：CN201180074273.5

申请日：2011-10-20

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 渡边义德

IPC: B60T8/00 ,  B60T8/1761

CPC classification number: B60T8/1761 ,  B60T8/1755 ,  B60T2270/304

Abstract: 本发明的目的在于提供一种能够提高制动控制切换时的车辆的行驶稳定性的车辆的制动控制装置。本发明在车辆的制动控制装置中，设有：制动力同时控制模式执行部（51），能够根据左右后轮（RL、RR）的滑移率而执行通过制动液压回路（27）同时控制左右轮缸（25）的制动力同时控制模式；制动力独立控制模式执行部（52），能够执行独立控制左右轮缸（25）的制动力独立控制模式；及切换控制部（53），能够对制动力同时控制模式和制动力独立控制模式进行切换，切换控制部（53）在从制动力同时控制模式向制动力独立控制模式切换时，当左右后轮（RL、RR）的滑移率差变为预先设定的预定值以下时，向制动力独立控制模式转移。

公开(公告)号：CN102933438B

公开(公告)日：2015-05-20

申请号：CN201180003236.5

申请日：2011-06-03

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 渡边义德

IPC: B60T8/1755

CPC classification number: B60T8/176 ,  B60T8/1755 ,  B60T8/1764 ,  B60T8/1766 ,  B60T8/26 ,  B60T2240/06

Abstract: 一种车辆的制动力分配控制装置，所述车辆具有能够根据需要相互独立地控制各车轮的制动力的制动装置。将制动力分配比高的前轮和制动力分配比低的后轮分别作为控制基准轮和控制对象轮，并将作为控制基准轮的制动滑移指标值的、车轮速度的左右轮间的差异量ΔVf设为基准差异量，而进行控制对象轮的制动力的分配控制使得控制对象轮的左右轮间的车轮速度的大小关系与控制基准轮的左右轮间的车轮速度的大小关系相反。

公开(公告)号：CN102695638B

公开(公告)日：2015-02-25

申请号：CN200980162365.1

申请日：2009-11-09

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 渡边义德

IPC: B60T8/17 ,  B60T13/68

CPC classification number: B60T13/686 ,  B60T8/36 ,  B60T8/4081 ,  B60T13/662

Abstract: 在电子控制装置（1）设有：差压取得机构，具备作为流量控制阀的增压阀（NOFL、NOFR、NORL、NORR）及减压阀（NCFL、NCFR、NCRL、NCRR），根据流量控制阀中上游侧和下游侧的各自制动液压，取得各制动液压的差的信息，流量控制阀配设在产生制动液压的上游侧制动液压产生部（5）和使车轮（Wfl、Wfr、Wrl、Wrr）产生与制动液压对应的制动力的下游侧制动力产生部（7）之间，通过制动液流量控制来调节向制动力产生部（7）的制动液压；流体力取得机构，取得因通过流量控制阀的制动液的流动在阀芯引起的流体力的信息；制动液压控制机构，使用与差压相关的信息和与流体力相关的信息进行流量控制阀的控制。

公开(公告)号：CN111731286B

公开(公告)日：2023-09-29

申请号：CN202010079368.7

申请日：2020-02-04

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 福田裕树 ,  渡边义德 ,  朝香佑太

IPC: B60W30/10 ,  B60W30/18 ,  B60W30/02 ,  G08G1/0968 ,  G08G1/16

Abstract: 本发明提供一种车辆控制系统，在向具有多个车道的分支车道自动地进行车道变更的情况下，所述车辆控制系统可以抑制车道变更的次数而消除驾驶员的不适。车辆控制系统配备有：路径生成部，所述路径生成部生成用于在分支区间中车辆从主车道向分支车道变更车道而驶向目的地的目标路径；以及行驶控制部，所述行驶控制部使车辆追踪所生成的目标路径而行驶。分支车道包括距主车道最远侧的第一分支车道和比第一分支车道靠近主车道一侧的第二分支车道。并且，在从主车道向分支车道的第二分支车道行进而驶向所述目的地的情况下，路径生成部基于在分支区间中划分主车道和分支车道的分支划分线，生成目标路径。

公开(公告)号：CN112660154A

公开(公告)日：2021-04-16

申请号：CN202011095701.X

申请日：2020-10-14

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 藤田和幸 ,  渡边义德 ,  后藤乔行 ,  原田将弘 ,  镰田展秀

IPC: B60W60/00 ,  B60W30/18 ,  B60W30/12 ,  B60W30/08 ,  B60W30/09 ,  G08G1/16

Abstract: 本发明提供一种能够谋求与乘员对于驾驶的参与程度相应的预防性安全控制的最优化的车辆控制系统。车辆控制系统具备：第一单元，其生成用于自动驾驶的目标轨迹；以及第二单元，其执行车辆行驶控制以使得车辆跟随目标轨迹。第二单元构成为，在自动驾驶的过程中，控制作为车辆行驶控制的控制量的行驶控制量，取得表示车辆周围的驾驶环境的驾驶环境信息，基于驾驶环境信息，执行对行驶控制量进行干预的预防性安全控制以使得预防或避免车辆与障碍物的碰撞。而且，第二单元构成为，在预防性安全控制中，取得表示人对于车辆的驾驶的参与程度的驾驶参与度，基于驾驶参与度，变更预防性安全控制中的对行驶控制量的干预度。

公开(公告)号：CN112660151A

公开(公告)日：2021-04-16

申请号：CN202011089053.7

申请日：2020-10-13

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 后藤乔行 ,  渡边义德 ,  镰田展秀 ,  藤田和幸 ,  原田将弘

IPC: B60W60/00 ,  B60W30/09

Abstract: 本发明提供车辆控制系统，在以自动驾驶中的车辆追随目标轨道的方式执行车辆行驶控制时，抑制车辆的乘员等不适感、不安感。车辆行驶控制装置以使车辆追随目标轨道的方式执行车辆行驶控制。自动驾驶控制装置生成用于车辆的自动驾驶的目标轨道亦即第1目标轨道。车辆行驶控制装置还构成为能够以提高车辆行驶的安全性、减少乘员的不适感、车辆举动的稳定化等为目的来执行控制转向操纵、加速以及减速中的至少1个的行驶辅助控制。在该行驶辅助控制的工作条件成立的情况下，车辆行驶控制装置生成用于行驶辅助控制的目标轨道亦即第2目标轨道。车辆行驶控制装置对第2目标轨道比第1目标轨道更赋予权重来执行车辆行驶控制。

公开(公告)号：CN111746541A

公开(公告)日：2020-10-09

申请号：CN202010081121.9

申请日：2020-02-06

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 井上豪 ,  渡边义德 ,  所裕高

IPC: B60W30/18 ,  G05D1/02

Abstract: 本发明提供自动驾驶系统。在车辆的自动驾驶控制中灵活地切换前方向和后方向。自动驾驶系统的控制装置进行如下车辆行驶控制：根据由传感器检测出的参数计算控制量，依照控制量控制行驶装置。车辆行驶控制的模式包括将第1方向设为前方向的第1模式和将与第1方向相逆的第2方向设为前方向的第2模式。控制装置与模式切换一起，将检测参数和控制量的至少一方的定义也切换。为此，控制装置保持定义检测参数和控制量的至少一方的定义信息。定义信息包括第1模式用的第1定义信息和第2模式用的第2定义信息。控制装置在第1模式下依照第1定义信息进行车辆行驶控制，在第2模式下依照第2定义信息进行车辆行驶控制。

公开(公告)号：CN110271520A

公开(公告)日：2019-09-24

申请号：CN201910192912.6

申请日：2019-03-14

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 横田尚大 ,  谷本充隆 ,  关利彦 ,  渡边义德

IPC: B60T8/17 ,  B60W30/18

Abstract: 本发明提供一种在驾驶员在制动辅助控制的执行中发出减速要求的情况下能够获得驾驶员所期待的减速感的车辆控制装置。车辆控制装置在通过制动装置的自动操作使车辆减速的制动辅助控制的执行中取得了来自驾驶员的减速要求的情况下，在驾驶员相对于制动装置要求的减速度亦即驾驶员要求减速度处于恒定或增加趋势的期间，进行用于抑制制动辅助控制对于制动装置要求的减速度亦即系统要求减速度因制动辅助控制而减少的第一运算处理。