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公开(公告)号：CN101384469B
公开(公告)日：2011-08-31
申请号：CN200780005678.7
申请日：2007-05-10
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B62D6/00 , B62D121/00 , B62D119/00 , B62D113/00 , B62D111/00 , B62D101/00
CPC classification number: B62D6/003 , B62D5/0472
Abstract: 本发明提供了一种车辆转向控制设备(10)，其包括转向力施加装置(15，30)，其用于将转向力施加至前轮(5，6)；和横向力检测装置(42)，其用于检测前轮和后轮(7，8)的各自横向力。在后轮的横向力(Fr)与前轮的横向力(Ff)的比率成为可能引起车辆(1)中的横摆振荡的比率的情况下，则转向力施加装置将收敛转向力施加至前轮，以在横摆振荡收敛的方向上使前轮转向。
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公开(公告)号：CN118991451A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202410553490.1
申请日：2024-05-07
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 胜山悦生
Abstract: 本发明涉及驱动力控制装置，在设定驱动轮的驱动力时减少匹配作业所需的工时。分别控制车辆(10)的1对驱动轮(11)的驱动力的驱动力控制装置具有：取得部(331)，取得车辆的转向操纵角、各车轮的速度以及车辆的速度的检测值或者推断值；驱动力设定部(332)，设定使各驱动轮产生的驱动力；以及控制部(333)，以成为所设定的驱动力的方式控制各驱动轮的驱动力。驱动力设定部基于对与根据由取得部取得的转向操纵角和车辆的速度而推断的驾驶员请求偏摆率对应的1对驱动轮的速度差与由取得部取得的1对驱动轮的速度之差的差乘以基于各驱动轮的侧偏刚度与驱动刚度的至少一方的系数而计算出的计算值，来设定使1对驱动轮产生的驱动力。
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公开(公告)号：CN108216210B
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN201711366560.9
申请日：2017-12-18
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/02
Abstract: 一种车辆稳定性控制装置，该车辆稳定性控制装置包括横摆力矩产生装置和控制装置。通过同时地执行转弯与加速/减速而产生的变化横摆力矩被表示为纵向加速度和横向加速度的函数。轮胎的纵向力和横向力具有非线性载荷依赖性。假定载荷依赖性是线性的情况下的变化横摆力矩为第一变化横摆力矩。考虑了非线性载荷依赖性的变化横摆力矩为第二变化横摆力矩，第二变化横摆力矩被表示为第一变化横摆力矩与修正增益的乘积。在车辆稳定性控制中，控制装置基于纵向加速度、横向加速度和修正增益来控制横摆力矩产生装置以产生抵消第二变化横摆力矩的反横摆力矩。
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公开(公告)号：CN104512276B
公开(公告)日：2017-04-12
申请号：CN201410522124.6
申请日：2014-09-30
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 胜山悦生
IPC: B60L3/10 , B60L7/00 , B60L15/20 , B60W10/08 , B60W10/184 , B60W30/045 , B60W30/18
CPC classification number: B60W30/04 , B60K7/0007 , B60L3/10 , B60L3/102 , B60L7/00 , B60L15/20 , B60L15/2009 , B60L2220/46 , B60W10/08 , B60W10/184 , B60W10/192 , B60W10/22 , B60W30/045 , B60W30/18172 , B60W2030/043 , B60W2050/0024 , B60W2520/26 , B60W2710/083 , B60W2710/182 , B60W2720/14 , B60W2720/16 , B60W2720/18 , B60W2720/30 , Y02T10/645 , Y02T10/72 , Y02T10/7275
Abstract: 本发明提供一种车辆的制驱动力控制装置，在对多个运动进行控制时产生制驱动力的车轮发生滑移的情况下，优先确保车辆的行驶稳定性。电子控制单元确定各车轮中具有作为最大值的滑移比Si(i＝fl，fr，rl，rr)的滑移轮。而且，单元以使滑移轮中的驱动力成为消除滑移状态的方向的方式增减并确定对车身的车辆上下方向上的运动即侧倾运动及俯仰运动进行控制的目标侧倾力矩KmxMx及目标俯仰力矩KmyMy。由此，单元以同时实现分别对车辆前后左右方向上的运动即车辆Ve的前后运动及车身Bo的横摆运动进行控制的目标前后驱动力Fx及目标横摆力矩Mz和增减后的力KmxMx、KmyMy的方式进行分配地执行驱动力分配控制。
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公开(公告)号：CN106143210A
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201610313083.9
申请日：2016-05-12
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60L15/20
CPC classification number: B60W30/18 , B60L15/2036 , B60L2220/46 , B60L2240/12 , B60L2240/22 , B60L2240/24 , B60L2240/26 , B60L2240/461 , B60L2250/26 , B60W10/04 , B60W10/08 , B60W10/184 , B60W10/188 , B60W30/02 , B60W30/188 , B60W2520/10 , B60W2520/105 , B60W2520/125 , B60W2520/14 , B60W2520/28 , B60W2540/10 , B60W2540/12 , B60W2710/083 , B60W2710/182 , B60W2720/20 , B60W2720/403 , B60W2720/406 , B60Y2200/91 , Y02T10/56 , Y02T10/645 , Y02T10/646 , Y02T10/72 , Y02T10/7275 , Y02T10/84 , B60L15/2009 , B60L15/20 , B60L2240/16 , B60L2240/18 , B60L2240/423 , B60L2260/28
Abstract: 本发明提供一种四轮驱动车辆的驱动力控制装置，驱动力控制装置(10)通过控制相互独立地向左右前轮(12FL、12FR)及左右后轮(12RL、12RR)赋予驱动力的驱动力赋予装置(轮毂电动机(16FL～16RR)及摩擦制动装置(24))来控制向四轮赋予的驱动力。驱动力控制装置(10)运算四轮的位置处的车身速度(Vj)、四轮的接地载荷(Fzj)及驾驶员的要求驱动力(Fx)(S30～50)，基于它们来运算用于使四轮的轮胎滑动矢量相同的四轮的目标驱动力(Fxj)(S60)，以使四轮的驱动力分别成为对应的目标驱动力的方式控制驱动力赋予装置(S70)。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104520138A
公开(公告)日：2015-04-15
申请号：CN201280075128.3
申请日：2012-10-04
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 胜山悦生
IPC: B60L15/20
CPC classification number: B60L15/2036 , B60L7/14 , B60L7/18 , B60L7/26 , B60L15/20 , B60L15/2009 , B60L2220/14 , B60L2220/44 , B60L2240/12 , B60L2240/421 , B60L2240/423 , B60L2240/429 , B60L2250/26 , B60L2260/28 , Y02T10/645 , Y02T10/646 , Y02T10/7275
Abstract: 对设于车辆(10)的四个车轮(11～14)进行控制的作为车轮控制装置的控制单元(30)具备对能够分别独立地驱动四个车轮(11～14)的四个电动机(19～22)进行转矩控制的作为控制部的转矩运算部，转矩运算部根据与由驾驶员进行的输入操作相关的第一信息，对四个电动机(19～22)中的各电动机分别设定预定基准转矩，并且该控制单元(30)包括如下的分配转矩限制模式：根据与车辆(10)的运动状态相关的第二信息，以对基准转矩加算分配第一分配转矩所得到的转矩来控制四个电动机(19～22)中的一个或多个第一电动机，且以对基准转矩减算分配第二分配转矩所得到的转矩来控制与第一电动机不同的一个或多个第二电动机，且对于第一电动机及第二电动机中的各电动机，分别以使转矩的作用方向在加算分配及减算分配的前后不变的方式来限制第一分配转矩及第二分配转矩。
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公开(公告)号：CN101384469A
公开(公告)日：2009-03-11
申请号：CN200780005678.7
申请日：2007-05-10
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B62D6/00 , B62D101/00 , B62D111/00 , B62D113/00 , B62D119/00 , B62D121/00
CPC classification number: B62D6/003 , B62D5/0472
Abstract: 本发明提供了一种车辆转向控制设备(10)，其包括转向力施加装置(15，30)，其用于将转向力施加至前轮(5，6)；和横向力检测装置(42)，其用于检测前轮和后轮(7，8)的各自横向力。在后轮的横向力(Fr)与前轮的横向力(Ff)的比率成为可能引起车辆(1)中的横摆振荡的比率的情况下，则转向力施加装置将收敛转向力施加至前轮，以在横摆振荡收敛的方向上使前轮转向。
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公开(公告)号：CN110281911B
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN201910197465.3
申请日：2019-03-15
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/02 , B60W30/045
Abstract: 本发明提供一种使车辆转弯时的车辆稳定控制的精度提高的车辆稳定控制装置。该车辆稳定控制装置产生用于抵消车辆转弯时产生的变动横摆力矩的反向横摆力矩。在FDriver为相对于车辆的要求驱动力、h为重心高度、Ay为横向加速度、g为重力加速度时，反向横摆力矩以FDriver×h×Ay/g来表示。
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公开(公告)号：CN114407869A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202111080997.2
申请日：2021-09-15
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W10/08 , B60W40/00 , B60W40/10 , B60W40/105 , B60L15/20
Abstract: 本发明涉及电动车辆的控制装置，该电动车辆的控制装置基于转矩目标值来控制对车辆的车轮进行驱动的驱动马达，该转矩目标值基于车辆的状态而设定。控制装置具备：转矩指令值计算部，使用表示传递特性的逆特性的函数，基于转矩目标值来计算转矩指令值，该传递特性表示因车轮的轮胎的胎体部的弹性与轮胎的胎面的粘性引起的、驱动马达的转矩与车辆主体的加速度的关系且根据车辆的速度而变化；和马达控制部，控制驱动马达以便输出与转矩指令值对应的转矩。
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公开(公告)号：CN110116599B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN201910097390.1
申请日：2019-01-31
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 胜山悦生
IPC: B60G17/06
Abstract: 本发明涉及车辆用减振控制装置(10)，具有对产生作用于车身(16)与车轮(12FL等)之间的力的促动器(28FL等)进行控制的控制装置(30)，控制装置存储包括具有减震器、弹簧以及惯容器的天钩装置(118)在内的车辆的单轮模型(100)，控制装置运算对由加速度传感器(32等)检测出的加速度与惯容器的等效质量之积、加速度的1次积分值与减震器的衰减系数之积、以及加速度的2次积分值与弹簧的弹簧常量之积的和乘以控制增益(e)所得的值作为应该对簧上赋予的目标减振力(Fcht)，根据基于目标减振力的目标产生力(Fchj)来控制促动器。
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