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公开(公告)号：CN114325665A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111676316.9
申请日：2021-12-31
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种车载激光雷达检测系统及控制方法。车载激光雷达检测系统包括：测试平台，测试平台沿预设路段可移动地设置，测试平台具有温控箱，温控箱内设置有车载激光雷达，温控箱用于模拟车辆内部的环境温度；气象环境模拟装置，气象环境模拟装置沿预设路段的长度方向间隔地设置，气象环境模拟装置用于模拟多种气象环境；路障模拟装置，路障模拟装置包括静态物体、动态物体中的至少一个，静态物体固定地设置于预设路段上，动态物体可移动地设置于预设路段上。采用本申请的技术方案，能够对车载激光雷达进行内嵌于车体内部所处的车内环境、试验场景中的各种天气变化影响下的性能测试，提高了车载激光雷达的检测效率。
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公开(公告)号：CN114359386A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202111676534.2
申请日：2021-12-31
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种点云数据的处理方法、处理装置、存储介质及处理器。其中，该方法包括：获取点云数据和位置数据，其中，点云数据为激光雷达采集的经由目标对象反射回来的原始点云数据，位置数据包括如下至少之一：安装了激光雷达的目标设备的空间位置、激光雷达的空间位置；根据点云数据和位置数据，获得目标对象的特征图；利用卷积神经网络的检测头对特征图进行检测，获得目标对象的轮廓图，根据目标对象的轮廓图确定目标对象的跟踪ID；根据点云数据和目标对象的跟踪ID，将目标对象的图像信息展示在终端设备上。本发明解决了教学平台感知效果差的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112558047A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011532515.8
申请日：2020-12-22
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01S7/497
Abstract: 本发明公开了一种反射率标定系统、数据处理方法、设备和存储介质，该反射率标定系统包括：移动装置和至少两个标定装置；移动装置包括：至少四块标准反射率板；每个标定装置包括：数据处理设备、激光雷达和二轴转台；激光雷达固定在二轴转台上；通过数据处理设备自动旋转二轴转台，以使激光雷达的指定通道垂直入射标准反射率板；以及通过数据处理设备自动采集激光雷达所有通道对应标准反射率板的标定数据，并对标定数据进行处理，得到对应的标定反射率，解决了现有半自动标定方法需要标定人员的大量参与，标定结果的误差大、自动化程度不高的问题，实现自动化对反射率进行标定的效果，保证了反射率标定的高精度、高鲁棒性、高时效和低成本。
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公开(公告)号：CN119296065A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411784156.3
申请日：2024-12-06
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G06V20/56 , G01S17/931 , G01S17/89 , G01C21/00 , G06V20/64 , G06V10/762 , G06V10/82
Abstract: 本发明公开了一种基于雷达神经网络的道路线检测方法、装置、设备及介质，涉及道路线检测技术领域，该方法包括：获取待检测道路对应的目标点云数据，并将目标点云数据转换为栅格特征数据；将栅格特征数据输入至雷达神经网络模型，得到雷达神经网络模型输出的与栅格特征数据对应的置信度和编码值；根据置信度和编码值，基于密度聚类算法将栅格特数据进行聚类，基于聚类结果待检测道路对应的道路线。本发明的技术方案，通过雷达神经网络对点云数据对应的栅格特征数据处理，实现了对道路线检测的长距离检测，检测效果稳定且准确。
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公开(公告)号：CN117351079A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311277102.3
申请日：2023-09-28
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆定位方法、装置、设备及介质。其中，所述方法包括：确定图像获取设备在当前时刻感知的目标图像信息，并根据所述目标图像信息确定至少一个目标对象的二维检测框信息和三维检测信息；确定激光雷达感知的在当前时刻在图像坐标系下的激光雷达点云数据；基于二维检测框信息以及图像坐标系下的激光雷达点云数据确定目标对象的第一三维检测框信息；基于三维检测信息确定目标对象的第二三维检测框信息；基于第一三维检测框信息与第二三维检测框信息确定车辆的当前位置信息。通过执行本方案，可以实现高效、快速、准确地进行车辆定位，可以节约成本，提升用户体验。
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公开(公告)号：CN115503724A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211211428.1
申请日：2022-09-30
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本公开实施例提供一种智能驾驶的多任务处理方法、装置、存储介质以及电子设备，所述多任务处理方法包括：基于点云图像生成3D空间网格体素；针对所述3D空间网格体素提取3D高维特征；基于所述3D高维特征获取上采样特征；基于所述上采样特征获取道路信息。本公开实施例采用多任务整体网络，通过共享基础模型以实现多种任务分支特征共享，联合学习有利于提升每项任务的性能，能够同时输出障碍物目标检测、车道线、可行驶区域和地面高度等，通过采用整体化的多任务模型来同时获得更好的感知性能和更低的系统延迟，提升了多任务感知中深度学习网络的利用率。
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公开(公告)号：CN114359346A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202111679694.2
申请日：2021-12-31
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种点云数据处理方法、装置、非易失性存储介质及处理器。点云数据处理方法包括：通过安装在自动驾驶车辆的激光雷达采集经由目标对象反射回来的多帧点云数据，从多帧点云数据中获取任意一帧点云数据，并基于任意一帧点云数据，将预定数量帧的点云数据进行融合处理，获得融合后的点云融合数据；将点云融合数据转换成二维伪图；利用卷积神经网络的检测头对二维伪图进行检测，获得目标对象的物理特征信息，根据二维伪图，确定目标对象的跟踪ID；根据物理特征信息和目标对象的跟踪ID，确定目标对象的空间位置。本发明解决了现有技术中跟踪方法依赖于特定场景设计的规则，造成在多种场景下使用容易受到限制的技术问题。
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