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公开(公告)号：CN112356845A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011301440.2
申请日：2020-11-19
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种目标运动状态的预测方法，包括：获取本车周围目标物体的运动状态信号；其中，运动状态信号包括视觉信号和雷达信号；根据运动状态信号确定目标物体的运动状态信息；运动状态信息包括当前速度；根据当前速度确定目标物体的运动状态类别。本发明实施例提供的目标运动状态的预测方法，根据本车周围目标物体的运动状态信号确定其运动状态信息，可以实现对目标物体的运动状态类别进行预测，提升自动驾驶的安全性。
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公开(公告)号：CN110928409A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201911101651.9
申请日：2019-11-12
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种车载场景模式控制方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：控制车辆启动后进入当前场景模式，所述当前场景模式为车辆前次熄火前所处的车载场景模式；接收用户相对所选定目标车载功能模块设置的第一目标属性参数，并获取所述目标车载功能模块在当前场景模式下对应的原始属性参数；当所述第一目标属性参数与所述原始属性参数不同时，根据所述目标属性参数生成所述当前场景模式的关联场景模式，并控制进入所述关联场景模式，以将所述关联场景模式作为新的当前场景模式。本发明实施例的技术方案，达到了适配用户个性化操作，提升了车载场景模式的实用性的效果。
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公开(公告)号：CN114429186B
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202210092108.2
申请日：2022-01-26
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06F18/25
Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器的数据融合方法、装置、设备及介质，该方法包括：获取至少两种传感器分别采集的原传感器数据；针对每一种传感器，根据每一种传感器采集的原传感器数据进行预测，得到预测传感器数据；根据所述原传感器数据和所述预测传感器数据，确定所述传感器的数据差值序列；确定所述传感器的数据差值序列是否满足异常检测条件，若是，则根据所述传感器的数据差值序列确定所述传感器的融合权重；根据至少两种传感器的融合权重，对至少两种传感器分别采集的原传感器数据进行融合。通过本实施例的技术方案，可以避免现有技术中各传感器的融合权重固定导致的环境感知偏差问题，根据实时数据调节融合权重，提高融合结果的准确性。
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公开(公告)号：CN114898323B
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202210669282.9
申请日：2022-06-14
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种场景匹配方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：根据目标场景视频帧中的目标车辆的位置信息，确定与目标车辆相对应的预设数量的车道线；根据预设数量的车道线，确定目标车辆的至少一个相邻车辆；根据目标车辆的行驶数据以及各相邻车辆的行驶数据，构建目标矢量图，并基于目标矢量图确定目标哈希序列；其中，行驶数据包括位置信息、当前车速以及航向角；根据目标场景视频帧所属的目标类型，从场景库中确定与目标类型相对应的待匹配场景视频，根据目标哈希序列以及各待匹配场景视频，确定与目标场景视频帧相对应的至少一个场景视频。通过本发明实施例的技术方案，实现了提高场景匹配效率和准确率的技术效果。
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公开(公告)号：CN115257818B
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202211053539.4
申请日：2022-08-31
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 本发明公开了一种车辆的自动驾驶决策方法、装置和存储介质。其中，该方法包括：获取第一车辆的候选行驶数据，其中，候选行驶数据为第一车辆在未来时段的加速度和换道信息；获取第一车辆的行驶数据与第二车辆的行驶数据，其中，第一车辆的行驶数据为第一车辆当前时刻在坐标系中的位置和速度，第二车辆的行驶数据为第二车辆当前时刻在坐标系中的位置、速度和换道信息，第二车辆为在未来时段与第一车辆之间的距离小于距离阈值的车辆；基于第一车辆的候选行驶数据、第一车辆的行驶数据和第二车辆的行驶数据，确定第一车辆的驾驶决策。本发明解决了车辆的自动驾驶决策效率低的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114488065B
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202210101307.5
申请日：2022-01-27
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01S7/41 , G01S13/931 , G01S13/86
Abstract: 本发明公开了一种航迹数据处理方法、装置、车辆和介质。根据历史障碍物的前一航迹数据，和车辆雷达检测到的当前障碍物的当前航迹数据，确定所述当前障碍物是否与历史障碍物关联；若所述当前障碍物与历史障碍物关联，则根据所述当前障碍物的当前航迹数据和历史障碍物的前一航迹数据，更新当前障碍物的当前航迹数据。解决了自动驾驶车辆无法在低成本的条件下仅通过一个雷达准确检测车辆周围感知区间内障碍物航迹数据的问题，实现了降低硬件成本的同时，将一个雷达检测到的前一障碍物航迹数据和当前障碍物航迹数据进行关联匹配，获得稳定且准确的障碍物航迹数据的效果。
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公开(公告)号：CN117434832A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311403872.8
申请日：2023-10-26
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了控制量确定方法、装置、设备及存储介质。获取目标车辆的车辆数据以及真实转向系统的真实固有频率；假定真实固有频率和理想固有频率相同，基于车辆数据和预设转向控制算法的算法输出控制量，利用李雅普诺夫函数、理想响应模型以及真实响应模型，计算真实转向系统的输入控制量的初始自适应系数，初始自适应系数中包含第一参数值；判断真实固有频率是否成功获取到；若是，则根据真实固有频率和理想固有频率的差值，确定目标自适应参数对应的第二参数值，并将第一参数值替换为第二参数值，得到目标自适应系数；基于目标自适应系数确定真实转向系统的目标输入控制量。取到了在简化计算过程的同时，有效提高了控制量计算准确性的有益效果。
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公开(公告)号：CN117022179A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311100251.2
申请日：2023-08-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60S1/02 , B60R1/29 , B60R16/023
Abstract: 本发明公开了一种车辆除霜方法、装置、电子设备和存储介质。其中，该方法应用于车辆除霜控制器，包括：根据车辆的车辆行驶状态以及车辆内外环境状态，控制前视摄像头采集车辆的挡风玻璃图像，并根据挡风玻璃图像对应的第一感知结果确定车辆结霜结果，根据结霜结果对应的用户除霜指令控制车辆执行除霜操作，根据前视摄像头的第二感知结果关闭除霜操作。本发明实施例通过车辆行驶状态和车辆内外环境状态初步判断车辆结霜情况，再结合挡风玻璃图像对应的第一感知结果确定车辆结霜结果，在根据用户除霜指令执行除霜操作过程中，可根据前视摄像头反馈的第二感知结果自动关闭除霜操作，提高车辆除霜控制的智能化和人性化，进而提升了用户体验。
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公开(公告)号：CN116597209A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310559430.6
申请日：2023-05-17
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G06V10/764 , G06V10/762
Abstract: 本发明公开了一种图像分类方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：随机生成待分类图像对应的初始聚类中心和初始隶属度矩阵；获取初始聚类中心与待分类图像中的其他像素点之间的多尺度归一化度量参数；根据初始聚类中心与待分类图像中的其他像素点之间的多尺度归一化度量参数对初始聚类中心和初始隶属度矩阵进行更新，得到更新后的聚类中心和更新后的隶属度矩阵；基于更新后的聚类中心和更新后的隶属度矩阵对待分类图像进行分类，得到分类结果，通过本发明的技术方案，能够提升图像分类结果的准确度。
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公开(公告)号：CN116572965A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310284892.1
申请日：2023-03-22
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明涉及一种融合自抗扰反馈控制的车辆扭矩控制系统和方法，尤其涉及车辆工程技术领域，包括前馈模块，用以对车辆进行驱动力计算和理论扭矩计算得到发动机输出扭矩，将发动机输出扭矩作为前馈值；反馈模块，用以通过跟踪微分器、扩张状态观测器和误差反馈控制器的观测，计算得到扭矩的反馈值；校正模块，用以根据所述反馈值对所述前馈值进行校正，以获取目标扭矩值；控制模块，用以将所述目标扭矩值T’传输至车辆发动机管理系统，控制车辆以所述目标扭矩值T’运行。本发明提供的融合自抗扰反馈控制的车辆扭矩控制系统和方法解决加速度转为扭矩值的过程中，理论公式与传感器测量的误差带来的影响，提高结果的准确性和控制效率。
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