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公开(公告)号：CN119037540A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411256665.9
申请日：2024-09-09
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B62D6/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明公开了一种车辆的侧向运动控制方法、装置、设备和存储介质。车辆的侧向运动控制方法，包括：获取车辆的理想行驶轨迹，基于理想行驶轨迹确定车辆的期望转向加速度；获取车辆的在上一时刻的实际转向加速度，基于上一时刻的实际转向加速度和期望转向加速度确定偏差加速度；基于偏差加速度和上一时刻的实际转向加速度确定当前时刻的初始转向角度；将期望转向加速度输入至修正网络模型中，得到当前时刻的修正转向角度；基于当前时刻的初始转向角度和当前时刻的修正转向角度确定当前时刻的目标转向角度，基于当前时刻的目标转向角度控制车辆进行转向，提高了车辆侧向运动控制系统的鲁棒性和自适应性。
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公开(公告)号：CN119037430A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411256657.4
申请日：2024-09-09
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W30/18 , B60W30/095
Abstract: 本发明公开了一种车辆换道控制方法、装置、车辆设备及存储介质。车辆换道控制方法，包括：当检测到目标车辆在当前车道不满足行驶条件时，确定当前车道前车的行驶速度及目标车道的交通流速度；其中，当前车道前车为在当前车道中目标车辆前面的车辆，目标车道为当前车道的左侧车道；当交通流速度大于在当前车道前车的行驶速度时，分别确定目标车辆与每个环境车辆间的换道最小安全距离及相对距离；当目标车辆与每个环境车辆间的相对距离均大于或等于对应的换道最小安全距离时，控制目标车辆向目标车道进行换道。本方案实现了不依赖驾驶员的决策判断和驾驶经验，完成车辆的自主换道行为，降低了车辆执行换道时的复杂性和风险性。
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公开(公告)号：CN118205551A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410635610.2
申请日：2024-05-22
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W30/14 , B60W40/072 , B60W50/00
Abstract: 本发明涉及汽车技术领域，特别涉及一种自适应巡航车速控制方法、装置、车辆、介质及产品，其中，方法包括：获取车辆的运动状态信息和前方道路的车道线属性信息；根据车道线属性信息计算前方道路车道线的第一道路曲率，根据运动状态信息计算车辆当前所处道路车道线的第二道路曲率；根据第一道路曲率和第二道路曲率确定车辆的运动轨迹曲率，基于运动轨迹曲率控制车辆的自适应巡航车速。由此，解决了相关技术中通常使用固定的巡航车速控制车辆行驶，容易导致车辆因无法根据车辆的运动状态信息实时调整车辆到安全车速以保证车辆的稳定性，从而降低用户的使用体验、降低车辆行驶的安全性等问题。
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公开(公告)号：CN119018052A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202411236985.8
申请日：2024-09-04
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: B60R1/07
Abstract: 本申请涉及一种车辆后视镜的调节方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：基于驾驶员的多帧图像数据进行驾驶员的头部识别，并根据识别结果检测驾驶员的目光注视区域；识别驾驶员的手势变化趋势，基于手势变化趋势匹配相应的手势调节指令，根据手势调节指令确定车辆后视镜的目标调节参数，根据车辆的周边交通环境参数确定车辆后视镜的理论调节参数，并结合目标调节参数、理论调节参数和预设逻辑约束得到车辆后视镜的实际调节参数，以利用实际调节参数调节车辆后视镜。由此，解决了相关技术中，驾驶员手动扳动按钮调节效率低，驾驶员的操作负担较大，对驾驶员注意力的影响较高，存在一定的安全隐患，智能化水平较低，且语音控制的方式不利于部分语言障碍的驾驶员的技术问题。
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公开(公告)号：CN118991824A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411228372.X
申请日：2024-09-03
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶车辆安全行驶区域确定方法、装置、设备及介质，其中，该方法包括：获取与目标车辆相对应的自动驾驶感知融合信息和车辆运动信息，并根据所述自动驾驶感知融合信息确定目标建模对象，基于所述自动驾驶感知融合信息和所述车辆运动信息建立与所述目标建模对象相对应的约束势场模型；基于所述约束势场模型确定与目标车辆相对应的目标约束势场模型，并根据所述目标约束势场模型确定安全行驶区域。基于上述技术方案，通过综合自动驾驶感知融合信息和车辆运动信息建立自动驾驶过程中的约束势场模型，进而根据该约束势场模型确定安全行驶区域，提高了车辆在自动驾驶过程中的安全性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118928416A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411236159.3
申请日：2024-09-04
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆侧向运动控制方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取目标车辆的理想侧向加速度和实际侧向加速度。根据所述理想侧向加速度和所述实际侧向加速度，确定误差侧向加速度，以及所述理想侧向加速度对应的理想微分参数。根据CMAC控制器和所述误差侧向加速度，确定误差控制参数。根据所述理想微分参数、所述误差控制参数、历史方向盘转角和预先确定的转动滞后参数，确定目标方向盘转角，并基于所述目标方向盘转角进行侧向运动控制，从而可以提高目标车辆侧向运动控制系统的鲁棒性和自适应性，具有较好的轨迹跟随性能，达到与真实驾驶员实际操纵的水准。
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公开(公告)号：CN118770209A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202411001032.3
申请日：2024-07-24
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W30/095 , B60W30/09 , B60W60/00
Abstract: 本申请涉及一种车辆乘员安全防护控制方法、装置、车辆及存储介质。包括：基于当前车辆与周围车辆的通信状态，判断当前车辆与周围车辆之间存在碰撞风险时，且在根据当前车辆的车速判定当前车辆不满足预设避撞条件时，规划第一紧急转向路径，获取AES系统根据第一紧急转向路径执行转向动作时的第一预测结果，并在第一预测结果为不碰撞时规划第二紧急转向路径，并在基于第二紧急转向路径判定当前车辆满足预设避撞条件时，基于第二紧急转向路径执行转向动作，以对乘员进行防护。由此，解决了当前制动系统在高速时受限于执行器仅能进行有限的最大速度降而无法达到期望车速，以及缺少将主、被动安全技术相结合对乘员进行最大保护的技术的问题。
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公开(公告)号：CN118730561A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410641736.0
申请日：2024-05-22
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01M17/007 , G01L5/28
Abstract: 本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种AEB参数的标定方法、装置、云服务器及存储介质，其中，方法包括：确定待测试车辆的AEB系统的多个待标定参数和每个待标定参数对应的标定范围；依次发送每个待标定参数对应的标定范围的标定数值至待测试车辆，并接收待测试车辆依次在每个待标定参数对应的标定范围的标定数值下的实车测试数据集合；根据实车测试数据集合确定AEB系统的每个待标定参数的最优标定数值。由此，解决了AEB参数标定效率低以及仿真难以代替实车测试的问题，既可以真实还原实车测试场景，又能够减轻标定过程浪费的数据分析时间，提升标定效率。
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公开(公告)号：CN118514683A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410641755.3
申请日：2024-05-22
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W30/06
Abstract: 本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种自动泊车方法、装置、云服务器及存储介质，其中，方法包括：获取用户的身份标识信息和当前空闲车位的车位类型；根据身份标识信息和当前空闲车位的车位类型确定目标空闲车位和目标空闲车位对应的泊车策略；根据泊车策略控制车辆进行自动泊车，使得车辆泊入目标空闲车位。由此，相关技术中的自动泊车技术难以满足驾驶员的个性化自动泊车需求的问题，可以识别驾驶员的身份标识信息，并根据身份标识信息调整泊车策略，可以满足驾驶员个性化的泊车需求，提升用户体验。
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公开(公告)号：CN118243130B
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410621903.5
申请日：2024-05-20
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆的轨迹生成方法、装置、车辆及存储介质，方法包括：根据第一侧边界线方程和第二侧边界线方程生成道路网格点的坐标集合，并基于当前位置的纵坐标从道路网格点的坐标集合中确定新的坐标集合，且对新的坐标集合中每个子网格对应的坐标点信息进行评分得到每个子网格的评分结果；基于每个子网格的评分结果，确定粗轨迹点的坐标集合，并根据当前位置和多个历史时刻位置确定车辆的历史轨迹方程，且根据粗轨迹点的坐标集合和历史轨迹方程生成车辆的目标规划轨迹，并根据目标规划轨迹对车辆进行轨迹控制。由此，解决轨迹规划难以适用于复杂场景的问题，通过网格点的生成与智能评分，对驾驶轨迹进行精准规划。
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